CN112276425B - 一种双网片焊接装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种双网片焊接装置，涉及网片制造技术领域。该双网片焊接装置包括焊接平台、网片移载机构、视觉定位装置、支撑件取放机构和焊接机构。网片移载机构用于将下层网片放置到焊接平台上，以及将上层网片放置到与下层网片焊接固定的支撑件上。视觉定位装置用于识别下层网片的纵筋和横筋的交错点。支撑件取放机构与视觉定位装置电连接，用于在视觉定位装置的引导下将支撑件放置到至少部分交错点上。焊接机构用于焊接下层网片和支撑件，以及焊接上层网片和支撑件。该双网片焊接装置通过网片移载机构取放网片，通过支撑件取放机构取放支撑件，并通过焊接机构将支撑件与上层网片和下层网片焊接，实现了双网片焊接。

Description

一种双网片焊接装置

技术领域

本申请涉及网片制造技术领域，具体而言，涉及一种双网片焊接装置。

背景技术

目前相关技术中的网片制作设备仅能够实现对单网片的焊接，不能实现双网片的焊接。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种双网片焊接装置，其旨在改善相关技术中仅能够实现对单网片的焊接，不能实现双网片的焊接的问题。

本申请实施例提供了一种双网片焊接装置，该双网片焊接装置包括焊接平台、网片移载机构、视觉定位装置、支撑件取放机构和焊接机构。网片移载机构用于将下层网片放置到焊接平台上，以及将上层网片放置到与下层网片焊接固定的支撑件上。视觉定位装置用于识别下层网片的纵筋和横筋的交错点。支撑件取放机构与视觉定位装置电连接，用于在视觉定位装置的引导下将支撑件放置到至少部分交错点上。焊接机构用于焊接下层网片和支撑件，以及焊接上层网片和支撑件。该双网片焊接装置通过网片移载机构取放网片，通过支撑件取放机构取放支撑件，并通过焊接机构将支撑件与上层网片和下层网片焊接，实现了双网片焊接。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，视觉定位装置包括视觉相机和第一控制器。视觉相机与第一控制器电连接，第一控制器与支撑件取放机构电连接。视觉相机被配置为识别下层网片的交错点，并向第一控制器发送位置信号。第一控制器根据位置信号控制支撑件取放机构将支撑件抓取至下层网片的交错点。因为网片刚性很差，变形与制造误差、偏差比较大，通过视觉相机识别交错点并引导支撑件取放机构将支撑件精准放置，结构简单，精度较高。如果通过机械机构来精准定位，由于作业空间有限，又需要保证可靠性，导致机械结构十分复杂，设置难度较大。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，焊接机构包括第一传感器，第一传感器被配置为识别上层网片与支撑件的待焊位置。通过设置第一传感器，便于识别上层网片与支撑件的待焊位置，便于焊接装置完成对上层网片和支撑件的焊接。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，第一传感器为激光寻位传感器。采用激光寻位传感器成本较低，对工作环境(特别是光线要求，飞溅挂落的焊渣等)要求较低，并且工作效率较高。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，网片移载机构包括第一移动组件和网片抓取组件，第一移动组件与网片抓取组件连接。第一移动组件用于实现网片抓取组件的三维移动，网片抓取组件用于抓取网片。通过设置第一移动组件，实现了网片抓取组件的三维移动，便于网片抓取组件将下层网片放置到焊接平台上，以及将上层网片放置到与下层网片焊接固定的支撑件上。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，网片抓取组件包括第一连接臂、两个第二连接臂和多个网片夹爪。第一连接臂与第一移动组件连接，且向着网片的横筋的长度方向延伸。两个第二连接臂在第一连接臂的长度方向间隔设置，且向着网片的纵筋的长度方向延伸。多个网片夹爪分别连接于第二连接臂上。第一连接臂向着网片的横筋的长度方向延伸，第二连接臂向着网片的纵筋的长度方向延伸，这样，分布在两个第二连接臂上的多个网片夹爪就能在多个位置对网片进行抓取，抓取的稳定性较好。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，网片抓取组件包括第二移动组件和第三移动组件。第二移动组件用于带动网片夹爪沿着第二连接臂的长度方向移动，第三移动组件用于带动网片夹爪沿着第一连接臂的长度方向移动。第二移动组件能够使网片夹爪沿着第二连接臂的长度方向移动，即可以沿着网片的纵筋的长度方向移动，第三移动组件能够使网片夹爪沿着第一连接臂的长度方向移动，即可以沿着网片的横筋的长度方向移动。也就是说，多个网片夹爪的位置可以在网片的横筋的长度方向和纵筋的长度方向变化，这样，就能够适应多种网片规格。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，支撑件取放机构包括第四移动组件和支撑件抓取组件，第四移动组件与支撑件抓取组件连接。第四移动组件用于实现支撑件抓取组件的三维移动，支撑件抓取组件用于抓取支撑件。通过设置第四移动组件，便于实现支撑件抓取组件的三维移动，便于支撑件抓取组件取放支撑件。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，支撑件抓取组件包括用于吸附支撑件的真空吸盘。采用真空吸盘吸附支撑件，易于取放，稳定性较好。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，支撑件抓取组件包括料仓夹爪和第五移动组件。料仓夹爪和第五移动组件连接，第五移动组件与第四移动组件连接，真空吸盘与第五移动组件连接。料仓夹爪用于夹取装有多个支撑件的料仓，第五移动组件用于带动真空吸盘移动以抓取料仓内的支撑件。通过设置料仓夹爪夹取料仓，当需要取放支撑件时，第五移动组件直接从料仓内取放支撑件，避免了长距离移动，减少了损耗。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，支撑件的上端设置有平面。支撑件的下端设有第一凹槽和第二凹槽，第一凹槽用于卡设下层网片的纵筋，第二凹槽用于卡设下层网片的横筋。将支撑件的上端设置为平面，能够许可的误差较大，便于将上层网片放置于支撑件上。在支撑件的下端凹设第一凹槽和第二凹槽，分别卡入下层网片的纵筋和横筋，便于对支撑件进行临时固定，便于后续焊接机构进行焊接作业。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，当支撑件取放机构将支撑件放置到交错点上时，下层网片的纵筋卡设于第一凹槽，下层网片的横筋卡设于第二凹槽。焊接机构焊接下层网片的纵筋与第一凹槽的接触位置，焊接机构焊接下层网片的横筋与第二凹槽的接触位置。当网片移载机构将上层网片放置到支撑件上时，支撑平面支撑上层网片。焊接机构焊接上层网片与支撑平面的接触位置。支撑件放置于交错点上时，纵筋和横筋分别卡设于第一凹槽和第二凹槽，便于焊接机构焊接固定下层网片和支撑件。支撑平面支撑上层网片，支撑平面与上层网片的接触位置即为待焊位置，焊接机构在待焊位置将上层网片与支撑件焊接固定。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的双网片焊接装置的整体结构示意图；

