CN213622211U - 自动抓取机构及自动化装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种自动抓取机构及自动化装置，自动化抓取机构包括上料组件和抓取组件，上料组件包括上料安装板，上料安装板开设容纳工件的容纳槽；抓取组件包括吸附件，吸附件用于从容纳槽中吸附工件，并将工件置于预设工位。本申请自动抓取机构能够提高模组组装效率。

Description

自动抓取机构及自动化装置

技术领域

本申请涉及自动控制技术领域，特别是涉及一种自动抓取机构及自动化装置。

背景技术

现有部分模组装配过程中，需利用工件将零部件组装于一体。然而模组装配过程中主要是通过人工方式实现组装，导致模组组装效率低。

实用新型内容

本申请提供一种自动抓取机构及自动化装置，以解决现有模组组装效率低的问题。

为解决上述技术问题，本申请提出一种自动抓取机构，包括：上料组件，上料组件包括上料安装板，上料安装板开设容纳工件的容纳槽；抓取组件，抓取组件包括吸附件，吸附件用于从容纳槽中吸附工件，并将工件置于预设工位。

其中，吸附件数量为若干；抓取组件包括：吸附安装板，设置于上料组件上方，若干个吸附件间隔设置于吸附安装板一侧，其中至少部分吸附件滑动设置于吸附安装板的一侧，以调节相邻吸附件之间的距离。

其中，抓取组件包括：吸附支架，数量为多个，设置于吸附安装板的一侧，吸附件设置于对应的吸附支架；吸附驱动件；吸附齿条，设置于吸附安装板和吸附支架的一个；吸附齿轮，设置于吸附安装板和吸附支架的另一个；其中，吸附驱动件驱动吸附齿轮与吸附齿条相对移动，以使得吸附支架与吸附安装板相对滑动，进而调节相邻吸附件之间的距离。

其中，吸附件包括：吸附支架，设置于吸附安装板一侧，吸附件设置于对应的吸附支架；吸盘，用于吸附工件；导杆，滑动连接于吸附支架，其远离吸附支架一端设置吸盘；弹性件，套设于导杆，且两端分别抵接吸附支架和吸盘。

其中，抓取组件包括：横向支架；水平支架，水平滑动设置于横向支架；竖向支架，竖向滑动设置于水平支架，吸附件设置于竖向支架，以调节吸附件与上料安装板之间竖向距离。

其中，抓取组件包括：纵向驱动件；纵向齿条，设置于水平支架和竖向支架的一个；纵向齿轮，设置于水平支架和竖向支架的另一个；其中，纵向驱动件驱动纵向齿轮与纵向齿条相对移动，以使得竖向支架相对水平支架竖向滑动，进而调节吸附件与上料安装板之间的竖向距离。

其中，抓取组件包括：水平驱动件；水平齿条，设置于水平支架和横向支架的一个；水平齿轮，设置于水平支架和横向支架的另一个；其中，水平驱动件驱动水平齿轮与水平齿条相对移动，以使得水平支架与横向支架相对横向滑动，进而调节吸附件与上料安装板的容纳槽的横向距离。

其中，上料组件包括：水平震动组件，设置于上料安装板一侧，水平震动组件用于向容纳槽提供工件。

其中，上料组件包括：传输组件，以驱动上料安装板移动，以使得容纳槽与水平震动组件的输出口位置对应。

为解决上述技术问题，本申请提出一种自动化装置，包括上述所述的自动抓取机构。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请提供一种自动抓取机构及自动化装置。该自动抓取机构包括上料组件和抓取组件，上料组件包括上料安装板，上料安装板开设容纳工件的容纳槽；抓取组件包括吸附件，吸附件用于从容纳槽中吸附工件，并将工件置于预设工位，进而能够提高模组组装效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：

