CN215823442U - 一种防晃动的大型工件随行限位装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动喷涂技术领域，具体为一种防晃动的大型工件随行限位装置，包括底座，设置在所述底座上的第一位移机构，与所述第一位移机构连接的高度可调式支撑件，与所述高度可调式支撑件连接的第二位移机构，与所述第二位移机构连接的挂钩限位件，设置在所述底座上的挂钩位置检测器，以及与所述挂钩位置检测器、挂钩限位件、第二位移机构、第一位移机构连接的控制器；所述第一位移机构用于驱动所述高度可调式支撑件、第二位移机构以及挂钩限位件在第一方向上往复移动，所述第二位移机构用于驱动所述挂钩限位件在第二方向上往复移动。本实用新型的随行限位装置能够对吊装运输线上的挂钩进行限位固定，使机械臂对工件的取放操作更加快速有效。

Description

一种防晃动的大型工件随行限位装置

技术领域

本实用新型涉及自动喷涂技术领域，具体为一种防晃动的大型工件随行限位装置。

背景技术

大型工件喷涂系统中，通常需要通过机械臂自动将工件从货架移动至吊装运输线的挂钩上或从吊装运输线的挂钩上移动至货架，如图1所示。但是，在实际操作过程中，吊装运输线上的挂钩通常存在晃动现象，导致机械臂不能快速、有效地将工件放至挂钩上或从挂钩上取下。

现有技术目前还没有针对该问题提出有效的解决方案。

而申请号为CN201220004045.2的专利公开了一种用于固定液体包装袋的可重构随行夹具，随行夹具板安装在切割机上，随行夹具板中心有“十”字槽，“十”字槽包括固定槽和切割走刀槽；四面体包装袋夹具组件包括两个旗形固定块，旗形固定块上有V型槽，两个旗形固定块分别位于切割走刀槽的两侧，且两个旗形固定块以十字槽中心原点进行中心对称布置。该夹具能够对液体包装袋进行随行固定。

但是该随行夹具并不适用于吊装运输线上挂钩的随行固定。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术存在的问题，提出了一种防晃动的大型工件随行限位装置，能够对吊装运输线上的挂钩进行限位固定，以使机械臂对工件的取放操作更加快速、有效。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种防晃动的大型工件随行限位装置，包括底座，设置在所述底座上的第一位移机构，与所述第一位移机构连接的高度可调式支撑件，与所述高度可调式支撑件连接的第二位移机构，与所述第二位移机构连接的挂钩限位件，设置在所述底座上的挂钩位置检测器，以及与所述挂钩位置检测器、挂钩限位件、第二位移机构、第一位移机构连接的控制器；所述第一位移机构用于驱动所述高度可调式支撑件、第二位移机构以及挂钩限位件在第一方向上往复移动，所述第二位移机构用于驱动所述挂钩限位件在第二方向上往复移动；所述第一方向与吊装运输线上挂钩的运行方向相同，所述第二方向与所述第一方向垂直。

作为优选，所述第一位移机构包括电机，与所述电机的输出轴连接的丝杆，与所述丝杆连接的传动螺母。

作为优选，所述第一位移机构还包括开设在所述底座上且设置方向与所述丝杆的设置方向相同的导向槽，与所述导向槽滚动连接的导向轮，以及轴向第一端与所述传动螺母连接、轴向第二端与所述导向轮连接的导向杆。

作为优选，所述高度可调式支撑件包括底板，设置在所述底板上的支撑筒，以及套设在所述支撑筒内部的高度调节筒；所述支撑筒开设有第一连接孔，所述高度调节筒开设有第二连接孔，所述第二连接孔与所述第一连接孔通过连接件连接。

作为优选，所述高度调节筒的外周壁设有沿其轴向设置的连接凸起，所述连接凸起沿所述高度调节筒的轴向开有多个所述第一连接孔；所述支撑筒开有允许所述连接凸起穿过的轴向缺口，所述支撑筒的外周壁沿所述轴向缺口的边侧设有对接凸起，所述对接凸起沿所述支撑筒的轴向开有多个所述第二连接孔。