图2为图1中Ⅱ位置的放大图；

图3为图1中Ⅲ位置的放大图。

图标：10-双网片焊接装置；100-焊接平台；200-网片移载机构；210-第一移动组件；211-第一Y轴梁；212-第一X轴梁；213-第一Z轴梁；220-网片抓取组件；221-第一连接臂；222-第二连接臂；223-网片夹爪；224-第二移动组件；2241-第一电机；2242-传动轴；2243-带轮机构；225-第三移动组件；300-视觉定位装置；400-支撑件取放机构；410-第四移动组件；411-第二Y轴梁；412-第二X轴梁；413-第二Z轴梁；420-支撑件抓取组件；421-料仓夹爪；422-真空吸盘；500-焊接机构；600-下层网片；700-上层网片；800-支撑件；900-料仓。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

实施例

请参照图1，配合参照图2和图3，本实施例提供了一种双网片焊接装置10，该双网片焊接装置10包括焊接平台100、网片移载机构200、视觉定位装置300、支撑件取放机构400和焊接机构500。网片移载机构200用于将下层网片600放置到焊接平台100上，以及将上层网片700放置到与下层网片600焊接固定的支撑件800上。视觉定位装置300用于识别下层网片600的纵筋和横筋的交错点。支撑件取放机构400与视觉定位装置300电连接，用于在视觉定位装置300的引导下将支撑件800放置到至少部分交错点上。在本实施例中，在下层网片600的纵筋的长度方向上每隔0.9～1m距离放置一个支撑件800，在下层网片600的横筋的长度方向上每隔0.9～1m距离放置一个支撑件800。焊接机构500用于焊接下层网片600和支撑件800，以及焊接上层网片700和支撑件800。该双网片焊接装置10通过网片移载机构200取放网片，通过支撑件取放机构400取放支撑件800，并通过焊接机构500将支撑件800与上层网片700和下层网片600焊接，实现了双网片焊接。