图1是本申请抓取组件第一实施例的主视图；

图2是本申请上料组件第一实施例的结构示意图；

图3是本申请上料组件第二实施例的局部示意图；

图4是本申请抓取组件第二实施例的局部后视图；

图5是本申请自动抓取机构第一实施例的侧视图；

图6是图5所示A的局部放大图；

附图标号：1、上料组件；11、上料安装板；111、容纳槽；12、传输组件；13、水平震动组件；2、抓取组件；21、吸附件；211、吸盘；212、导杆；213、弹性件；221、吸附安装板；222、吸附支架；223、吸附滑轨；224、吸附驱动件；225、吸附齿条；226、吸附齿轮；23、横向支架；24、水平支架；25、竖向支架；261、纵向滑块；262、纵向滑轨；263、纵向驱动件；264、纵向齿条；265、纵向齿轮；271、水平滑块；272、水平滑轨；273、水平驱动件；274、水平齿条；275、水平齿轮；100、自动抓取机构。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本申请实施例提供了自动抓取机构。该自动抓取机构包括上料组件和抓取组件，上料组件包括上料安装板，上料安装板开设容纳工件的容纳槽；抓取组件包括吸附件，吸附件用于从容纳槽中吸附工件，并将工件置于预设工位。下面结合实施例对本实施例提供的自动抓取机构进行详细描述。

请参阅图1、图2和图3，图1是本申请抓取组件第一实施例的主视图；图2是本申请上料组件第一实施例的结构示意图；图3是本申请上料组件第二实施例的局部示意图。

本实施例自动抓取机构100包括上料组件1和抓取组件2，上料组件1用于传送工件移动至设定位置；抓取组件2用于从设定位置处将工件移动至预设工位处。具体地，上料组件1包括上料安装板11，上料安装板11开设容纳槽111，该容纳槽111用于容纳工件。抓取组件2包括吸附件21，吸附件21用于从容纳槽111中吸附工件，将其移动至组装位置处并将工件置于预设工位，能够提高模组组装效率。上述工件可以为铆钉、螺钉等，在此不作限定。

为了进一步提高模组组装的效率，容纳槽111数量设置为若干个，其数量根据实际情况而定。进一步，为了使得容纳槽111上均对应有吸附件21，将吸附件21数量设置也为若干个，其数量与容纳槽111数量相等。当然，容纳槽111的数量也可以与吸附件21的数量不同。

在实际过程中，由于自动抓取机构100可能应用于不同的模组组装中，为了提高自动抓取机构100的使用兼容性，在一实施例中将相邻两个吸附件21之间设置成可调节。具体地，抓取组件2包括吸附安装板221，吸附安装板221设置于上料组件1上方，该吸附安装板221用于为若干个吸附件21提供安装位置。即若干个吸附件21间隔设置于吸附安装板221一侧，可以全部吸附件21滑动设置于吸附安装板221一侧，也可以有部分吸附件21滑动设置于吸附安装板221一侧上。通过将若干个吸附件21滑动设置于吸附安装板221上，能够调节相邻吸附件21之间的距离，使得自动抓取机构100具有使用兼容性，满足不同的模组组装。

请参阅图4，图4是本申请抓取组件第二实施例的局部后视图。

结合图1，为了自动调节相邻吸附件21之间的间距，在一实施例中通过吸附驱动件224驱动吸附齿轮226与吸附齿条225相对移动，以使得吸附支架222相对吸附安装板221相对移动，进而调节相邻吸附件21之间的距离，以适配不同工位间距的工件，进一步提高模组组装效率。

具体地，抓取组件2包括吸附支架222、吸附驱动件224、吸附齿条225和吸附齿轮226。吸附支架222设置于吸附安装板221一侧，吸附支架222数量为多个，一个吸附支架222可以设置一个吸附件21。吸附驱动件224用于提供驱动力。可选的，吸附驱动件224为电机。

具体地，吸附驱动件224设置于吸附支架222上，吸附齿条225设置于吸附安装板221朝向吸附支架222一侧，吸附齿轮226设置于吸附支架222朝向吸附安装板221的一侧并与吸附驱动件224的驱动轴连接。吸附驱动件22驱动吸附齿轮226与吸附齿条225相对移动，具体地，吸附齿轮226与吸附齿条225啮合，吸附驱动件224驱动吸附齿轮226旋转，由于吸附齿条225相对吸附安装板221固定，因此在反作用力下吸附齿轮226相对于吸附齿条225移动，进而使得吸附支架222相对于吸附安装板221移动。