作为优选，所述连接凸起设有与所述第一连接孔一一对应的孔位指示线。

作为优选，所述第二位移机构包括支撑板，设置在所述支撑板上的气缸，以及与所述气缸的输出端连接的伸缩杆。

作为优选，所述挂钩限位件包括与所述伸缩杆的自由端连接的支撑架，安装在所述支撑架上的旋转驱动电机，以及与所述旋转驱动电机的输出端连接的限位夹。

作为优选，所述支撑架包括两竖向撑板，以及连接两所述竖向撑板的横向撑板；所述支撑板开有沿所述支撑架移动方向设置且允许所述竖向撑板底部进入的导向滑槽。

作为优选，所述限位夹包括两夹板，以及与所述夹板折弯连接的导向板，两所述夹板之间形成用于对挂钩进行限位的夹持空间。

有益效果

本实用新型的随行限位装置，通过第二位移机构及挂钩限位件能够实现与挂钩的限位固定，避免挂钩出现晃动现象，通过高度可调式支撑件能够适应性调整挂钩限位件的高度，以使挂钩限位件能够与挂钩进行有效对接，通过第一位移机构能够使挂钩限位件跟随挂钩移动至工件取放位置，进而能够使机械臂对工件的取放操作更加快速、有效。

附图说明

图1为现有技术中机械臂将工件从货架移动至吊装运输线的示意图；

图2为本实用新型大型工件随行限位装置的结构示意图；

图3为本实用新型第一位移机构的结构示意图；

图4为本实用新型高度可调式支撑件的结构示意图；

图5为图4中高度可调式支撑件的爆炸图；

图6为本实用新型第二位移机构及挂钩限位件在初始状态下的结构示意图；

图7为本实用新型第二位移机构及挂钩限位件在夹持状态下的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

实施例：如图2所示，一种防晃动的大型工件随行限位装置，包括底座1，设置在所述底座1上的第一位移机构，与所述第一位移机构连接的高度可调式支撑件2，与所述高度可调式支撑件2连接的第二位移机构，与所述第二位移机构连接的挂钩限位件，设置在所述底座1上的挂钩位置检测器3，以及与所述挂钩位置检测器3、挂钩限位件、第二位移机构、第一位移机构连接的控制器。所述第一位移机构用于驱动所述高度可调式支撑件2、第二位移机构以及挂钩限位件在第一方向上往复移动，所述第二位移机构用于驱动所述挂钩限位件在第二方向上往复移动。所述第一方向与吊装运输线上挂钩5的运行方向相同，所述第二方向与所述第一方向垂直。

在本实施例中，随行限位装置的具体使用方法如下：首先，挂钩5在吊装运输线上前进，当挂钩运行至第一位置时（通过挂钩位置检测器3检测得到，挂钩位置检测器3还将检测得到的信息发送给控制器），挂钩继续前进几秒后（例如3秒）停止运行。然后，控制器控制第二位移机构启动，以将挂钩限位件推送至与挂钩5对接，并启动挂钩限位件，以与挂钩5限位连接。接着，控制器控制第一位移机构启动，以将高度可调式支撑件2、第二位移机构、挂钩限位件以及挂钩5一同推送至第二位置（该位置是对工件进行取放的位置），当挂钩5完成对应的工件取放操作后，控制器控制挂钩限位件与挂钩5分离，挂钩5继续在吊装运输线上前进。最后，控制器依次控制第二位移机构、第一位移机构复位。

本实用新型的随行限位装置，通过第二位移机构及挂钩限位件能够实现与挂钩5的限位固定，避免挂钩5出现晃动现象，通过高度可调式支撑件2能够适应性调整挂钩限位件的高度，以使挂钩限位件能够与挂钩5进行有效对接，通过第一位移机构能够使挂钩限位件跟随挂钩5移动至工件取放位置，即通过本实用新型的随行限位装置能够使机械臂对工件的取放操作更加快速、有效。

如图3所示，所述第一位移机构包括电机4-1，与所述电机4-1的输出轴连接的丝杆4-2，与所述丝杆4-2连接的传动螺母4-3，开设在所述底座1上且设置方向与所述丝杆4-2的设置方向相同的导向槽4-4，与所述导向槽4-4滚动连接的导向轮4-5，以及轴向第一端与所述传动螺母4-3连接、轴向第二端与所述导向轮4-5连接的导向杆4-6。

在本实施例中，丝杆4-2采用滚珠丝杆，滚珠丝杠用于将旋转运动转化为直线运动。当电机4-1启动时，能够驱动丝杆4-2转动，当丝杆4-2转动时能够使传动螺母4-3在丝杆4-2上直线移动，传动螺母4-3直线移动过程中能够带动与其顶部连接的高度可调式支撑件2、第二位移机构以及挂钩限位件同时进行直线移动。另外，传动螺母4-3通过导向轮4-5、导向槽4-4进行辅助移动，导向轮4-5能够对传动螺母4-3提供辅助的支撑力，导向槽4-4能够对传动螺母4-3进行辅助导向，从而使整个第一位移机构的使用性能更好、稳定性更高。

