JP4779899B2 - ウィンドウガラス取付装置 - Google Patents
ウィンドウガラス取付装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4779899B2 JP4779899B2 JP2006248938A JP2006248938A JP4779899B2 JP 4779899 B2 JP4779899 B2 JP 4779899B2 JP 2006248938 A JP2006248938 A JP 2006248938A JP 2006248938 A JP2006248938 A JP 2006248938A JP 4779899 B2 JP4779899 B2 JP 4779899B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- window glass
- vehicle body
- arm
- conveyor
- holding device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Description
特許文献1に開示されたウィンドウガラス取付装置は、ウィンドウガラス取付用ロボットと、このウィンドウガラス取付用ロボットを制御する制御装置を備える。ウィンドウガラス取付用ロボットの手首部分には、ウィンドウガラスを吸着(保持)可能なウィンドウガラス取付用治具(ウィンドウガラス保持具)が取付けられている。ウィンドウガラス保持具には、車体の所定箇所にスリット光を投光するレーザ投光器と、投光されたスリット光の画像を撮影するカメラが取付けられている。
このウィンドウガラス取付装置によってウィンドウガラスを車体に取付けるには、まず、車体をコンベアによってセンタリング治具まで搬送し、センタリング治具において前後左右の位置決めを行う。次に、ウィンドウガラス取付用ロボットが所定の計測位置まで移動し、レーザ投光器よりセンタリング治具上の車体にスリット光を投光し、そのスリット光の像をカメラで撮影する。制御装置は、撮影されたスリット光の像から車体の位置を計測し、センタリング治具に対する車体の位置ズレ量が許容値以内となるかを判断する。車体の位置ズレ量が許容値以内となる場合は、制御装置はウィンドウガラス取付用ロボットの制御を自動モードとし、ウィンドウガラス取付用ロボットを駆動して自動でウィンドウガラスを車体に取付ける。一方、車体の位置ズレ量が許容値を超える場合は、制御装置はウィンドウガラス取付用ロボットの制御を手動モードとする。ウィンドウガラス取付用ロボットの制御が手動モードとされると、作業者は、カメラで撮影される画像を見ながらウィンドウガラス取付用ロボットを操作して、ウィンドウガラスを車体に取付ける。
このウィンドウガラス取付装置では、アームが車体又はコンベアに固定された固定部材に当接することで、アームにはコンベアの進行方向と同一方向の推進力が付与される。アームに付与された推進力は、ウィンドウガラス保持装置に伝達される。これにより、ウィンドウガラス保持装置はガイドに案内され、アームが当接している車体又は固定部材と一体となってコンベアの進行方向へ移動する。このため、ウィンドウガラス保持装置は、コンベア上の車体と相対位置関係を変えることなく、ウィンドウガラス取付作業を行うことができる。したがって、ウィンドウガラス取付装置は、コンベア上の車体の位置を正確に把握することができ、車体に対するウィンドウガラスの位置合わせ及び取付けを自動で実施することができる。
(形態1) ウィンドウガラス取付装置は、ウィンドウガラス保持装置を生産ラインの進行方向に案内するガイドと、ウィンドウガラス保持装置を生産ラインの進行方向に駆動するモータを備える。
(形態2) ウィンドウガラス取付装置は、ウィンドウガラス保持装置を生産ラインの進行方向に対して垂直な方向(平面視したときに生産ラインの進行方向に対して垂直な方向)に案内するガイドと、ウィンドウガラス保持装置を生産ラインの進行方向に対して垂直な方向に駆動するモータを備える。
(形態3) 各モータは、ウィンドウガラス取付装置の制御装置により制御される。
(形態4) ウィンドウガラス保持装置には、ウィンドウガラスの端部を撮像するカメラが取付けられている。
(形態5) 制御装置は、ウィンドウガラス保持装置に取付けられたセンサにより、ウィンドウガラス保持装置がウィンドウガラスを保持しているか確認する。
ウィンドウガラス取付装置10は、コンベア100の進行方向に平行に敷かれた縦ガイド110と、縦ガイド110にスライド可能に取付けられた横ガイド120,130と、横ガイド120,130にスライド可能に吊り下げられたウィンドウガラス保持装置20と、ウィンドウガラス保持装置20に取付けられたアーム40を備えている。