在替代实施例中，吸附驱动件224设置于吸附安装板221上，吸附齿条225设置于吸附支架222朝向吸附安装板221的一侧，吸附齿轮226设置于吸附安装板221朝向吸附支架222的一侧并与吸附驱动件224的驱动轴连接，吸附驱动件224驱动吸附齿轮226与吸附齿条225相对移动。

抓取组件2还可以设置吸附滑动件，其中吸附滑动件包括吸附滑块(图上未示意)和吸附滑轨223，吸附滑块设置于吸附支架222靠近吸附安装板221的一侧，吸附滑轨223设置于吸附安装板221朝向吸附支架222的一侧，吸附滑块滑动于吸附滑轨223上，以使得吸附支架222沿其吸附滑轨223滑动，进而对吸附件21的移动进行导向。在替代实施例中，吸附滑块设置于吸附安装板221朝向吸附支架222的一侧，吸附滑轨223设置于吸附支架222靠近吸附安装板221的一侧，吸附滑轨223滑动于吸附滑块上，以使得吸附支架222沿其吸附滑块滑动，进而对吸附件21的移动进行导向。

当然，上述吸附滑动件也可以为其他的结构，只要能够满足吸附支架222滑动于吸附安装板221上即可，在此不作限定。

请参阅图5和图6，图5是本申请自动抓取机构第一实施例的侧视图；图6是图5所示A的局部放大图。

在一实施例中，为了使得吸附件21能够吸附工件，吸附件21包括吸盘211和导杆212，该导杆212为吸盘211提供安装位置。即导杆212的一端连接吸附支架222，导杆212另一端连接吸盘211，以通过吸盘211吸附工件。为了避免吸附件21上的吸盘211直接与上料安装板11硬性接触，将导杆212滑动设置于吸附支架222上，以实现缓冲，避免损坏吸盘211。

当吸附件21位于容纳槽111上方且吸附工件时，为了避免吸盘211直接与工件硬性接触，本实施例在导杆212上套设弹性件213，其中弹性件213两端分别抵接吸附支架222和吸盘211，使得吸盘211具有一定的缓冲性能，防止损坏吸盘211。其中弹性件213可以为弹簧等，在此不作限定。

在一实施例中，为了使得吸附件21能够对准上料安装板11上的容纳槽111，抓取组件2包括横向支架23、水平支架24和竖向支架25，水平支架24水平滑动设置于横向支架23，因吸附件21设置于竖向支架25上，其中竖向支架25竖向滑动设置于水平支架24上，能够改变吸附件21与容纳槽111之间竖向高度，同时也能调节吸附件21与容纳槽111之间横向距离。

请回阅图1，抓取组件2包括纵向驱动件263、纵向齿条264和纵向齿轮265，纵向驱动件263用于提供动力。即通过纵向驱动件263驱动纵向齿轮265与纵向齿条264相对移动，以使得竖向支架25通过纵向滑块261与纵向滑轨262之间连接而相对水平支架24纵向滑动，进而调节吸附件21与上料安装板11之间竖向距离，使得位于若干个容纳槽111内的工件同时被若干个吸附件21吸附，并能被搬运至预设工位上，进一步提高了模组组装的效率。可选的，纵向驱动件263为电机。

具体地，纵向驱动件263可以设置于水平支架24上，纵向齿条264设置于竖向支架25靠近水平支架24一侧，纵向齿轮265设置于水平支架24靠近竖向支架25的一侧，其中纵向驱动件263的驱动轴与纵向齿轮265连接，以使得纵向齿条264与纵向齿轮265相对移动，以使得竖向支架25相对于水平支架24纵向滑动。具体地，纵向齿轮265与吸附齿条264啮合，纵向驱动件263驱动纵向齿轮265旋转，由于纵向齿条264相对于竖向支架25固定，因此在反作用力下纵向齿轮265相对于纵向齿条264移动，进而使得竖向支架25相对于水平支架24移动。

在替代实施例中，纵向驱动件263可以设置于竖向支架25上，纵向齿条264设置于水平支架24靠近竖向支架25一侧上，纵向齿轮265设置于竖向支架25靠近水平支架24的一侧，其中纵向驱动件263的驱动轴与纵向齿轮265连接，以使得纵向齿条264与纵向齿轮265相对移动。

进一步地，抓取组件2可以包括纵向滑动件，纵向滑动件包括纵向滑块261和纵向滑轨262，纵向滑轨262设置于竖向支架25朝向水平支架24一侧，纵向滑块261设置于水平支架24朝向竖向支架25一侧，以使得竖向支架25通过纵向滑轨262沿其吸附滑块261滑动，进而对竖向支架25进行移动导向，从而调节吸附件21与上料安装板11之间竖向距离。

在替代的实施例中，纵向滑块261纵向设置于竖向支架25朝向水平支架24一侧，纵向滑轨262纵向设置于水平支架24朝向竖向支架25一侧，以使得竖向支架25通过纵向滑块261沿其纵向滑轨261滑动，进而对竖向支架25进行移动导向，从而调节吸附件21与上料安装板11之间的竖向距离。上述纵向滑轨262和纵向滑块261的具体结构不作限定。

请回阅图1和图5，抓取组件2包括水平驱动件273、水平齿条274和水平齿轮275，水平驱动件273用于提供动力。即通过水平驱动件273驱动水平齿轮275与水平齿条274相对移动，以使得水平支架24与横向支架23相对横向滑动，进而调节吸附件21与上料安装板11的容纳槽111的横向距离。可选地，水平驱动件273为电机。

具体地，水平驱动件273可以设置于水平支架24上，水平齿条274设置于横向支架23朝向水平支架24一侧上，水平齿轮275设置于水平支架24朝向横向支架23的一侧上，其中水平驱动件273的驱动轴与水平齿轮275连接，以使得水平齿条274与水平齿轮275相对移动。其中水平齿轮275与水平齿条274啮合，水平驱动件273驱动水平齿轮275旋转，由于水平齿条274相对于横向支架23固定，因此在反作用力下水平齿轮275相对于水平齿条274移动，进而使得水平支架24相对于横向支架23滑动。

在替代实施例中，水平驱动件273可以设置于横向支架23上，水平齿轮275设置于横向支架23朝向水平支架24的一侧，水平齿条274设置于水平支架24朝向横向支架23的一侧，其中水平驱动件273的驱动轴与水平齿轮275连接，以使得水平齿条274与水平齿轮275相对移动。

进一步地，抓取组件2还包括水平滑动件，其中水平滑动件包括水平滑块271和水平滑轨272，水平滑块271设置于水平支架24朝向横向支架23的一侧，水平滑轨272设置于横向支架23朝向水平支架24的一侧上，水平滑块271滑动于水平滑轨272上，以使得水平支架24沿其水平滑轨272滑动，对水平支架24的移动进行导向，进而调节吸附件21与上料安装板11的容纳槽111的横向距离。

在替代实施例中，水平滑轨272设置于水平支架24朝向横向支架23的一侧上，水平滑块271设置于横向支架23朝向水平支架24的一侧，水平滑轨272在水平滑块271上滑移，以使得水平支架24沿其水平滑块271滑动，对水平支架24的移动进行导向，进而调节吸附件21与上料安装板11的容纳槽111的横向距离。上述水平滑块271和水平滑轨272具体结构不作限定。当然，上述水平滑动件也可以为其他的结构，只要能够满足水平支架24滑动于横向支架23即可，在此不作限定。

在一实施例中，请回阅图2和图3，上料组件1包括水平震动组件13，水平震动组件13设置于上料安装板11一侧，该水平震动组件13通过震动方式，用于向容纳槽111提供工件。

上料组件1包括传输组件12，传输组件12的移动端连接上料安装板11，传输组件12驱动上料安装板11移动，使得容纳槽111移动至水平震动组件13的输出口，将工件传送至该容纳槽111内，进而使得上料安装板11上容纳有若干个工件。其中传输组件12可以为电机丝杠螺母组。