在本实施例中，视觉定位装置300包括视觉相机和第一控制器。视觉相机与第一控制器电连接，第一控制器与支撑件取放机构400电连接。视觉相机被配置为识别下层网片600的交错点，并向第一控制器发送位置信号。第一控制器根据位置信号控制支撑件取放机构400将支撑件800抓取至下层网片600的交错点。因为网片刚性很差，变形与制造误差、偏差比较大，通过视觉相机识别交错点并引导支撑件取放机构400将支撑件800精准放置，结构简单，精度较高。如果通过机械机构来精准定位，由于作业空间有限，又需要保证可靠性，导致机械结构十分复杂，设置难度较大。

在本实施例中，视觉定位装置300包括视觉相机和第一控制器。视觉相机与第一控制器电连接，第一控制器与支撑件取放机构400电连接。在其他可选地实施方式中，视觉定位装置300包括多个激光扫描器和第一控制器，多个激光扫描器分别与第一控制器电连接，第一控制器与支撑件取放机构400电连接。多个激光扫描器扫描下层网片600，并向第一控制器发送扫描信号。第一控制器根据扫描信号判断交错点的位置，并控制支撑件取放机构400将支撑件800抓取至下层网片600的交错点。

在本实施例中，焊接机构500与第一控制器电连接，视觉相机识别下层网片600的交错点，并向第一控制器发送位置信号。第一控制器根据位置信号控制焊接机构500进行焊接作业，将下层网片600与支撑件800焊接固定。

焊接机构500包括第一传感器，第一传感器被配置为识别上层网片700与支撑件800的待焊位置。通过设置第一传感器，便于识别上层网片700与支撑件800的待焊位置，便于焊接装置完成对上层网片700和支撑件800的焊接。需要说明的是，“待焊位置”是指上层网片700与支撑件800的接触位置。在本实施例中，第一传感器为激光寻位传感器。采用激光寻位传感器成本较低，对工作环境(特别是光线要求，飞溅挂落的焊渣等)要求较低，并且工作效率较高。在一种可选地实施方式中，第一传感器为视觉传感器。通过视觉传感器与激光光源的配合，识别上层网片700与支撑件800的待焊位置，并通过焊接机构500在焊接位置对上层网片700和支撑件800进行焊接。

请参照图1，配合参照图2，在本实施例中，网片移载机构200包括第一移动组件210和网片抓取组件220，第一移动组件210与网片抓取组件220连接。第一移动组件210用于实现网片抓取组件220的三维移动，网片抓取组件220用于抓取网片。通过设置第一移动组件210，实现了网片抓取组件220的三维移动，便于网片抓取组件220将下层网片600放置到焊接平台100上，以及将上层网片700放置到与下层网片600焊接固定的支撑件800上。在本实施例中，网片移载机构200还包括第二控制器，第二控制器与第一移动组件210电连接，第二控制器内预设有第一坐标值和第二坐标值，第二控制器根据第一坐标值或第二坐标值控制第一移动组件210动作，实现网片抓取组件220的三维移动，将下层网片600放置到焊接平台100上，或将上层网片700放置到与下层网片600焊接固定的支撑件800上。

请参照图1，配合参照图2，在本实施例中，第一移动组件210包括第一X轴梁212、第一Y轴梁211和第一Z轴梁213，两个第一Y轴梁211相对设置，第一X轴梁212的两端与两个第一Y轴梁211配合。在本实施例中，第一X轴梁212的两端设置有第一滚轮和第一Y轴驱动电机，第一滚轮与第一Y轴梁211滚动配合。第一Y轴驱动电机的输出端连接有第一Y轴齿轮，第一Y轴梁211的长度方向上设置有第一Y轴齿条，第一Y轴齿轮与第一Y轴齿条配合。当第一Y轴驱动电机转动时，第一Y轴齿轮沿着第一Y轴齿条的长度方向运动，带动第一X轴梁212沿着Y轴的正向或反向移动。

在本实施例中，第一Z轴梁213设置有第二滚轮和第一X轴驱动电机，第二滚轮与第一X轴梁212滚动配合。第一X轴驱动电机的输出端连接有第一X轴齿轮，第一X轴梁212的长度方向上设置有第一X轴齿条，第一X轴齿轮与第一X轴齿条配合。当第一X轴驱动电机转动时，第一X轴齿轮沿着第一X轴齿条的长度方向运动，带动第一Z轴梁213沿着X轴的正向或反向移动。