モータ115が回転すると、回転軸116が回転する。回転軸116が回転すると、ホイール117が回転する。ホイール117が回転すると、ホイール117と縦ガイド110の下面との摩擦により、ホイール117は縦ガイド110の軸方向に移動する。ホイール117が縦ガイド110に沿って移動すると、固定板121、横ガイド120,130及びスライダ111,112が縦ガイド110に沿って移動する。したがって、横ガイド120,130は縦ガイド110に案内されてコンベア100の進行方向に移動する。横ガイド120,130にはウィンドウガラス保持装置20が取付けられているため、ウィンドウガラス保持装置20もコンベア100の進行方向に移動する。モータ115の回転量はエンコーダ115a(図5に図示)で検出され、制御装置50に入力される。制御装置50は、入力されたモータ115の回転量に基づいて、ウィンドウガラス保持装置20の移動量を制御する。
フレーム21の上面には固定板22が固定されている。固定板22は、フレーム21の後端(コンベア100の反進行方向)から後方に伸びている。固定板22の後端にはモータ支持部材23が立設されている。モータ支持部材23にはモータ135が取付けられている。モータ135の出力軸(図示省略)は、回転軸136の一端に接続されている。回転軸136の他端は、略円柱状のホイール137に接続されている。ホイール137は回転軸136と同軸上に配されている。ホイール137の外周面は、縦ガイド130の下面と接触している。モータ135の駆動は、後述する制御装置50により制御されている。
モータ135が回転すると、回転軸136及びホイール137が回転する。ホイール137が回転すると、ホイール137と横ガイド130の下面との摩擦により、ホイール137は横ガイド130の軸方向に移動する。ホイール137が横ガイド130に沿って移動すると、スライダ123,124は横ガイド120に案内され、また、スライダ131,132は横ガイド130に案内されてそれぞれ移動する。これにより、フレーム21、即ち、ウィンドウガラス保持装置20は、コンベア100の進行方向に対して垂直方向に移動する。モータ135の回転量はエンコーダ135a(図5に図示)で検出され、制御装置50に入力される。制御装置50は、入力されたモータ135の回転量に基づいて、ウィンドウガラス保持装置20のコンベア100の進行方向に対して垂直方向の移動量を制御する。
なお、ウィンドウガラス保持装置20は、縦ガイド110及び横ガイド120,130に案内されて移動することで、コンベア100上のウィンドウガラス取付位置と、コンベア100の近辺に設けられたウィンドウガラス保管場所及び待機位置の間を移動することができるようになっている。
第2リンク33は、第1関節32により第1リンク31に対して回動可能となっている。第1関節32は、モータ32a(図5に図示)によって駆動される。モータ32aが駆動されると、第1関節32の関節角が変化し、第1リンク31に対して第2リンク33が相対移動する。第1関節32の関節角は、エンコーダ32b(図5に図示)によって検出され、制御装置50に入力される。制御装置50は、入力されたエンコーダ32bの値(すなわち、第1関節32の回転角)に基づいて、第1関節32の回転角を制御する。
第3リンク35は、第2関節34により第2リンク33に対して回動可能となっている。第2関節34は、モータ34a(図5に図示)によって駆動される。モータ34aが駆動されると、第2関節34の関節角が変化し、第2リンク33に対して第3リンク35が相対移動する。第2関節34の関節角は、エンコーダ34b(図5に図示)によって検出され、制御装置50に入力される。制御装置50は、入力されたエンコーダ34bの値(すなわち、第2関節34の回転角)に基づいて、第2関節32の回転角を制御する。
吸盤37aは、フレーム46の4つの脚部46aの下端に取付けられている。吸盤37aにはポンプ39(図5に図示)が接続されている。ウィンドウガラス取付具37にウィンドウガラス300を保持する場合、吸盤37aをウィンドウガラス表面に密着させ、ポンプ39によって吸盤37a内の空気を吸引する。これにより、ウィンドウガラス300は吸盤37aに吸着され、ウィンドウガラス取付具37に保持される。一方、ウィンドウガラス取付具37からウィンドウガラス300を開放する場合には、ポンプ39による空気の吸引を停止し、吸盤37aとウィンドウガラス300との間に空気を注入することで、吸盤37aへのウィンドウガラス300の吸着を停止する。これにより、ウィンドウガラス300はウィンドウガラス取付具37から開放される。吸盤37aとウィンドウガラス300との間への空気の吸引及び注入(ポンプ39のON/OFF)は、制御装置50により制御される。