本实施例自动抓取机构包括上料组件1和抓取组件2，上料组件1包括上料安装板11，上料安装板11开设容纳工件的容纳槽111；抓取组件2包括吸附件21，吸附件21用于从容纳槽111中吸附工件，并将工件置于预设工位，进而能够提高模组组装效率。

本实施例中自动化装置包括自动抓取机构，需要说明的是，本实施例中自动化抓取机构为上述实施例中所阐述的实施例，在此不作赘述。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动抓取机构，其特征在于，包括：

上料组件，所述上料组件包括上料安装板，所述上料安装板开设容纳工件的容纳槽；

抓取组件，所述抓取组件包括吸附件，所述吸附件用于从所述容纳槽中吸附所述工件，并将所述工件置于预设工位。

2.根据权利要求1所述的自动抓取机构，其特征在于，

所述吸附件数量为若干；

所述抓取组件包括：

吸附安装板，设置于所述上料组件上方，所述若干个吸附件间隔设置于所述吸附安装板一侧，其中至少部分所述吸附件滑动设置于所述吸附安装板的所述一侧，以调节相邻所述吸附件之间的距离。

3.根据权利要求2所述的自动抓取机构，其特征在于，所述抓取组件包括：

吸附支架，数量为多个，设置于所述吸附安装板的所述一侧，所述吸附件设置于对应的所述吸附支架；

吸附驱动件；

吸附齿条，设置于所述吸附安装板和所述吸附支架中的一个；

吸附齿轮，设置于所述吸附安装板和所述吸附支架的另一个；

其中，所述吸附驱动件驱动所述吸附齿轮与所述吸附齿条相对移动，以使得所述吸附支架与所述吸附安装板相对滑动，进而调节相邻所述吸附件之间的距离。

4.根据权利要求2所述的自动抓取机构，其特征在于，所述吸附件包括：

吸附支架，设置于所述吸附安装板的所述一侧，所述吸附件设置于对应的所述吸附支架；

吸盘，用于吸附所述工件；

导杆，滑动连接于所述吸附支架，其远离所述吸附支架一端设置所述吸盘；

弹性件，套设于所述导杆，且两端分别抵接所述吸附支架和所述吸盘。

5.根据权利要求1所述的自动抓取机构，其特征在于，所述抓取组件包括：

横向支架；

水平支架，水平滑动设置于所述横向支架；

竖向支架，竖向滑动设置于所述水平支架，所述吸附件设置于所述竖向支架，以调节所述吸附件与所述上料安装板之间竖向距离。

6.根据权利要求5所述的自动抓取机构，其特征在于，所述抓取组件包括：

纵向驱动件；

纵向齿条，设置于所述水平支架和所述竖向支架的一个；

纵向齿轮，设置于所述水平支架和所述竖向支架的另一个；

其中，所述纵向驱动件驱动所述纵向齿轮与所述纵向齿条相对移动，以使得所述竖向支架相对所述水平支架竖向滑动，进而调节所述吸附件与所述上料安装板之间的竖向距离。

7.根据权利要求5所述的自动抓取机构，其特征在于，所述抓取组件包括：

水平驱动件；

水平齿条，设置于所述水平支架和所述横向支架的一个；

水平齿轮，设置于所述水平支架和所述横向支架的另一个；

其中，所述水平驱动件驱动所述水平齿轮与所述水平齿条相对移动，以使得所述水平支架与所述横向支架相对横向滑动，进而调节所述吸附件与所述上料安装板的所述容纳槽的横向距离。

8.根据权利要求1-7任一所述的自动抓取机构，其特征在于，所述上料组件包括：

水平震动组件，设置于所述上料安装板一侧，所述水平震动组件用于向所述容纳槽提供所述工件。

9.根据权利要求8所述的自动抓取机构，其特征在于，所述上料组件包括：

传输组件，以驱动所述上料安装板移动，以使得所述容纳槽与所述水平震动组件的输出口位置对应。

10.一种自动化装置，其特征在于，包括上述权利要求1-9所述的自动抓取机构。

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