同样地，与第一Z轴梁213连接的网片抓取组件220沿Z轴的正向或反向的移动也可以通过齿轮齿条的形式来实现，在此就不再赘述。

请参照图1，配合参照图2，在本实施例中，网片抓取组件220包括第一连接臂221、两个第二连接臂222和多个网片夹爪223。第一连接臂221与第一移动组件210的第一Z轴梁213连接，且向着网片的横筋的长度方向延伸。两个第二连接臂222在第一连接臂221的长度方向间隔设置，且向着网片的纵筋的长度方向延伸。多个网片夹爪223分别连接于第二连接臂222上。第一连接臂221向着网片的横筋的长度方向延伸，第二连接臂222向着网片的纵筋的长度方向延伸，这样，分布在两个第二连接臂222上的多个网片夹爪223就能在多个位置对网片进行抓取，抓取的稳定性较好。

在本实施例中，网片抓取组件220包括第一连接臂221、两个第二连接臂222和四个网片夹爪223。第一连接臂221与第一移动组件210的第一Z轴梁213连接，且向着网片的横筋的长度方向延伸。两个第二连接臂222在第一连接臂221的长度方向间隔设置，且向着网片的纵筋的长度方向延伸。每个第二连接臂222的两端分别连接有一个网片夹爪223。四个网片夹爪223从四个位置共同对网片进行夹持，稳定性较好。在一种可选地实施方式中，网片抓取组件220包括第一连接臂221和两个网片夹爪223，第一连接臂221与第一移动组件210的第一Z轴梁213连接，两个网片夹爪223分别连接于第一连接臂221的两端，两个网片夹爪223从两个位置对网片进行夹取，此时，为了保证网片抓取的稳定，可以设置两个网片抓取组件220共同对同一网片进行抓取。

请参照图1，配合参照图2，在本实施例中，网片抓取组件220包括第二移动组件224和第三移动组件225。第二移动组件224用于带动网片夹爪223沿着第二连接臂222的长度方向移动，第三移动组件225用于带动网片夹爪223沿着第一连接臂221的长度方向移动。第二移动组件224能够使网片夹爪223沿着第二连接臂222的长度方向移动，即可以沿着网片的纵筋的长度方向移动，第三移动组件225能够使网片夹爪223沿着第一连接臂221的长度方向移动，即可以沿着网片的横筋的长度方向移动。也就是说，多个网片夹爪223的位置可以在网片的横筋的长度方向和纵筋的长度方向变化，这样，就能够适应多种网片规格(不同规格的网片相邻两根横筋之间的距离不同，或相邻两根纵筋之间的距离不同，或者相邻两根横筋之间的距离不同的同时相邻两根纵筋之间的距离也不同)。

在本实施例中，第二移动组件224包括第一电机2241、传动轴2242和带轮机构2243。第一电机2241连接于第一连接臂221的中部，传动轴2242与第一电机2241传动连接，传动轴2242的一端与带轮机构2243的主动轮连接。网片夹爪223与带轮机构2243的传动带固定连接。当第一电机2241转动时，通过传动轴2242传动，带动带轮机构2243的传动带运动，进而实现了网片夹爪223沿着第二连接臂222的长度方向的移动。在本实施例中，第一电机2241为双轴电机，可同时带动两个第二连接臂222上的网片夹爪223移动。在一种可选地实施方式中，第二移动组件224包括第一电机2241和连接杆，第一电机2241为直线电机。第二连接臂222上的网片夹爪223与第二连接臂222可滑动地连接，连接杆的两端分别连接一个网片夹爪223。第一电机2241连接于连接杆的中部，且垂直于连接杆。当第一电机2241沿着第二连接臂222的长度方向伸缩时，带动连接杆两端的两个网片夹爪223在第二连接臂222的长度方向移动。

在本实施例中，第三移动组件225包括第二电机，第二电机为直线电机。第二连接臂222与第一连接臂221可滑动连接，第二电机的安装于第二连接臂222，第二电机的输出端抵持于第一连接臂221。当第二电机动作时，带动第二连接臂222沿着第一连接臂221的长度方向运动，实现网片夹爪223沿着第一连接臂221的长度方向移动。在一种可选地实施方式中，第三移动组件225包括直线气缸，第二连接臂222与第一连接臂221可滑动连接，直线气缸的安装于第一连接臂221，第二电机的输出端抵持于第二连接臂222。当直线气缸动作时，带动第二连接臂222沿着第一连接臂221的长度方向运动，实现网片夹爪223沿着第一连接臂221的长度方向移动。