センサ37bは、フレーム46の4つの脚部46aにそれぞれ配設され、各脚部46aとウィンドウガラス300とが接触したか否かを検知する。センサ37bは制御装置50に接続されており、センサ37bからの信号が制御装置50に入力するようになっている。
カメラ38は、フレーム46の4つの脚部46aのそれぞれに取付けられている。各カメラ38のフレーム46に対する取付角度は、ウィンドウガラス取付具37にウィンドウガラス300を保持したときにウィンドウガラス300の各角部が撮像できるように調整されている。カメラ38は制御装置50に接続されており、カメラ38で撮像した画像データが制御装置50に入力するようになっている。
ウィンドウガラス取付作業が開始されると、制御装置50は、まず、モータ115,135を駆動し、ウィンドウガラス保管場所の上方にウィンドウガラス保持装置20を移動させる(ステップS1)。すなわち、制御装置50は、エンコーダ115a,135aから入力する信号に基づいてウィンドウガラス保持装置20の位置を求め、ウィンドウガラス保持装置20がウィンドウガラス保管場所に移動するようにモータ115,135を駆動する。
次に、制御装置50は、モータ32a,34a,36a〜36cを駆動し、ウィンドウガラス取付具37をウィンドウガラス保管場所に保管されたウィンドウガラス300に向かって下降させる(ステップS2)。このとき、ウィンドウガラス取付具37の底面(4つの吸盤37aによって形成される面)がウィンドウガラス300の表面に対して略平行に維持された状態でウィンドウガラス取付具37が下降される。
ウィンドウガラス取付具37をウィンドウガラス300に向かって下降させると、制御装置50は、センサ37bからの入力信号により、ウィンドウガラス取付具37がウィンドウガラス300と接触したか否かを判断する(ステップS3)。ウィンドウガラス取付具37がウィンドウガラス300と接触していないと判断した場合(ステップS3でNo)は、ステップS2に戻ってウィンドウガラス取付具37の下降を継続する。
一方、ウィンドウガラス取付具37がウィンドウガラス300と接触したと判断した場合(ステップS3でYes)は、制御装置50は、ポンプ39をONし、吸盤37aにウィンドウガラス300の表面を吸着させる(ステップS4)。これによって、ウィンドウガラス取付具37にウィンドウガラス300が保持される。
ウィンドウガラス取付具37がウィンドウガラス300を吸着すると、制御装置50は、モータ32a,34a,36a〜36cを駆動し、ウィンドウガラス取付具37を上方に移動させる(ステップS5)。これによって、ウィンドウガラス保管場所からのウィンドウガラス300の取出しが完了する。
ウィンドウガラス保持装置20をウィンドウガラス取付位置に移動させると、制御装置50は、縦アーム42を横アーム41に対して回動させ、当接板44を車体200に当接可能な位置に配置する(ステップS7)。これによって、当接板44の当接面44bがコンベア100上を流れる車体200のフロントバンパーと対向する状態となる。
当接板44を車体200に当接可能な位置に配置すると、制御装置50は、近接スイッチ44aからの出力信号に基づいて、当接板44に車体200が当接したか否かを判断する(ステップS8)。当接板44に車体200が当接していないと判断した場合(ステップS8でNo)は当接板44に車体200が当接するまで待機し、当接板44に車体200が当接したと判断した場合(ステップS8でYes)は、ステップS9に進む。
次に、制御装置50は、ウィンドウガラス300がウィンドウガラス取付枠の正規の位置に位置決めされたか否かを判断する(ステップS11)。ウィンドウガラス取付枠に対してウィンドウガラス300が正規の位置に位置決めされていないと判断すると(ステップS11でNo)は、制御装置50は、ステップS10に戻って、ウィンドウガラス300の位置決めを継続する。
一方、ウィンドウガラス取付枠に対してウィンドウガラス300が正規の位置に位置決めされたと判断すると(ステップS11でYes)、制御装置50は、ウィンドウガラス取付具37に保持されたウィンドウガラス300を車体200のウィンドウガラス取付枠に押し付けて、ウィンドウガラス取付枠にウィンドウガラス300を取付ける(ステップS12)。制御装置50は、所定時間だけウィンドウガラス300をウィンドウガラス取付枠に押し付けた後、ウィンドウガラス300を押し付けた方向と反対方向に引張り、ウィンドウガラス300が車体200に固定されているか否かを確認する(ステップS13)。ウィンドウガラス300がウィンドウガラス取付枠に取付けられていない場合(ステップS13でNo)、制御装置50はステップS12に戻って、ウィンドウガラス300の取付作業を繰り返す。ウィンドウガラス300がウィンドウガラス取付枠に取付けられると(ステップS13でYes)と、制御装置50はポンプ39をOFFにし、ウィンドウガラス300を開放する(ステップS14)。
