CN109128784B - 机器人腕部与小臂中减速机的安装装置及安装方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机器人腕部与小臂中减速机的安装装置及安装方法，属于机器人手臂组装技术领域，其中安装装置包括夹爪机构、孔对位机构、螺丝输送装置和螺丝旋拧装置；本发明的安装装置，用于对机器人腕部与机器人小臂中的减速机进行螺丝连接，通过夹爪机构将包括有机器人小臂、减速机和机器人腕部的机器人手臂进行抓起和放置，通过孔对位机构将减速机上的连接孔与机器人腕部上的连接孔对正，通过螺丝输送装置将用于连接的螺丝输送至连接孔的上方，通过螺丝旋拧装置将螺丝插入到连接孔中并旋拧连接；采用本安装装置无需人工干预，因此实现的机器人组装过程中将机器人腕部与减速机连接的自动化，提高工作效率，节省人工成本。

Description

机器人腕部与小臂中减速机的安装装置及安装方法

技术领域

本发明涉及机器人手臂组装技术领域，具体涉及一种机器人腕部与小臂中减速机的安装装置及安装方法。

背景技术

机器人手的腕部与减速机进行组装连接时，需要通过螺丝将减速机与机器人腕部连接，进行连接时需要将螺丝穿过机器人小臂，从小臂将螺丝拧紧，此种操作在现有技术中是通过人工操作进行的，人手需将螺丝移动至连接孔并拧紧，因此，导致组装效率较低。

为了实现进行机器人腕部与减速机组装连接的自动化操作，需设计一种能够将减速机与机器人腕部机械组装的设备。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的机器人腕部与减速机连接时采用人工操作，导致组装效率较低的缺陷，从而提供一种机器人腕部与小臂中减速机的安装装置。

本发明还提供一种机器人腕部与小臂中减速机的安装方法。

为解决上述技术问题，本发明提供的机器人腕部与小臂中减速机的安装装置，包括：

夹爪机构，用于对机器人手臂进行抓取和放置在工位台上；

减速机与机器人腕部的孔对位机构，将机器人手臂与减速机组件固定在工位台上，通过与减速机同步轮的连接，驱动减速机同步轮转动，进而使减速机的连接孔与机器人腕部的连接孔对正；

螺丝输送装置，将螺丝按照机器人腕部上连接孔的位置进行布置，并将布置好的螺丝伸入到机器人腕部与减速机进行连接的连接孔上方；

螺丝旋拧装置，通过伸入到机器人小臂中，对机器人减速机上方的螺丝进行旋拧。

作为优选方案，所述夹爪机构包括：

夹爪安装板；

第一夹爪，通过第一移动滑台连接在所述夹爪安装板的正面；

第二夹爪，与所述第一夹爪相对，通过第二移动滑台连接在所述夹爪安装板的正面，所述第一移动滑台与所述第二移动滑台在所述夹爪安装板上平行设置；

夹爪驱动板，通过第三移动滑台连接在所述夹爪安装板的正面，所述第三移动滑台与所述第一移动滑台和所述第二移动滑台垂直设置；所述夹爪驱动板通过滑槽结构分别与所述第一夹爪和所述第二夹爪滑动连接，所述滑槽结构包括斜槽和滑动件；

所述斜槽设置在所述夹爪驱动板上，随着所述夹爪驱动板沿所述第三移动滑台进行整体移动，所述斜槽沿所述第一移动滑台和所述第二移动滑台的方向具有朝向所述第三移动滑台的斜度；

所述滑动件连接在所述第一夹爪和所述第二夹爪上，滑动端插入到所述斜槽内，所述滑动件随着所述斜槽的移动被驱动进行沿所述第一移动滑台和所述第二移动滑台的方向移动；

夹爪驱动装置，连接在所述夹爪安装板上，驱动端与所述夹爪驱动板连接，用于驱动所述夹爪驱动板沿着所述第三移动滑台的路径往复移动。

作为优选方案，所述夹爪机构还包括限位结构，用于阻止所述第一夹爪和所述第二夹爪进行相互靠近时到达预设位置后的继续移动，所述限位结构包括:

阻挡块，安装在所述夹爪安装板的正面；

缓冲件，安装在所述第一夹爪和所述第二夹爪上，与所述阻挡块相对，当所述第一夹爪和所述第二夹爪相互靠近到达预设位置时，所述缓冲件与所述阻挡块接触。

作为优选方案，所述孔对位机构包括：

工位台，适于放置机器人手臂；

定位装置，连接在所述工位台上，用于对放置在工位台上的机器人手臂进行定位；

相机检测装置，位于所述工位台的上方，正对机器人腕部的连接孔上端，通过拍照检测减速机与机器人腕部的用于螺丝连接的连接孔是否对正；

转动夹爪，位于所述工位台的下方，根据所述相机检测装置反馈的信息，通过对减速机同步轮的旋转，调整减速机同步轮的角度，从而使减速机与机器人腕部的用于螺丝连接的连接孔对正。

作为优选方案，所述定位装置包括，

定位柱，竖直设置在工位台上，用于阻挡所述机器人手臂的一侧；

推动机构，连接在所述工位台上，与所述定位柱相对，通过推动所述机器人手臂，使所述机器人手臂移动至预设位置；

定位台阶，为弧形结构，用于支撑在所述减速机组件的下方。

作为优选方案，所述推动机构包括，

滑台模组，连接在所述工位台上，通过气动驱动推动端朝向机器人腕部移动；

推板，连接在所述滑台模组的推动端；

所述推动机构具有三个，其中第一推动机构与所述定位柱相对，并设置在所述工位台的背面，其推动端的推板穿过所述工位台向上伸出；

其中第二推动机构和第三推动机构相对设置，并且所述第二推动机构和所述第三推动机构的伸缩方向与所述第一推动机构垂直。

作为优选方案，所述孔对位机构还包括，

激光检测器，设置在所述工位台的下方，通过检测激光穿过所述工位台上的避位孔后对工件进行检测，用于检测在工位台上是否存在机器人手臂，并将检测信号传送至控制器；

所述相机检测装置将照片信息传送至控制器，控制器根据对图像信息的处理发送控制信号，控制转动夹爪的转动角度；

所述控制器控制所述定位装置对所述机器人腕部进行定位。

作为优选方案，所述螺丝输送装置包括，

至少一组螺丝夹紧机构，连接在安装盘上，具有相对设置的用于夹住螺丝的一对卡爪；

螺丝输送板，用于安装所述安装盘；

螺丝输送滑台，与所述螺丝输送板连接，通过电机驱动所述螺丝输送板沿预设路径滑动。

作为优选方案，所述螺丝输送装置还包括，

位置检测装置，用于检测所述螺丝输送滑台的滑动端被驱动到达的位置；

输送板升降气缸，设置在所述螺丝输送滑台与所述螺丝输送板之间，用于通过气动驱动所述螺丝输送板进行上下往复移动；

螺丝容纳盘，用于容纳螺丝，并适于放置在预设位置；

螺丝移动装置，通过吸力将螺丝从所述螺丝容纳盘上抓取，并通过滑台将螺丝从依次移动至所述螺丝夹紧机构上。

本发明提供的机器人腕部与小臂中减速机的安装方法，包括以下步骤：

将机器人手臂放置在工位台上；

当工位台下方的激光检测器，检测到在工位台上存在机器人手臂后，将检测信号传送至控制器；

工位台上的定位装置接收控制器的信号后，对放置在工位台上的机器人手臂进行定位；

相机检测装置从工位台的上方，正对机器人腕部的螺丝连接孔进行拍照，并将照片信息传送至控制器；

工位台下方的转动夹爪接收控制器的信号后，对减速机同步轮的旋转，调整减速机同步轮的角度，从而使减速机与机器人腕部的用于螺丝连接的连接孔对正；

螺丝移动装置将螺丝从螺丝容纳盘将螺丝依次插入到螺丝夹紧机构内；

螺丝输送滑台将位于螺丝夹紧机构的螺丝伸入到机器人腕部内，使螺丝正对机器人腕部的用于与减速机连接的连接孔；

螺丝旋拧装置伸入到机器人小臂中，对位于机器人减速机上方的螺丝进行旋拧。

本发明的技术方案，具有如下优点：

1.本发明提供的安装装置，用于对机器人腕部与机器人小臂中的减速机进行螺丝连接，通过夹爪机构将包括有机器人小臂、减速机和机器人腕部的机器人手臂进行抓起和放置，通过孔对位机构将减速机上的连接孔与机器人腕部上的连接孔对正，通过螺丝输送装置将用于连接的螺丝输送至连接孔的上方，通过螺丝旋拧装置将螺丝插入到连接孔中并旋拧连接；采用本安装装置无需人工干预，因此实现的机器人组装过程中将机器人腕部与减速机连接的自动化，提高工作效率，节省人工成本。

2.本发明提供的安装装置，夹爪机构上用于抓取和放置机器人手臂的第一夹爪和第二夹爪，通过一个夹爪驱动装置同时驱动，因此结构更加简单，运行时能够更加稳固。

3.本发明提供的安装装置，夹爪机构上具有限位结构，用于阻止第一夹爪和第二夹爪进行相互靠近时到达预设位置后的继续移动，避免对机器人手臂过渡抓取，进一步保障了夹爪工作的可靠性。

4.本发明提供的安装装置，孔对位机构首先将机器人手臂进行固定，然后通过相机检测装置判断减速机与机器人腕部的螺丝连接孔是否对正，再通过转动夹爪调整减速机同步轮的角度，使减速机与机器人腕部的螺丝连接孔对正，整个操作无需人工干预，通过机械化操作节省时间和人力。

5.本发明提供的安装装置，将机器人手臂进行固定的定位装置，首先通过定位台阶对机器人手臂进行支撑，然后通过推动机构和定位柱将机器人手臂精确定位在预设位置，从而能够快速准确的完成机器人手臂的定位，以便后续进行的孔对位操作。

6.本发明提供的安装装置，推动机构通过滑台模组进行驱动，并具有三个，通过与定位柱配合进行机器人手臂的横向和纵向的定位，其中与定位柱配合的推动机构用于将机器人手臂朝向一边推动，相对的两个推动机构用于将机器人手臂朝向中间推动。

7.本发明提供的安装装置，孔对位机构上包括激光检测器，在将机器人手臂放置在工位台上后，用于检测在工位台上是否存在机器人手臂，如果存在则将信号传送至控制器，通知控制器进行下一步操作。

8.本发明提供的安装装置，螺丝输送装置通过螺丝夹紧机构将螺丝夹取后，通过螺丝输送滑台将螺丝移动到连接孔的上方，一边进行下一步的旋拧螺丝的作业。

9.本发明提供的安装装置，螺丝输送装置还包括：位置检测装置、输送板升降气缸、螺丝容纳盘和螺丝移动装置，通过螺丝移动装置从螺丝容纳盘内将螺丝取出，然后放置在螺丝夹紧机构内，再将螺丝夹紧机构内的螺丝输送过程中，位置检测装置能够检测螺丝夹紧机构是否在原始位置和是否超出移动的极限位置，输送板升降气缸用于将螺丝下降到与连接孔足够接近的位置，通过这一系列的自动化操作，实现将螺丝一次性全部移送至连接孔的正上方处于待命状态，以便后续对螺丝进行旋拧操作。

10.本发明提供的机器人腕部与小臂中减速机的安装方法，通过机械配合实现在进行机器人腕部与小臂中减速机的安装时，全部采取机械化操作，提高工作效率，通过激光检测器触发安装工作，和通过根据相机检测装置的信息调整减速机同步轮角度的操作，能够进一步实现自动化。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为用于将机器人腕部与机器人小臂中的减速机进行螺丝连接的安装装置的立体结构示意图。

图2为夹爪机构的立体结构示意图。

图3为夹爪机构隐藏一个爪手的立体结构示意图。

图4为夹爪机构隐藏两个爪手的立体结构示意图。

图5为夹爪机构的滑动件的立体结构示意图。

图6为孔对位机构的立体结构示意图。

图7为孔对位机构的俯视图。

图8为孔对位机构的后侧立体结构示意图。

图9为孔对位机构上未放置机器人手臂时的立体结构示意图。

图10为孔对位机构的转动夹爪的立体结构示意图。

图11为螺丝输送装置的立体结构示意图。

图12为螺丝输送滑台的立体结构示意图。

图13为图12中位置检测装置的位置的立体结构示意图。

图14为螺丝夹紧机构的立体结构示意图。

图15为安装盘的立体结构示意图。

图16为图14中隐藏安装盘的立体结构示意图。

图17为螺丝与卡爪的立体结构示意图。

图18为卡爪的立体结构示意图。

图19为悬臂式滑台的立体结构示意图。

图20为螺丝吸头的立体结构示意图。

图21为螺丝容纳盘的立体结构示意图。

图22为螺丝容纳盘的放置架的立体结构示意图。

附图标记说明：

1、机械臂；11、工位台；12、存放台；13、螺丝旋拧装置；14、相机检测装置；

2、机器人手臂；21、机器人腕部；22、机器人小臂；23、减速机；

3、夹爪机构；301、夹爪安装板；302、第一夹爪；303、第一移动滑台；304、第二夹爪；305、第二移动滑台；306、夹爪驱动板；307、第三移动滑台；308、斜槽；309、滑动件；310、夹爪驱动装置；311、阻挡块；312、液压缓冲器；

5、孔对位机构；501、定位柱；502、推动机构；503、滑台模组；504、推板；505、定位台阶；506、转动夹爪；507、爪手；508、转动台；509、激光检测器；510、激光避位孔；

6、螺丝输送装置；601、螺丝输送板；602、螺丝输送滑台；603、输送板升降气缸；604、位置检测装置；605、螺丝容纳盘；606、螺丝吸头；607、悬臂式滑台；608、放置架；

7、螺丝夹紧机构；701、安装盘；702、螺丝避位孔；703、卡爪；704、连接座；705、弹性件；706、卡接块；707、通过面；708、卡接面。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

本实施例提供一种用于将机器人腕部21与机器人小臂22中的减速机23进行螺丝连接的安装装置，如图1所示，包括：夹爪机构3、孔对位机构5、螺丝输送装置6和螺丝旋拧装置13。其中，所示夹爪机构3用于将连接有减速机23的机器人手臂2进行夹取和在机械臂1的驱动下对机器人手臂2进行移动，从而使待组装的机器人手臂2在用于组装的工位台11和用于临时放置的存放台12之间移动；所述孔对位机构5用于将机器人手臂2与减速机23组件固定在工位台11上，并通过与减速机23同步轮的连接，驱动减速机23同步轮转动，进而驱动减速机23上的连接孔与机器人腕部21的连接孔对正；所述螺丝输送装置6用于将螺丝按照机器人腕部21上连接孔的位置进行布置，并将布置好的螺丝伸入到机器人腕部21与减速机23进行连接的连接孔上方；所述螺丝旋拧装置13通过伸入到机器人小臂22中，对机器人减速机23上方的螺丝进行旋拧。

如图2～5所示，所述夹爪机构3包括:夹爪安装板301、第一夹爪302、第二夹爪304、夹爪驱动板306和夹爪驱动装置310；其中，所述第一夹爪302通过第一移动滑台303连接在所述夹爪安装板301的正面；所述第二夹爪304与所述第一夹爪302相对，通过第二移动滑台305连接在所述夹爪安装板301的正面，所述第一移动滑台303与所述第二移动滑台305在所述夹爪安装板301上平行设置；所述夹爪驱动板306通过第三移动滑台307连接在所述夹爪安装板301的正面，所述第三移动滑台307与所述第一移动滑台303和所述第二移动滑台305垂直设置；所述夹爪驱动装置310连接在所述夹爪安装板301上，驱动端与所述夹爪驱动板306连接，用于驱动所述夹爪驱动板306沿着所述第三移动滑台307的路径往复移动；并且，为了使第一夹爪302、第二夹爪304和夹爪驱动板306能够更稳定的移动，将所述第一移动滑台303、第二移动滑台305和所述第三移动滑台307的滑道均设置为并列的两排，其中每排设有连续的两个滑台进行支撑。