需要说明的是，在本实施例中，传动轴2242为四边形滑移轴，能够实现长度的变化。当第二电机动作时，第二连接臂222相对第一连接臂221移动，传动轴2242的长度适应性的伸长或缩短，以避免第二移动组件224失效。

在进行网片抓取时，其中一个夹爪作为基准点，调节其余三个夹爪的位置，使得每个夹爪均能够牢牢抓住网片的横筋，避免某些夹爪漏抓的情况。

请参照图1，配合参照图3，在本实施例中，支撑件取放机构400包括第四移动组件410和支撑件抓取组件420，第四移动组件410与支撑件抓取组件420连接。第四移动组件410用于实现支撑件抓取组件420的三维移动，支撑件抓取组件420用于抓取支撑件800。通过设置第四移动组件410，便于实现支撑件抓取组件420的三维移动，便于支撑件抓取组件420取放支撑件800。

请参照图1，配合参照图3，在本实施例中，第四移动组件410包括第二X轴梁412、第二Y轴梁411和第二Z轴梁413，两个第二Y轴梁411相对设置，第二X轴梁412的两端与两个第二Y轴梁411配合。在本实施例中，第二X轴梁412的两端设置有第三滚轮和第二Y轴驱动电机，第三滚轮与第二Y轴梁411滚动配合。第二Y轴驱动电机的输出端连接有第二Y轴齿轮，第二Y轴梁411的长度方向上设置有第二Y轴齿条，第二Y轴齿轮与第二Y轴齿条配合。当第二Y轴驱动电机转动时，第二Y轴齿轮沿着第二Y轴齿条的长度方向运动，带动第二X轴梁412沿着Y轴的正向或反向移动。

在本实施例中，第二Z轴梁413设置有第四滚轮和第二X轴驱动电机，第四滚轮与第二X轴梁412滚动配合。第二X轴驱动电机的输出端连接有第二X轴齿轮，第二X轴梁412的长度方向上设置有第二X轴齿条，第二X轴齿轮与第二X轴齿条配合。当第二X轴驱动电机转动时，第二X轴齿轮沿着第二X轴齿条的长度方向运动，带动第二Z轴梁413沿着X轴的正向或反向移动。

同样地，与第二Z轴梁413连接的支撑件抓取组件420沿Z轴的正向或反向的移动也可以通过齿轮齿条的形式来实现，在此就不再赘述。

需要说明的是，在本实施例中，第一Y轴梁211和第二Y轴梁411为同一横梁。在一种可选地实施方式中，第一Y轴梁211和第二Y轴梁411为不同横梁。

在本实施例中，支撑件抓取组件420包括用于吸附支撑件800的真空吸盘422。采用真空吸盘422吸附支撑件800，易于取放，稳定性较好。在一种可选地实施方式中，支撑件抓取组件420包括支撑件夹爪，支撑件夹爪用于夹取支撑件800。

请参照图1，配合参照图3，在本实施例中，支撑件抓取组件420包括料仓夹爪421和第五移动组件。料仓夹爪421和第五移动组件连接，第五移动组件与第四移动组件410连接，真空吸盘422与第五移动组件连接。料仓夹爪421用于夹取装有多个支撑件800的料仓900，第五移动组件用于带动真空吸盘422移动以抓取料仓900内的支撑件800。通过设置料仓夹爪421夹取料仓900，当需要取放支撑件800时，第五移动组件直接从料仓900内取放支撑件800，避免了长距离移动，减少了损耗。

在本实施例中，料仓夹爪421可以为气动夹爪或电动夹爪，只要能够实现夹取功能即可。第五移动组件可以采用齿轮齿条的形式实现移动，也可以采用直线驱动结构(直线电机、直线气缸和直线油缸等)的形式实现移动，或者其他能够实现直线移动的方式即可，在此就不再赘述。