次に、制御装置50は、モータ115,135が駆動して、ウィンドウガラス保持装置20をコンベア100上方から退避し(ステップS16)、予め設定された待機位置に移動する(ステップS17)。ウィンドウガラス保持装置20が待機位置に移動すると、制御装置50は、ウィンドウガラス取付作業が継続されるかどうかを確認する(ステップS18)。すなわち、制御装置50は、工場の生産管理を行うコンピュータ(図示省略)からの信号に基づいて、コンベア100上を他の車両200が流れているか否かを判断する。なお、コンベア100上を他の車両が流れているか否かの判断は、コンベア100に取付けられたセンサ等により判断するようにしてもよい。
ウィンドウガラス取付作業が継続される場合(ステップS18でYes)、ステップS1に戻り、ウィンドウガラス取付作業が繰り返される。一方、ウィンドウガラス取付作業が継続されない場合(ステップS18でNo)、ウィンドウガラス取付作業を終了する。
また、ウィンドウガラス保持装置20は、コンベア100の進行方向に対して平行及び垂直にそれぞれ独立して移動することができる。これにより、ウィンドウガラス保持装置20は、ウィンドウガラス取付作業が終わると、速やかにコンベア100上から退避し、ウィンドウガラス待機位置若しくは保管場所まで移動することができる。
ウィンドウガラス保持部30に取付けられたカメラ38がウィンドウガラス300及び車体200のウィンドウガラス取付枠を撮像するため、制御装置50は、ウィンドウガラス300と車体200のウィンドウガラス取付枠の相対的位置関係を容易に把握することができる。これによって、ウィンドウガラス300をウィンドウ取付枠に正確に取り付けることができる。なお、カメラ38で撮像された画像をモニタ等に表示するようにすれば、モニタ等をオペレータが確認することで、ウィンドウガラスが確実に車体に取付けられたか否かを監視することもできる。
また、ウィンドウガラス200の取付作業終了後は、直ちにアーム40の関節45を回動させて、車体200と当接板44とを離間させる。そのため、ウィンドウガラス保持装置20がコンベア100上から退避する際に、当接板44と車体200とが擦り動くことが防止され、車体200への擦り傷の発生が防止される。
当接板44は、コンベア100の進行方向にコンベア100と同じ速度で移動する物体の進行方向前側から当接させるようにしてもよい。例えば、図8に示すように、当接板44をコンベア100上に固定された角材101の進行方向前側から当接させることによっても、ウィンドウガラス保持装置20を、コンベア100と同速度で移動させることができる。なお、このような構成を採る場合、車体のサイズに応じて角材101の位置を変えることにより、ウィンドウガラス保持装置20がコンベア100と同速度で移動するときのウィンドウガラス保持装置20と車体の相対位置を変えることができる。これによって、車体へのウィンドウガラス300の取付を容易に行うことができる。
また、縦アーム42は、第1縦アーム42aと第2縦アーム42bと第3縦アーム42cで構成されている。第2縦アーム42bは、第1縦アーム42aよりも外径が小さい。第3縦アーム42cは、第2縦アーム42bよりも外径が小さい。第2縦アーム42bは、第1縦アームの下端42dにスライド可能に挿入されている。第2縦アーム42bは、図示省略したシリンダにより、縦アーム42の軸方向にスライドする。シリンダは制御装置50により制御されている。第3縦アーム42cは、第2縦アーム42bの下端42fにスライド可能に挿入されている。第3縦アーム42cは、図示省略したシリンダにより、縦アーム42の軸方向にスライドする。シリンダは制御装置50により制御されている。制御装置50は、車体210の車高に応じて縦アーム42を伸縮させる。これにより、当接板44の上下方向の位置が調整される。このように、車体のサイズに応じて横アーム41及び/又は縦アーム42の長さを変更することで、ウィンドウガラス保持装置20がコンベア100と同速度で移動するときのウィンドウガラス保持装置20と車体の位置を調節することができ、また、車体の所望の位置にアーム40の当接板を当接させることができる。
縦アーム42を伸縮可能とした場合、縦アーム42を横アーム41に対して回動可能な構造としなくてもよい。すなわち、図10に示すように、縦アーム42を軸方向に収縮することで当接板44を車体200と離間させることができるためである。
また、カメラ38は、ウィンドウガラス300の4つの角部を撮像する以外にも、図11に示すように、ウィンドウガラス300の上辺中央部等を撮像するようにしてもよい。これによって、ウィンドウガラス300と車体(ウィンドウガラス取付枠)との位置関係をより正確に把握することができ、ウィンドウガラス300の位置決めをより容易に行うことができる。