具体的，所述夹爪驱动板306采用具有气缸的夹爪驱动装置310进行驱动，并通过滑槽结构分别与所述第一夹爪302和所述第二夹爪304滑动连接，所述滑槽结构包括斜槽308和滑动件309；所述斜槽308设置在所述夹爪驱动板306上，随着所述夹爪驱动板306沿所述第三移动滑台307进行整体移动，所述斜槽308沿所述第一移动滑台303和所述第二移动滑台305的方向具有朝向所述第三移动滑台307的斜度，并且，所述滑槽结构中用于与所述第一夹爪302连接的斜槽与用于与所述第二夹爪304连接的斜槽的倾斜方向相同，均为朝向所述夹爪驱动装置310的方向倾斜；所述滑动件309连接在所述第一夹爪302和所述第二夹爪304上，滑动端插入到所述斜槽308内，所述滑动件309随着所述斜槽308的移动被驱动进行沿所述第一移动滑台303和所述第二移动滑台305的方向移动，并且，所述滑动件309的用于插入所述斜槽308的部分为带有轴承的滚轮，滚轮能够沿中心轴转动。

所述夹爪机构3还包括限位结构，用于阻止所述第一夹爪302和所述第二夹爪304进行相互靠近时到达预设位置后的继续移动，所述限位结构包括:阻挡块311和缓冲件；其中所述阻挡块311安装在所述夹爪安装板301的正面；所述缓冲件采用液压缓冲器312，安装在所述第一夹爪302和所述第二夹爪304上，与所述阻挡块311相对，当所述第一夹爪302和所述第二夹爪304相互靠近到达预设位置时，所述缓冲件与所述阻挡块311接触。

如图6～10所示，所述孔对位机构5包括：工位台11、定位装置、相机检测装置14、转动夹爪506和激光检测器509；其中所述工位台11用于放置机器人手臂2，机器人手臂2通过机械臂1及夹爪机构3从存放台12上移动至工位台11进行组装；所述定位装置连接在所述工位台11上，用于对放置在工位台11上的机器人手臂2进行定位；所述相机检测装置14位于所述工位台11的上方，正对机器人腕部21的螺丝连接孔上端，通过拍照检测减速机23与机器人腕部21进行螺丝的连接孔是否对正；所述转动夹爪506位于所述工位台11的下方，根据所述相机检测装置14反馈的信息，通过对减速机23同步轮的旋转调整减速机23的连接孔的角度，从而使减速机23与机器人腕部21的用于螺丝连接的连接孔进行对正。所述激光检测器509设置在所述工位台11的下方，通过检测激光穿过所述工位台11上的激光避位孔510后对工件进行检测，用于检测在工位台11上是否存在机器人手臂2，并将检测信号传送至控制器。

具体的，所述定位装置包括：定位柱501、推动机构502和定位台阶505；其中所述定位柱501竖直设置在工位台11上，用于阻挡所述机器人手臂2的一侧；所述推动机构502连接在所述工位台11上，与所述定位柱501相对，通过推动所述机器人手臂2，使所述机器人手臂2移动至预设位置。

所述推动机构502包括：滑台模组503和推板504；所述滑台模组503连接在所述工位台11上，通过气动驱动推动端朝向机器人手臂2移动；所述推板504连接在所述滑台模组503的推动端。所述推动机构502具有三个，其中第一推动机构502与所述定位柱501相对，并设置在所述工位台11的背面，其推动端的推板504穿过所述工位台11向上伸出；其中第二推动机构502和第三推动机构502相对设置，并且所述第二推动机构502和所述第三推动机构502的伸缩方向与所述第一推动机构502垂直。

所述定位台阶505包括有弧形结构，支撑在机器人小臂的安装减速机组件处的下方，用于套入所述机器人小臂中，对机器人小臂进行定位。

所述转动夹爪506包括：爪手507和转动台508；所述爪手507具有至少三根，均匀设置在所述转动夹爪506一端的转动平面上，根据控制器的控制通过驱动能够朝向中心进行相互靠近或相互远离；所述转动台508与所述爪手507连接，根据控制器的控制进行驱动所述爪手507绕中心线的转动；并且，所述爪手507采用气动驱动，所述转动台508采用电动驱动。

所述相机检测装置14将照片信息传送至控制器，控制器根据对图像信息的处理发送控制信号，控制转动夹爪506的转动角度。

所述控制器控制所述定位装置对所述机器人手臂2进行定位。

如图11～18所示，所述螺丝输送装置6包括螺丝夹紧机构7，所述螺丝夹紧机构7包括相对设置的用于夹住螺丝的一对卡爪703，所述卡爪703包括：连接座704和卡接块706；其中所述卡接块706通过铰轴与所述连接座704连接，在所述卡接块706的自由端与所述连接座704之间设有弹性件705，并且在所述连接座704和所述卡接块706上均具有用于容纳所述弹性件705的容纳孔，所述弹性件705平行于所述卡接块706的转动平面，并且弹性件705的两端分别朝向所述连接座704和所述卡接块706垂直设置，在所述弹性件705的作用下，所述卡接块706在所述连接座704上被转动至对螺丝夹紧的卡接位置，沿着所述的轴线朝向克服所述弹性件705的偏压力的方向推动螺丝后，所述卡接块706在所述连接座704上被转动至解除对螺丝夹紧的通过位置。

具体的，两个所述卡接块706的相对面包括通过面707和卡接面708，所述通过面707和卡接面708均为弧形面，在所述卡接块706位于卡接位置时，两个所述卡接面708平行相对，在所述卡接块706位于是螺丝滑动通过的通过位置时，两个所述通过面707平行相对。

所述卡爪703具有多个，多个所述卡爪703通过连接座704连接在安装盘701上，使被夹紧的螺丝组成预设形状，在所述安装盘701上设有用于通过螺丝的螺丝避位孔702。

如图11、19～22所示，所述螺丝输送装置6还包括：螺丝输送板601、螺丝输送滑台602、输送板升降气缸603、位置检测装置604、螺丝容纳盘605和螺丝移动装置；所述螺丝输送板601用于安装所述安装盘701；所述螺丝输送滑台602与所述螺丝输送板601连接，通过电机驱动所述螺丝输送板601沿预设路径滑动；所述输送板升降气缸603设置在所述螺丝输送滑台602与所述螺丝输送板601之间，用于通过气动驱动所述螺丝输送板601进行上下往复移动；所述位置检测装置604用于检测所述螺丝输送滑台602的滑动端被驱动到达的位置，所述位置检测装置604具有至少三个，其中第一位置检测装置604设置在所述螺丝输送滑台602的初始位置，用于检测所述螺丝输送滑台602的滑动端是否到达初始位置，其中第二位置检测装置604设置在所述螺丝输送滑台602的滑动端朝向一端的预设极限位置，用于检测所述螺丝输送滑台的滑动端是否到达此极限位置，其中第三位置检测装置604设置在所述螺丝输送滑台602的滑动端朝向另一端的预设极限位置，用于检测所述螺丝输送滑台的滑动端是否到达此极限位置。

所述螺丝容纳盘605用于容纳螺丝，并适于放置在预设位置，将摆好螺丝的螺丝容纳盘605放置在放置架608上，在放置架608上具有定位柱501能够对螺丝容纳盘605的位置进行限制，同时，在放置架608上还具有用于固定螺丝容纳盘605卡扣，通过卡扣和定位柱501的配合进行防止螺丝容纳盘605滑动。

所述螺丝移动装置用于将螺丝从所述螺丝容纳盘605内依次移动至所述螺丝夹紧机构7上，包括螺丝吸头606和吸头移动装置，所述螺丝吸头606通过吸力将螺丝头从顶部吸住；所述吸头移动装置采用悬臂式滑台607，用于驱动所述螺丝吸头606沿预设轨迹进行移动。

实施例2

本实施例提供一种机器人腕部21与小臂中减速机23的安装方法，包括以下步骤：

将机器人手臂2放置在工位台11上。

当工位台11下方的激光检测器509，检测到在工位台11上存在机器人手臂2后，将检测信号传送至控制器。

工位台11上的定位装置接收控制器的信号后，对放置在工位台11上的机器人手臂2进行定位。

相机检测装置14从工位台11的上方，正对机器人腕部21的螺丝连接孔进行拍照，并将照片信息传送至控制器。

工位台11下方的转动夹爪506接收控制器的信号后，对减速机23同步轮进行旋转，进而调整减速机23的连接孔角度，使减速机23与机器人腕部21的用于螺丝连接的连接孔对正。

螺丝移动装置将螺丝从螺丝容纳盘605将螺丝依次插入到螺丝夹紧机构7内。

螺丝输送滑台602将位于螺丝夹紧机构7的螺丝伸入到机器人腕部21内，使螺丝正对机器人腕部21的用于与减速机23连接的连接孔的上方。

螺丝旋拧装置13伸入到机器人小臂22中，对位于机器人减速机23上方的螺丝进行旋拧。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (7)

1.一种机器人腕部与小臂中减速机的安装装置，其特征在于，包括：

夹爪机构（3），用于对机器人手臂进行抓取和放置在工位台上；

减速机与机器人腕部的孔对位机构（5），将机器人手臂与减速机组件固定在工位台上，通过与减速机同步轮的连接，驱动减速机同步轮转动，进而使减速机的连接孔与机器人腕部的连接孔对正；

螺丝输送装置（6），将螺丝按照机器人腕部上连接孔的位置进行布置，并将布置好的螺丝伸入到机器人腕部与减速机进行连接的连接孔上方；

螺丝旋拧装置（13），通过伸入到机器人小臂中，对机器人减速机上方的螺丝进行旋拧；

所述孔对位机构（5）包括：

工位台，适于放置机器人手臂；

定位装置，连接在所述工位台上，用于对放置在工位台上的机器人手臂进行定位；

相机检测装置（14），位于所述工位台的上方，正对机器人腕部的连接孔上端，通过拍照检测减速机与机器人腕部的用于螺丝连接的连接孔是否对正；

转动夹爪（506），位于所述工位台的下方，根据所述相机检测装置（14）反馈的信息，通过对减速机同步轮的旋转，调整减速机同步轮的角度，从而使减速机与机器人腕部的用于螺丝连接的连接孔对正；

所述定位装置包括，

定位柱（501），竖直设置在工位台上，用于阻挡所述机器人手臂的一侧；

推动机构（502），连接在所述工位台上，与所述定位柱（501）相对，通过推动所述机器人手臂，使所述机器人手臂移动至预设位置；

定位台阶（505），为弧形结构，用于支撑在所述减速机组件的下方；

所述孔对位机构（5）还包括，

激光检测器，设置在所述工位台的下方，通过检测激光穿过所述工位台上的避位孔后对工件进行检测，用于检测在工位台上是否存在机器人手臂，并将检测信号传送至控制器；

所述相机检测装置（14）将照片信息传送至控制器，控制器根据对图像信息的处理发送控制信号，控制转动夹爪（506）的转动角度；

所述控制器控制所述定位装置对所述机器人腕部进行定位。

2.根据权利要求1所述的机器人腕部与小臂中减速机的安装装置，其特征在于，所述夹爪机构（3）包括：

夹爪安装板（301）；

第一夹爪（302），通过第一移动滑台（303）连接在所述夹爪安装板（301）的正面；

第二夹爪（304），与所述第一夹爪（302）相对，通过第二移动滑台（305）连接在所述夹爪安装板（301）的正面，所述第一移动滑台（303）与所述第二移动滑台（305）在所述夹爪安装板（301）上平行设置；

夹爪驱动板（306），通过第三移动滑台（307）连接在所述夹爪安装板（301）的正面，所述第三移动滑台（307）与所述第一移动滑台（303）和所述第二移动滑台（305）垂直设置；所述夹爪驱动板（306）通过滑槽结构分别与所述第一夹爪（302）和所述第二夹爪（304）滑动连接，所述滑槽结构包括斜槽（308）和滑动件（309）；

所述斜槽（308）设置在所述夹爪驱动板（306）上，随着所述夹爪驱动板（306）沿所述第三移动滑台（307）进行整体移动，所述斜槽（308）沿所述第一移动滑台（303）和所述第二移动滑台（305）的方向具有朝向所述第三移动滑台（307）的斜度；

所述滑动件（309）连接在所述第一夹爪（302）和所述第二夹爪（304）上，滑动端插入到所述斜槽（308）内，所述滑动件（309）随着所述斜槽（308）的移动被驱动进行沿所述第一移动滑台（303）和所述第二移动滑台（305）的方向移动；

夹爪驱动装置（310），连接在所述夹爪安装板（301）上，驱动端与所述夹爪驱动板（306）连接，用于驱动所述夹爪驱动板（306）沿着所述第三移动滑台（307）的路径往复移动。

3.根据权利要求2所述的机器人腕部与小臂中减速机的安装装置，其特征在于，所述夹爪机构（3）还包括限位结构，用于阻止所述第一夹爪（302）和所述第二夹爪（304）进行相互靠近时到达预设位置后的继续移动，所述限位结构包括:

阻挡块（311），安装在所述夹爪安装板（301）的正面；

缓冲件，安装在所述第一夹爪（302）和所述第二夹爪（304）上，与所述阻挡块（311）相对，当所述第一夹爪（302）和所述第二夹爪（304）相互靠近到达预设位置时，所述缓冲件与所述阻挡块（311）接触。

4.根据权利要求1所述的机器人腕部与小臂中减速机的安装装置，其特征在于，所述推动机构（502）包括，

滑台模组（503），连接在所述工位台上，通过气动驱动推动端朝向机器人腕部移动；

推板（504），连接在所述滑台模组（503）的推动端；

所述推动机构（502）具有三个，其中第一推动机构（502）与所述定位柱（501）相对，并设置在所述工位台的背面，其推动端的推板（504）穿过所述工位台向上伸出；

其中第二推动机构（502）和第三推动机构（502）相对设置，并且所述第二推动机构（502）和所述第三推动机构（502）的伸缩方向与所述第一推动机构（502）垂直。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的机器人腕部与小臂中减速机的安装装置，其特征在于，所述螺丝输送装置（6）包括，

至少一组螺丝夹紧机构，连接在安装盘上，具有相对设置的用于夹住螺丝的一对卡爪；

螺丝输送板（601），用于安装所述安装盘；

螺丝输送滑台（602），与所述螺丝输送板（601）连接，通过电机驱动所述螺丝输送板（601）沿预设路径滑动。

6.根据权利要求5所述的机器人腕部与小臂中减速机的安装装置，其特征在于，所述螺丝输送装置（6）还包括，

位置检测装置（604），用于检测所述螺丝输送滑台（602）的滑动端被驱动到达的位置；

输送板升降气缸（603），设置在所述螺丝输送滑台（602）与所述螺丝输送板（601）之间，用于通过气动驱动所述螺丝输送板（601）进行上下往复移动；

螺丝容纳盘（605），用于容纳螺丝，并适于放置在预设位置；

螺丝移动装置，通过吸力将螺丝从所述螺丝容纳盘（605）上抓取，并通过滑台将螺丝从依次移动至所述螺丝夹紧机构上。

7.一种机器人腕部与小臂中减速机的安装方法，其特征在于，采用权利要求1-6中任一项所述的机器人腕部与小臂中减速机的安装装置，包括以下步骤：

将机器人手臂放置在工位台上；

当工位台下方的激光检测器，检测到在工位台上存在机器人手臂后，将检测信号传送至控制器；

工位台上的定位装置接收控制器的信号后，对放置在工位台上的机器人手臂进行定位；

相机检测装置（14）从工位台的上方，正对机器人腕部的螺丝连接孔进行拍照，并将照片信息传送至控制器；

工位台下方的转动夹爪（506）接收控制器的信号后，对减速机同步轮的旋转，调整减速机同步轮的角度，从而使减速机与机器人腕部的用于螺丝连接的连接孔对正；

螺丝移动装置将螺丝从螺丝容纳盘（605）将螺丝依次插入到螺丝夹紧机构内；

螺丝输送滑台（602）将位于螺丝夹紧机构的螺丝伸入到机器人腕部内，使螺丝正对机器人腕部的用于与减速机连接的连接孔；

螺丝旋拧装置（13）伸入到机器人小臂中，对位于机器人减速机上方的螺丝进行旋拧。