请参照图3，在本实施例中，支撑件800大致呈棱柱状，且支撑件800为中空结构，支撑件800的四个侧面上还分别设置有镂空结构。这样设置，在保证支撑件800强度的情况下，减小了支撑件800的质量，便于支撑件取放机构400抓取，缩小双网片的整体质量。支撑件800的上端设置有支撑平面。支撑件800的下端设有第一凹槽和第二凹槽，第一凹槽用于卡设下层网片600的纵筋，第二凹槽用于卡设下层网片600的横筋。将支撑件800的上端设置为平面，能够许可的误差较大，便于将上层网片700放置于支撑件800上。在支撑件800的下端凹设第一凹槽和第二凹槽，分别卡入下层网片600的纵筋和横筋，便于对支撑件800进行临时固定，便于后续焊接机构500进行焊接作业。在本实施例中，支撑件800的下端为开口端。第一凹槽设置有两个，分别开设于支撑件800两个相对的侧面。第二凹槽设置有两个，分别开设于支撑件800另外两个相对的侧面。第一凹槽和第二凹槽的深度不同，在本实施例中，下层网片600的横筋在下，纵筋在上。因此，第一凹槽的深度大于第二凹槽的深度。对于纵筋在下，横筋在上的网片，可以转动支撑件800的角度进行适应，此时，第一凹槽卡设于下层网片600的横筋，第二凹槽卡设于下层网片600的纵筋。在本实施例中，第一凹槽和第二凹槽均为倒V字槽(在尖角处可选择圆弧过渡)。在一种可选地实施方式中，支撑件800为马镫筋，现有技术中有多种形式的马镫筋，在此就不再赘述。

在本实施例中，当支撑件取放机构400将支撑件800放置到交错点上时，下层网片600的纵筋卡设于第一凹槽，下层网片600的横筋卡设于第二凹槽。焊接机构500焊接下层网片600的纵筋与第一凹槽的接触位置，焊接机构500焊接下层网片600的横筋与第二凹槽的接触位置。当网片移载机构200将上层网片700放置到支撑件800上时，支撑平面支撑上层网片700。焊接机构500焊接上层网片700与支撑平面的接触位置。支撑件800放置于交错点上时，纵筋和横筋分别卡设于第一凹槽和第二凹槽，便于焊接机构500焊接固定下层网片600和支撑件800。支撑平面支撑上层网片700，支撑平面与上层网片700的接触位置即为待焊位置，焊接机构500在待焊位置将上层网片700与支撑件800焊接固定。

需要说明的是，在本实施例中，焊接机构500连接于第四移动组件410，第四移动组件410可同时实现支撑件抓取组件420和焊接机构500的三维移动。

本实施例提供的双网片焊接装置10是这样工作的：

首先，通过网片移载机构200将下层网片600抓取至焊接平台100(通过第二控制器内预设的第一坐标值确定具体位置)，视觉相机拍照识别下层网片600的纵筋和横筋的交错点，支撑件取放机构400从料仓900取支撑件800，并在视觉相机的引导下准确放置支撑件800，这时焊接机构500将支撑件800及下层网片600焊接固定(通过视觉相机的位置信号引导)。重复作业，直到下层网片600与多个支撑件800焊接完成。网片移载机构200抓取上层网片700放置于已经与下层网片600焊接固定的支撑件800上方(通过第二控制器内预设的第二坐标值确定具体位置)，上层网片700就位。焊接机构500通过激光寻位的方式精准找到上层网片700与支撑件800焊接的部位，进行焊接，直到上层网片700与所有支撑件800焊接完成。网片移载机构200对双网片下料，双网片组装焊接结束。

本实施例提供了一种双网片焊接装置10，该双网片焊接装置10包括焊接平台100、网片移载机构200、视觉定位装置300、支撑件取放机构400和焊接机构500。网片移载机构200用于将下层网片600放置到焊接平台100上，以及将上层网片700放置到与下层网片600焊接固定的支撑件800上。视觉定位装置300用于识别下层网片600的纵筋和横筋的交错点。支撑件取放机构400与视觉定位装置300电连接，用于在视觉定位装置300的引导下将支撑件800放置到至少部分交错点上。焊接机构500用于焊接下层网片600和支撑件800，以及焊接上层网片700和支撑件800。视觉定位装置300包括视觉相机和第一控制器，视觉相机与第一控制器电连接，第一控制器与支撑件取放机构400电连接，视觉相机被配置为识别下层网片600的交错点，并向第一控制器发送位置信号，第一控制器根据位置信号控制支撑件取放机构400将支撑件800抓取至下层网片600的交错点。焊接机构500包括第一传感器，第一传感器被配置为识别上层网片700与支撑件800的待焊位置。第一传感器为激光寻位传感器。该双网片焊接装置10通过网片移载机构200取放网片，通过支撑件取放机构400取放支撑件800，并通过焊接机构500将支撑件800与上层网片700和下层网片600焊接，实现了双网片焊接。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种双网片焊接装置，其特征在于，所述双网片焊接装置包括：

焊接平台；

网片移载机构，用于将下层网片放置到所述焊接平台上，以及将上层网片放置到与下层网片焊接固定的支撑件上；所述网片移载机构包括第一移动组件和网片抓取组件，所述第一移动组件与所述网片抓取组件连接，所述第一移动组件用于实现所述网片抓取组件的三维移动，所述网片抓取组件用于抓取网片；所述网片抓取组件包括第一连接臂、两个第二连接臂和多个网片夹爪，所述第一连接臂与所述第一移动组件连接，且向着网片的横筋的长度方向延伸，两个所述第二连接臂在所述第一连接臂的长度方向间隔设置，且向着网片的纵筋的长度方向延伸，多个所述网片夹爪分别连接于所述第二连接臂上；所述网片抓取组件包括第二移动组件和第三移动组件，所述第二移动组件用于带动所述网片夹爪沿着第二连接臂的长度方向移动，所述第三移动组件用于带动所述网片夹爪沿着第一连接臂的长度方向移动；所述第二移动组件包括第一电机、传动轴和带轮机构，所述第一电机连接于所述第一连接臂的中部，所述传动轴与所述第一电机传动连接，所述传动轴的一端与所述带轮机构的主动轮连接，所述网片夹爪与所述带轮机构的传动带固定连接；所述第三移动组件包括第二电机，所述第二电机为直线电机，所述第二连接臂与所述第一连接臂可滑动连接，所述第二电机安装于第二连接臂，所述第二电机的输出端抵持于第一连接臂；

视觉定位装置，用于识别下层网片的纵筋和横筋的交错点；

支撑件取放机构，与所述视觉定位装置电连接，用于在所述视觉定位装置的引导下将支撑件放置到至少部分所述交错点上；

焊接机构，用于焊接下层网片和支撑件，以及焊接上层网片和支撑件；

所述支撑件取放机构包括第四移动组件和支撑件抓取组件，所述第四移动组件与所述支撑件抓取组件连接，所述第四移动组件用于实现所述支撑件抓取组件的三维移动，所述支撑件抓取组件用于抓取支撑件；

所述支撑件抓取组件包括用于吸附支撑件的真空吸盘；

所述支撑件抓取组件包括料仓夹爪和第五移动组件，所述料仓夹爪和所述第五移动组件连接，所述第五移动组件与所述第四移动组件连接，所述真空吸盘与所述第五移动组件连接，所述料仓夹爪用于夹取装有多个支撑件的料仓，所述第五移动组件用于带动所述真空吸盘移动以抓取料仓内的支撑件。

2.根据权利要求1所述双网片焊接装置，其特征在于，所述视觉定位装置包括视觉相机和第一控制器，所述视觉相机与所述第一控制器电连接，所述第一控制器与所述支撑件取放机构电连接，所述视觉相机被配置为识别下层网片的交错点。

3.根据权利要求1所述双网片焊接装置，其特征在于，所述焊接机构包括第一传感器，所述第一传感器被配置为识别上层网片与支撑件的待焊位置。

4.根据权利要求3所述双网片焊接装置，其特征在于，所述第一传感器为激光寻位传感器。

5.根据权利要求1所述双网片焊接装置，其特征在于，所述支撑件的上端设置有支撑平面，所述支撑件的下端设有第一凹槽和第二凹槽，所述第一凹槽用于卡设下层网片的纵筋，所述第二凹槽用于卡设下层网片的横筋。

6.根据权利要求5所述双网片焊接装置，其特征在于，当所述支撑件取放机构将所述支撑件放置到所述交错点上时，下层网片的纵筋卡设于所述第一凹槽，下层网片的横筋卡设于所述第二凹槽，所述焊接机构焊接下层网片的纵筋与所述第一凹槽的接触位置，所述焊接机构焊接下层网片的横筋与所述第二凹槽的接触位置，当所述网片移载机构将上层网片放置到所述支撑件上时，所述支撑平面支撑上层网片，所述焊接机构焊接上层网片与所述支撑平面的接触位置。

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