また、本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時の請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は、複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
20:ウィンドウガラス保持装置
30:ウィンドウガラス保持部
37:ウィンドウガラス取付具
40:アーム
41:横アーム
42:縦アーム
50:制御装置
100:コンベア
200:車体
300:ウィンドウガラス
Claims (2)
- ウィンドウガラスを保管場所から取り出し、コンベア上を搬送される車体に取付けるウィンドウガラス取付装置において、
ウィンドウガラスを保持するウィンドウガラス保持装置と、
ウィンドウガラス保持装置を車体の搬送方向に移動自在に案内するガイドと、
ウィンドウガラス保持装置に取付けられたアームとを有しており、
少なくともウィンドウガラスが車体に取付けられる間、アームが車体又はコンベアに固定された固定部材に当接することで、ウィンドウガラス保持装置がガイドに案内されてコンベア上を搬送される車体に追従して移動し、
アームは、ウィンドウガラス保持装置に一端が取付けられた第1の部材と、第1の部材の他端に回動可能に取付けられると共に車体又は固定部材に当接する当接部が設けられた第2の部材と、を有していると共に、第1の部材に対して第2の部材を回動することで、アームの当接部が車体又は固定部材に当接する状態と当接しない状態とに切替え可能であり、
第1の部材は、車体の搬送方向と平行に伸びると共に、その軸方向の長さが調節可能となっているウィンドウガラス取付装置。 - 第2の部材は、その軸方向の長さが調節可能となっており、アームの当接部が車体又は固定部材に当接する状態では第2の部材はコンベアに対して垂直方向に伸びている請求項1に記載のウィンドウガラス取付装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006248938A JP4779899B2 (ja) | 2006-09-14 | 2006-09-14 | ウィンドウガラス取付装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006248938A JP4779899B2 (ja) | 2006-09-14 | 2006-09-14 | ウィンドウガラス取付装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008068726A JP2008068726A (ja) | 2008-03-27 |
JP4779899B2 true JP4779899B2 (ja) | 2011-09-28 |
Family
ID=39290717
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006248938A Expired - Fee Related JP4779899B2 (ja) | 2006-09-14 | 2006-09-14 | ウィンドウガラス取付装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4779899B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5204005B2 (ja) * | 2008-02-28 | 2013-06-05 | トヨタ自動車株式会社 | ワークの形状認識システムおよびそれを具備する組立ライン、並びにワークの形状認識方法 |
JP4792489B2 (ja) * | 2008-09-04 | 2011-10-12 | トヨタ自動車株式会社 | パワーアシスト装置、自動搭載装置、およびそれらの制御方法 |
JP5247655B2 (ja) * | 2009-10-27 | 2013-07-24 | 本田技研工業株式会社 | ワーク取付け装置 |
IT201700062502A1 (it) * | 2017-06-07 | 2018-12-07 | Fca Italy Spa | Magazzino a singolo punto di prelievo per componenti di autoveicolo, particolarmente traverse sacrificali paraurto |
