CN204235065U - 一种工业机器人减速机装配装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业机器人减速机装配装置，包括起吊支架，所述起吊支架两端分别设有和减速机连接能实现减速机翻转的固定机构；所述固定机构包括转轴、固定在所述起吊支架上的固定板及和所述减速机连接的支撑块；所述转轴一端安装在所述固定板上，所述转轴另一端和所述支撑块固定连接；所述固定板上设有和所述转轴上所设定位孔配合的定位机构；该工业机器人减速机装配装置，减速机装配时，减速机不需要起吊上很高的高度，即可对减速机上下表面进行处理，不仅操作方便，装配效率高，且操作安全可靠。

Description

一种工业机器人减速机装配装置

技术领域

本实用新型涉及工业机器人部件装配技术领域，更具体的说，是涉及一种工业机器人减速机装配装置。

背景技术

在国内，绝大多数工业机器人装配生产是属于单件小批量生产规模。但最近几年，随着改革开放的深入和发展，工业机器人在中国慢慢萌芽，中国即将迎来机器人产业时代，机器人产业园不断兴起，部分经济开发区把机器人产业园建设放在首位。为了迎合市场发展所需，提高自身产品的竞争力，机器人生产制造规模必须自动化、批量化，这样既可以保证产品质量、提高生产效率，也间接的提高了产品的市场占有率。这里介绍一种用于减速机装配过程中的工装，它可以提高装配效率和产品质量。

减速机装配在整个机器人装配过程中至关重要，减速机本身是高精度、高强度和刚度的部件，在机器人运行过程中起传递运动和扭矩的作用，所以减速机装配是否良好直接影响减速机的使用寿命，同时也影响到机器人本体整体的刚度和稳定性。

图6为减速机示意图，我们以外壳固定，端面输出来举例(亦有端面固定情况，根据实际需要选择输出方式)。减速机上具有减速机输出面18，减速机安装孔19和减速机安装20。减速机本身自重跨幅较大，重则大于100kg，小则小于10kg，对于重量比较小的减速机，装配人员通过手工配合工装即可进行装配。但对于重量比较大的减速机，人为很难操作时，必须用起吊设备配合工装进行装配，同时考虑减速机本身自重，起吊后必须稳。

图7和图8为申请人之前采用的两种吊装工装。图7所示的吊装工装，由吊钩21、吊链22及吊环23构成，减速机的起吊主要是通过行车吊钩吊起减速机，两吊环螺钉固定到减速机输出面。图8所示的吊装工装为图7所示的吊装工装的改进方案，由吊装架24、吊装孔25和吊装翼板26构成。改进后减速机的起吊主要是通过吊装架固定减速机后行车起吊，吊装翼板上固定两螺钉，借助减速机自带的顶丝孔，将减速机固定后起吊。

减速机装配过程中，减速机上下表面都要进行处理。图7及图8所示的吊装工装，减速机起吊后，考虑到装配，减速机起吊高度大约在1米处，这种状态只能对减速机上表面进行操作。如果对下表面处理的话，减速机还需要升高(考虑人的平均升高)，减速机需升高到1.7米处才可对下表面进行操作；减速机起吊到这样高度，对人和设备都有一定的危险性。

综上分析，现有的减速机吊装工装，不仅操作不方便，装配效率低，且操作不安全，不能满足生产要求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种操作方便，装配效率高，安全可靠的工业机器人减速机装配装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：

该工业机器人减速机装配装置，包括起吊支架，所述起吊支架两端分别设有和减速机连接能实现减速机翻转的固定机构；所述固定机构包括转轴、固定在所述起吊支架上的固定板及和所述减速机连接的支撑块；所述转轴一端安装在所述固定板上，所述转轴另一端和所述支撑块固定连接；所述固定板上设有和所述转轴上所设定位孔配合的定位机构。

所述固定板上设有转轴安装孔，所述转轴的一端端部伸出所述转轴安装孔，所述转轴该端端部上设和所述转轴通过螺钉连接的端盖。

所述定位机构包括一端和所述固定板连接的固定杆，所述固定杆上设有和所述转轴上所设定位孔配合的定位杆；所述定位杆上设有带动定位杆沿固定杆上所设导向槽移动的定位销；所述固定杆的另一端端部设有固定所述定位销的卡槽。

所述定位杆设于所述固定杆上所设的定位杆安装孔内，所述定位杆安装孔内设有安装台阶，所述定位杆上套装有压在所述安装台阶上的回位弹簧。

所述固定杆一端设于所述固定板上所设固定杆安装孔内，所述固定杆上设有和固定板压紧接触的锁紧螺母。

所述支撑块和减速机安装面接触的一侧上设有尼龙垫块，所述支撑块和尼龙垫块与减速机上的减速机安装孔通过螺钉连接。

所述定位杆上设有定位销安装孔，所述定位销插入定位销安装孔后两端均伸出所述导向槽。

或者所述定位销和定位杆为一体式结构，所述定位销两端均伸出所述导向槽。

所述转轴为阶梯轴，所述转轴小头端插入所述固定板上的转轴安装孔中，所述转轴的大头端和所述支撑块通过沉头螺钉相连接。

所述起吊支架包括倒V型的吊架及对称设在吊架两端上的竖板，所述竖板和吊架为一体式结构；所述固定板连接在所述竖板上。

本实用新型的优点在于：该工业机器人减速机装配装置，减速机通过固定机构连接在起吊支架上，减速机装配时，起吊支架将减速机吊起来后，固定机构的作用下，减速机能够实现翻转；这样减速机装配时，减速机不需要起吊上很高的高度，即可对减速机上下表面进行处理，不仅操作方便，装配效率高，且操作安全可靠。

附图说明

下面对本实用新型说明书各幅附图表达的内容及图中的标记作简要说明：

图1为本实用新型工业机器人减速机装配装置的结构示意图。

图2为图1工业机器人减速机装配装置的固定机构的安装结构示意图。

图3为图1工业机器人减速机装配装置的定位机构的装配示意图。

图4为图3工业机器人减速机装配装置的定位机构的俯视图。

图5为图4的A-A截面示意图。

图6为本实用新型工业机器人减速机装配装置用于装配的减速机的结构示意图。

图7为现有技术中工业机器人减速机装配用吊架的结构示意图。

图8为现有技术中另一种工业机器人减速机装配用吊架的结构示意图。

上述图中的标记均为：

1、减速机，2、起吊支架，3、固定板，4、锁紧螺母，5、回位弹簧，6、定位杆，7、定位销，8、固定杆，9、端盖，10、转轴，11、支撑块，12、尼龙垫块，13、导向槽，14、卡槽，15、定位孔，16、吊架，17、竖板，18、减速机输出面，19、减速机安装孔，20、减速机安装面，21、吊钩，22、吊链，23、吊环，24、吊装架，25、吊装孔，26、吊装翼板。

具体实施方式

下面对照附图，通过对最优实施例的描述，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明。

如图1和图2所示，该工业机器人减速机装配装置，包括起吊支架2，起吊支架2两端分别设有和减速机1连接能实现减速机1翻转的固定机构；固定机构包括转轴10、固定在起吊支架2上的固定板3及和减速机1连接的支撑块11；转轴10一端安装在固定板3上，转轴10另一端和支撑块11固定连接；固定板3上设有和转轴10上所设定位孔15配合的定位机构。

固定板3相当于中间法兰，定位机构固定在固定板3上，转轴10安装在固定板3上，固定板3和支撑块11连接。初始状态下，定位机构和定位孔15配合，对减速机1的上表面进行处理。减速机1上表面处理完毕后，起吊支架2将减速机1吊起来，将定位机构从定位孔15中脱离出来，用手扶住减速机1一边，另一只手慢慢翻转减速机1，转轴10转动，待减速机1下表面完全朝向正上方时停止转动。然后使定位机构和定位孔15配合，减速机1无法旋转，对减速机1的下表面进行处理。下表面处理完毕，定位机构从定位孔15中脱离出来，同上慢慢旋转减速机1至180°后停止旋转，减速机1回到初始位置，再将定位机构卡入定位孔15内，完成减速机1定位。

减速机1通过固定机构连接在起吊支架2上，减速机1装配时，起吊支架2将减速机1吊起来后，固定机构的作用下，减速机1能够实现翻转；这样减速机1装配时，减速机1不需要起吊上很高的高度，即可对减速机1上下表面进行处理，不仅操作方便，装配效率高，且操作安全可靠。

固定板3上设有转轴安装孔，转轴10的一端伸入转轴安装孔中，且转轴10该端端部伸出转轴安装孔，转轴10伸出转轴安装孔的该端端部上设和转轴10通过螺钉连接的端盖9，端盖9包围转轴10端部。转轴10转动时，两转轴10端部的端盖9起到限位作用。

进一步地，如图3至图5所示，定位机构包括一端和固定板3连接的固定杆8，固定杆8上设有和转轴10上所设定位孔15配合的定位杆6；定位杆6上设有定位销7，固定杆8上设有和定位销7配合的导向槽13，定位销7带动定位杆6沿导向槽13相对移动；固定杆8的另一端端部设有固定定位销7的卡槽14。初始状态下，定位杆6和定位孔15配合，定位销7位于固定杆8上的导向槽13内，定位杆6插入转轴10上的定位孔15，限制了转轴10的转动，实现减速机1的定位。减速机1上表面处理完毕后，用力拉动定位销7，定位销7带动定位杆6移动；定位销7移动到固定杆8的末端时，转动定位销7，使定位销7卡入卡槽14中，实现定位杆6的定位；此时定位杆6从定位孔15中脱离出来，转轴10能够转动。转轴10带动减速机1转动到设定位置时，用力拉动定位销7，定位销7从卡槽14中脱离出来，转动定位销7，定位销7卡入导向槽13中；移动定位销7，使定位杆6和定位孔15配合，限制转轴10的转动，实现减速机1的定位。

固定杆8上设有定位杆安装孔，定位杆6设于固定杆8上所设的定位杆安装孔内，定位杆安装孔内设有安装台阶，定位杆6上套装有回位弹簧5，回位弹簧5压在安装台阶上。定位销7卡入卡槽14后，回位弹簧5受力处于压缩状态。转轴10带动减速机1转动到设定位置时，用力拉动定位销7，定位销7从卡槽14中脱离出来；然后转动定位销7，在回位弹簧5的作用力下，定位销7卡入导向槽13中，定位杆6滑入定位孔15内，实现减速机1的快速定位。

固定板3上设有固定杆安装孔，固定杆8一端设于固定板3上所设固定杆安装孔内，固定杆8上设有和固定板3压紧接触的锁紧螺母4。固定杆8一端插入固定杆安装孔内后，通过锁紧螺母4锁紧固定在固定板3上。固定杆8实现定位杆6的定位安装，固定杆8和固定板3的连接方式装配便利。

支撑块11和减速机安装面20接触的一侧上设有尼龙垫块12，支撑块11和尼龙垫块12与减速机1上的减速机安装孔19通过螺钉连接。尼龙垫块12对减速机1表面提供保护，防止减速机安装面20划伤。

定位杆6上设有定位销安装孔，定位销7插入定位销安装孔后两端均伸出导向槽13。定位杆6两端伸出导向槽13，能提高操作便利性。

或者作为优选方案，定位销7和定位杆6为一体式结构，定位杆6两端伸出导向槽13；定位销7和定位杆6一体成型，装配方便，简化了结构，提高了装配效率。

转轴10为阶梯轴，转轴10小头端插入固定板3上的转轴安装孔中，转轴10的大头端和支撑块11通过沉头螺钉相连接。转轴10为阶梯结构，转轴10的台阶面和端盖9的共同作用下，不仅能实现转轴10转动时的可靠定位，且定位结构简单，装配快捷方便。

起吊支架2包括倒V型的吊架16及对称设在吊架16两端上的竖板17，竖板17和吊架16为一体式结构。吊架16的顶点位置设有吊装用的吊装孔，吊架16和竖板17一体成型，结构强度好，保证工作可靠性和安全性。

固定板3连接在竖板17上，这样固定结构对称设在起吊支架2上，为减速机1提供可靠稳定的起吊，保证减速机1装配时的安全性和可靠性。

该工业机器人减速机装配装置的组装过程：

起吊支架2两端的固定机构结构相同，是对称结构的，这里表述其中一固定机构组装过程。

首先，将固定板3用螺钉固定到起吊支架2上，螺钉优选为四个。

其次，将回位弹簧5穿到定位杆6上，再将整个定位杆6穿入固定杆8，固定杆8再通过锁紧螺母4固定到固定板3上，定位销7卡在固定杆8上的卡槽14中。

第三，将转轴10安装到固定板3上的转轴安装孔中，将端盖9通过螺钉连接在转轴10端部上，转动定位销7，定位销7卡入导向槽13中，定位杆6插入定位孔15中。

第四、将支撑块11通过沉头螺钉安装到转轴10上。

第五、将尼龙垫块12通过两个螺钉固定到支撑块11上，再将支撑块11及尼龙垫块12通过螺钉连接在减速机安装孔19中。

该工业机器人减速机装配装置的工作原理为：

首先将减速机1平放到工作台上，支撑块11的孔位对准减速机安装孔19，将螺钉旋入支撑块11和减速机1后，首先目视减速机1为所需装配型号，对减速机1上表面进行清洗、去油污、做好表面保护工作。做好上述工作后，将减速机1慢慢起吊，起吊高度大约为80cm(以平均身高1.7米为准)后；拉动定位销7，将定位杆6拔出定位孔15，用手扶住减速机1一边，另一只手慢慢翻转减速机1(切记注意双脚不要在减速机1正下方)，待下表面完全朝向正上方时停止转动。拉动定位销7，使定位杆6插入定位孔15内(注意保证左右两侧的定位杆6均插入相应定位孔15内)。这时减速机1已无法旋转，此时可以对减速机1下表面进行作业，清洗表面、去油污，清洗O形沟槽内，安装O形圈到O形槽内。完成上述工作后，将左右两侧定位销7拉出卡入卡槽14中，同上慢慢旋转减速机1至180°后停止旋转，再将定位杆6卡入定位孔15内，完成减速机1定位。

该工业机器人减速机装配装置，结构简单，使用方便，可以保证在较低位置对减速机1进行操作，既保证装配质量，同时也提高了装配工的安全。

显然本实用新型具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种工业机器人减速机装配装置，其特征在于：包括起吊支架，所述起吊支架两端分别设有和减速机连接能实现减速机翻转的固定机构；所述固定机构包括转轴、固定在所述起吊支架上的固定板及和所述减速机连接的支撑块；所述转轴一端安装在所述固定板上，所述转轴另一端和所述支撑块固定连接；所述固定板上设有和所述转轴上所设定位孔配合的定位机构。

2.如权利要求1所述的工业机器人减速机装配装置，其特征在于：所述固定板上设有转轴安装孔，所述转轴的一端端部伸出所述转轴安装孔，所述转轴该端端部上设和所述转轴通过螺钉连接的端盖。

3.如权利要求1所述的工业机器人减速机装配装置，其特征在于：所述定位机构包括一端和所述固定板连接的固定杆，所述固定杆上设有和所述转轴上所设定位孔配合的定位杆；所述定位杆上设有带动定位杆沿固定杆上所设导向槽移动的定位销；所述固定杆的另一端端部设有固定所述定位销的卡槽。

4.如权利要求3所述的工业机器人减速机装配装置，其特征在于：所述定位杆设于所述固定杆上所设的定位杆安装孔内，所述定位杆安装孔内设有安装台阶，所述定位杆上套装有压在所述安装台阶上的回位弹簧。

5.如权利要求3或4所述的工业机器人减速机装配装置，其特征在于：所述固定杆一端设于所述固定板上所设固定杆安装孔内，所述固定杆上设有和固定板压紧接触的锁紧螺母。

6.如权利要求1-4任一项所述的工业机器人减速机装配装置，其特征在于：所述支撑块和减速机安装面接触的一侧上设有尼龙垫块，所述支撑块和尼龙垫块与减速机上的减速机安装孔通过螺钉连接。

7.如权利要求3或4所述的工业机器人减速机装配装置，其特征在于：所述定位杆上设有定位销安装孔，所述定位销插入定位销安装孔后两端均伸出所述导向槽。

8.如权利要求3或4所述的工业机器人减速机装配装置，其特征在于：所述定位销和定位杆为一体式结构，所述定位销两端均伸出所述导向槽。

9.如权利要求2所述的工业机器人减速机装配装置，其特征在于：所述转轴为阶梯轴，所述转轴小头端插入转轴安装孔中，所述转轴的大头端和所述支撑块通过沉头螺钉相连接。

10.如权利要求1-4任一项所述的工业机器人减速机装配装置，其特征在于：所述起吊支架包括倒V型的吊架及对称设在吊架两端上的竖板，所述竖板和吊架为一体式结构；所述固定板连接在所述竖板上。