如图4和图5所示，所述高度可调式支撑件2包括底板2-1，设置在所述底板2-1上的支撑筒2-2，以及套设在所述支撑筒2-2内部的高度调节筒2-3。所述高度调节筒2-3的外周壁设有沿其轴向设置的连接凸起2-4，所述连接凸起2-4沿所述高度调节筒2-3的轴向开有多个第一连接孔2-5。所述支撑筒2-2开有允许所述连接凸起2-4穿过的轴向缺口，所述支撑筒2-2的外周壁沿所述轴向缺口的边侧设有对接凸起2-6，所述对接凸起2-6沿所述支撑筒2-2的轴向开有多个第二连接孔2-7。所述第二连接孔2-7与所述第一连接孔2-5通过连接件连接。所述连接凸起2-4设有与所述第一连接孔2-5一一对应的孔位指示线2-8。连接件可以是螺栓和螺母。

在本实施例中，支撑筒2-2是与底板2-1连接固定的，底板2-1是与传动螺母4-3连接固定的，高度调节筒2-3能够在支撑筒2-2内沿支撑筒2-2轴向移动，当移动至所需位置时通过螺栓、螺母将对应的第一连接孔2-5、第二连接孔2-7连接固定，从而实现了高度可调式支撑件2的整体高度的调节。

其次，本实用新型中支撑筒2-2的连接凸起2-4设有四个，连接凸起2-4呈板状，高度调节筒2-3的轴向缺口与连接凸起2-4一一对应设置，每一轴向缺口对应设有两对接凸起2-6，对接凸起2-6也呈板状。当高度调节筒2-3在支撑筒2-2内上下移动时，连接凸起2-4在轴向缺口中适应性移动，该设置能够防止高度调节筒2-3相对支撑筒2-2发生周向旋转，一方面使高度调节筒2-3相对支撑筒2-2的位置更加准确以便于第一连接孔2-5、第二连接孔2-7的连接，另一方面使挂钩限位件的位置更加准确以便于挂钩限位件与挂钩5的连接。另外，第一连接孔2-5设置在连接凸起2-4上，第二连接孔2-7设置在对接凸起2-6，该结构进一步提高了第一连接孔2-5、第二连接孔2-7的连接便利度。

再者，连接凸起2-4背向高度调节筒2-3侧设有与第一连接孔2-5一一对应的孔位指示线2-8，因为在高度调节筒2-3上下移动时，连接凸起2-4的第一连接孔2-5是被对接凸起2-6挡住的，所以不清楚第一连接孔2-5的具体位置，而本实用新型孔位指示线2-8的设置，可方便用户了解连接凸起2-4上第一连接孔2-5的大致位置，从而再次提高了第一连接孔2-5、第二连接孔2-7的连接便利度，进而使本申请高度可调式支撑件2的使用便利度高。

如图6和图7所示，所述第二位移机构包括支撑板6-1，设置在所述支撑板6-1上的气缸6-2，以及与所述气缸6-2的输出端连接的伸缩杆6-3。

在本实施例中，支撑板6-1与高度调节筒2-3连接固定的，支撑板6-1上气缸6-2的设置方向与传动螺母4-3的移动方向水平垂直。伸缩杆6-3在伸缩过程中能够带动挂钩限位件在第二方向上直线移动，其中，第二方向与吊装运输线上挂钩5的运行方向垂直。第二位移机构能够实现挂钩限位件在第二方向上靠近或远离挂钩5。

如图6和图7所示，所述挂钩限位件包括与所述伸缩杆6-3的自由端连接的支撑架7-1，安装在所述支撑架7-1上的旋转驱动电机7-2，以及与所述旋转驱动电机7-2的输出端连接的限位夹7-3。所述支撑架7-1包括两竖向撑板，以及连接两所述竖向撑板的横向撑板。所述支撑板6-1开有沿所述支撑架7-1移动方向设置且允许所述竖向撑板底部进入的导向滑槽6-4。所述限位夹7-3包括两夹板，以及与所述夹板折弯连接的导向板，两所述夹板之间形成用于对挂钩5进行限位的夹持空间。

在本实施例中，旋转驱动电机7-2设有两台，当挂钩限位件需要与挂钩5连接时，启动旋转驱动电机7-2，旋转驱动电机7-2的转动轴带动限位夹7-3转动，限位夹7-3转动过程中会将挂钩5的一部分限制在限位夹7-3的夹持空间中，从而起到与挂钩5限位连接的作用。当挂钩限位件需要与挂钩5分离时，只需要使旋转驱动电机7-2反向转动即可。

其次，夹板的入口处设有导向板，两导向板自由端之间的间隔远大于两夹板之间的间隔，该设置结构能够使挂钩5成功进入限位夹7-3的夹持空间中，且限位夹7-3的夹持空间能够对挂钩5进行有效限位。

再者，支撑架7-1在第二方向上移动过程中，通过竖向撑板及导向滑槽6-4进行导向移动，从而使支撑架7-1的移动效果更好，进而使第二位移机构及挂钩限位件的使用效果更好。

上面所述的实施例仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的构思和范围进行限定。在不脱离本实用新型设计构思的前提下，本领域普通人员对本实用新型的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本实用新型的保护范围，本实用新型请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。

Claims (10)

1.一种防晃动的大型工件随行限位装置，其特征在于：包括底座（1），设置在所述底座（1）上的第一位移机构，与所述第一位移机构连接的高度可调式支撑件（2），与所述高度可调式支撑件（2）连接的第二位移机构，与所述第二位移机构连接的挂钩限位件，设置在所述底座（1）上的挂钩位置检测器（3），以及与所述挂钩位置检测器（3）、挂钩限位件、第二位移机构、第一位移机构连接的控制器；所述第一位移机构用于驱动所述高度可调式支撑件（2）、第二位移机构以及挂钩限位件在第一方向上往复移动，所述第二位移机构用于驱动所述挂钩限位件在第二方向上往复移动；所述第一方向与吊装运输线上挂钩（5）的运行方向相同，所述第二方向与所述第一方向垂直。

2.根据权利要求1所述的一种防晃动的大型工件随行限位装置，其特征在于：所述第一位移机构包括电机（4-1），与所述电机（4-1）的输出轴连接的丝杆（4-2），与所述丝杆（4-2）连接的传动螺母（4-3）。

3.根据权利要求2所述的一种防晃动的大型工件随行限位装置，其特征在于：所述第一位移机构还包括开设在所述底座（1）上且设置方向与所述丝杆（4-2）的设置方向相同的导向槽（4-4），与所述导向槽（4-4）滚动连接的导向轮（4-5），以及轴向第一端与所述传动螺母（4-3）连接、轴向第二端与所述导向轮（4-5）连接的导向杆（4-6）。

4.根据权利要求1所述的一种防晃动的大型工件随行限位装置，其特征在于：所述高度可调式支撑件（2）包括底板（2-1），设置在所述底板（2-1）上的支撑筒（2-2），以及套设在所述支撑筒（2-2）内部的高度调节筒（2-3）；所述支撑筒（2-2）开设有第一连接孔（2-5），所述高度调节筒（2-3）开设有第二连接孔（2-7），所述第二连接孔（2-7）与所述第一连接孔（2-5）通过连接件连接。

5.根据权利要求4所述的一种防晃动的大型工件随行限位装置，其特征在于：所述高度调节筒（2-3）的外周壁设有沿其轴向设置的连接凸起（2-4），所述连接凸起（2-4）沿所述高度调节筒（2-3）的轴向开有多个所述第一连接孔（2-5）；所述支撑筒（2-2）开有允许所述连接凸起（2-4）穿过的轴向缺口，所述支撑筒（2-2）的外周壁沿所述轴向缺口的边侧设有对接凸起（2-6），所述对接凸起（2-6）沿所述支撑筒（2-2）的轴向开有多个所述第二连接孔（2-7）。

6.根据权利要求5所述的一种防晃动的大型工件随行限位装置，其特征在于：所述连接凸起（2-4）设有与所述第一连接孔（2-5）一一对应的孔位指示线（2-8）。

7.根据权利要求1所述的一种防晃动的大型工件随行限位装置，其特征在于：所述第二位移机构包括支撑板（6-1），设置在所述支撑板（6-1）上的气缸（6-2），以及与所述气缸（6-2）的输出端连接的伸缩杆（6-3）。

8.根据权利要求7所述的一种防晃动的大型工件随行限位装置，其特征在于：所述挂钩限位件包括与所述伸缩杆（6-3）的自由端连接的支撑架（7-1），安装在所述支撑架（7-1）上的旋转驱动电机（7-2），以及与所述旋转驱动电机（7-2）的输出端连接的限位夹（7-3）。

9.根据权利要求8所述的一种防晃动的大型工件随行限位装置，其特征在于：所述支撑架（7-1）包括两竖向撑板，以及连接两所述竖向撑板的横向撑板；所述支撑板（6-1）开有沿所述支撑架（7-1）移动方向设置且允许所述竖向撑板底部进入的导向滑槽（6-4）。

10.根据权利要求8所述的一种防晃动的大型工件随行限位装置，其特征在于：所述限位夹（7-3）包括两夹板，以及与所述夹板折弯连接的导向板，两所述夹板之间形成用于对挂钩（5）进行限位的夹持空间。

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