JP7266876B2 (ja) * | 2019-10-10 | 2023-05-01 | 株式会社イデヤ | 部分めっき装置および部分めっき方法 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3052017B2 (ja) * | 1992-02-21 | 2000-06-12 | 本田技研工業株式会社 | ウインドシールドガラスの接着位置調整装置 |
JP4151123B2 (ja) * | 1998-05-08 | 2008-09-17 | 日産自動車株式会社 | ワーク追従装置 |
JP3442300B2 (ja) * | 1998-11-30 | 2003-09-02 | 本田技研工業株式会社 | 車体用ウインドガラスの取付け装置 |
-
2006
- 2006-09-14 JP JP2006248938A patent/JP4779899B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2008068726A (ja) | 2008-03-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4779899B2 (ja) | ウィンドウガラス取付装置 | |
US9758311B2 (en) | Method and device for machining large sized plates in a numerical control workstation | |
CN109014811B (zh) | 一种灯条安装设备 | |
JP2007136659A (ja) | ワーク移し替え方法、ワーク移し替えシステム及びワーク移し替え装置 | |
CN110315115B (zh) | 加工系统及加工方法 | |
GB2312414A (en) | Industrial Robot | |
CN108760760B (zh) | 一种药瓶全自动检测设备 | |
CN109663836A (zh) | 传感器引脚的自动整形结构 | |
EP0588376B1 (en) | Monocrystal ingot attitude-adjusting device | |
JP2007152416A (ja) | ワークパネル位置決め姿勢変更装置及びワークパネル位置決め姿勢変更方法 | |
CN209531746U (zh) | 传感器引脚的自动整形结构 | |
JP2008126888A (ja) | ウィンドウガラス取付装置及びウィンドウガラス取付方法 | |
JPH11192823A (ja) | タイヤマウンタ | |
CN109128784B (zh) | 机器人腕部与小臂中减速机的安装装置及安装方法 | |
JP2004061274A (ja) | フェルール偏芯量測定装置 | |
CN115656193A (zh) | 一种用于圆柱体工件内部检测的机器人视觉检测装置 | |
CN113316714B (zh) | 针对片状的对象的全表面目检系统 | |
JP3104450B2 (ja) | ガラス取付設備 | |
CN108652197B (zh) | 一种化妆刷刷杆或刷头的上料定位调整系统 | |
JP2008207609A (ja) | ワーク取り出し装置 | |
CN211190784U (zh) | 一种光学镜头点胶设备 | |
CN117532644B (zh) | 一种三维视觉引导机械手抓取装置及其控制方法 | |
JP2008207888A (ja) | ワーク積載方法 | |
JP3112329B2 (ja) | 板材保持装置 | |
TWI327092B (ja) |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090211 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110125 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110127 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110222 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110607 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110620 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140715 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140715 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |