CN210914343U - 冷冻制品抓取装置的夹爪位置调整结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种冷冻制品抓取装置的夹爪位置调整结构它解决了现有抓取装置无法调整夹爪间距等问题。包括夹爪座，夹爪座内具有纵向分布的滑块组，滑块组包括若干横向设置且均具有夹爪组件的滑块体，夹爪座内横向设有夹爪直线轴，滑块体依次穿设于横向夹爪直线轴上，夹爪座内纵向设有纵向夹爪直线轴，纵向夹爪直线轴依次穿设于滑块体下端，滑块体分别通过下滑动安装结构和纵向夹爪直线轴滑动相连，纵向夹爪直线轴之间设有能调整纵向夹爪直线轴间距的夹爪横向调整组件。本实用新型可以调整夹爪之间的间距，准确抓取物料，同时能够在搬运过程中调整物料间距以适应下一道工序的间距排布要求，提高生产效率，减少物料浪费。

Description

冷冻制品抓取装置的夹爪位置调整结构

技术领域

本实用新型属于生产加工机械技术领域，具体涉及一种冷冻制品抓取装置的夹爪位置调整结构。

背景技术

随着食品加工业的发展，加工业中的各种自动化设备以及生产线逐渐增多，在实现自动化生产中，自动抓取是不可缺少的必要单元，为了加快生产节奏，提高生产效率，需要同时抓取多个食品并放至后道工序，考虑到抓取时，物料的的排布和后道工序上物料的排布是否相同，这则需要夹爪取料装置具备间距调整功能以适应前后工序上物料不同排布形式的能力，但是传统的夹爪取料装置通常只是单一的取料搬运，且抓取过程中，由于夹爪无法移动，所以无法实现对物料的准确抓取，除了上述无法准确抓取物料之外，还存在着：夹爪之间联动性差、夹爪组件之间无法进行间距调节。

为了解决现有技术存在的问题，人们进行了长期的探索，提出了各式各样的解决方案。例如，中国专利文献公开了一种间距可调节夹爪结构[申请号：CN201720042202.1]，它包括安装架，在安装架上设置的牵引板，依序活动安装于安装架上的至少一组用于抓取电芯的抓取头，以及滑台气缸，每个抓取头中相邻的两个抓取头之间通过链条连接，其中：每组抓取头中的第一个抓取头固定连接在牵引板的第一端，滑台气缸的滑动端固定连接在牵引板的第二端，滑台气缸的缸体固定在安装架上；滑台气缸的滑动端通过牵引板带动与牵引板固定连接的第一个抓取头动作，使得与第一个抓取头一组的各个抓取头在安装架上进行同向移动或相对移动。上述方案虽然在一定程度上解决了现有夹爪装置抓取物料时过程中无法移动的问题，但是该方案中依然存在着：夹爪组件之间的联动性差、无法进行多向调节的问题。

发明内容

本实用新型的目的是针对上述问题，提供一种结构简单、可多向调节的冷冻制品抓取装置的夹爪位置调整结构。

为达到上述目的，本实用新型采用了下列技术方案：本冷冻制品抓取装置的夹爪位置调整结构，包括夹爪座，所述的夹爪座内具有若干沿夹爪座纵向分布的滑块组，且每一个滑块组均包括若干依次沿夹爪座横向设置且均具有夹爪组件的滑块体，其特征在于，所述的夹爪座内横向依次设有若干相互平行设置的横向夹爪直线轴，每一个滑块组内的滑块体依次穿设于一个横向夹爪直线轴上且滑块体分别通过上滑动安装结构和横向夹爪直线轴滑动相连，所述的横向夹爪直线轴中至少两个横向夹爪直线轴之间设有能调整两个横向夹爪直线轴之间间距大小的夹爪纵向调整组件，所述的夹爪座内纵向依次设有若干相互平行设置的纵向夹爪直线轴，所述的纵向夹爪直线轴依次穿设于相邻两个滑块组的滑块体下端，且所述的滑块体分别通过下滑动安装结构和纵向夹爪直线轴滑动相连，所述的纵向夹爪直线轴中至少两个纵向夹爪直线轴之间设有能调整两个纵向夹爪直线轴之间间距大小的夹爪横向调整组件，这样可以使横向夹爪直线轴与纵向夹爪直线轴带动夹爪进行多向运动，增加了更大的范围的位置调整，且通过调整组件的移动，直线轴上的夹爪均可做到同步移动，联动性好。

在上述的冷冻制品抓取装置的夹爪位置调整结构中，所述的横向夹爪直线轴和纵向夹爪直线轴分别相互垂直设置，且相邻的两个滑块组内的滑块体一一对应设置。由于滑块体耐磨性好，承载力强，因此即使夹爪组件频繁移动，也不会对直线轴产生磨损或断裂。

在上述的冷冻制品抓取装置的夹爪位置调整结构中，所述的夹爪座包括两个相互平行设置的横向侧板，两个横向侧板的端部分别通过相互平行的纵向侧板相连，且所述的横向侧板和纵向侧板依次对接形成矩形框状结构。

在上述的冷冻制品抓取装置的夹爪位置调整结构中，所述的夹爪纵向调整组件包括若干分别对应设置在两个纵向侧板上的纵向条形孔，所述的纵向条形孔分别沿纵向侧板轴向延伸设置，所述的纵向条形孔内分别滑动设有纵向垫块，且所述的横向夹爪直线轴端部分别与纵向垫块相连，两个纵向侧板中任意一个纵向侧板上设有纵向支架，所述的纵向支架上轴向设有支架条形孔，所述的支架条形孔内设有与纵向侧板相连的纵向滑套组件，所述的纵向支架一端与若干纵向条形孔中的其中一个纵向条形孔内的纵向垫块相连，另一端设有沿纵向侧板轴向延伸的纵向调整气缸，且所述的纵向调整气缸的输出轴和若干纵向条形孔中的另一个纵向条形孔内的纵向垫块相连。此处通过垫块将气缸固定于夹爪座外侧，不仅减少了能量浪费，还能缩短与直线轴的距离，对直线轴的控制更加精准。

在上述的冷冻制品抓取装置的夹爪位置调整结构中，所述的夹爪横向调整组件包括若干分别对应设置在两个横向侧板上的横向条形孔，所述的横向条形孔分别沿横向侧板轴向延伸设置，所述的横向条形孔内分别滑动设有横向垫块，且所述的纵向夹爪直线轴端部分别与横向垫块相连，两个横向侧板中任意一个横向侧板上设有横向支架，所述的横向支架上设有沿横向侧板轴向延伸的横向调整气缸，且所述的横向调整气缸的输出轴连接有横向连接块，且所述的横向连接块一端和若干横向条形孔中其中一个横向条形孔内的横向垫块相连，所述的横向连接块另一端具有沿横向连接块轴向延伸且与若干横向条形孔中另一个横向条形孔相对应的连接条形孔，且所述的纵向夹爪直线轴端部依次穿过横向条形孔和连接条形孔，且所述的纵向夹爪直线轴通过定位螺栓定位于连接条形孔内。

在上述的冷冻制品抓取装置的夹爪位置调整结构中，所述的横向夹爪直线轴中至少一个横向夹爪直线轴两端分别固定设置在纵向侧板上，所述的纵向夹爪直线轴中至少一个纵向夹爪直线轴两端分别固定设置在横向侧板上。这样使得夹爪横向直线轴和纵向直线轴端部均被固定于夹爪座上，使其运动时更加稳固，不易产生晃动而影响夹爪抓取的准确性。

在上述的冷冻制品抓取装置的夹爪位置调整结构中，所述的上滑动安装结构包括分别设置在滑块体上端的上贯穿孔，所述的上贯穿孔周向内侧设有上滑套，且所述的横向夹爪直线轴穿设于上滑套内。

在上述的冷冻制品抓取装置的夹爪位置调整结构中，所述的下滑动安装结构包括分别设置在滑块体下端的下贯穿孔，所述的下贯穿孔周向内侧设有下滑套，且所述的纵向夹爪直线轴穿设于下滑套内。横向直线轴和纵向直线轴穿插于贯穿孔内均设有滑套，使夹爪组件与直线轴连接更加紧固且不易磨损。

与现有的技术相比，本实用新型的优点在于：

通过夹爪座外侧的气缸带动横向直线轴与纵向直线轴在夹爪座内的进行前后左右四向移动，从而控制直线轴上的夹爪组件调节间距，实现对物料的准确抓取，同时，在夹爪运动过程中调节好物料之间的间距去匹配下一道工序的物料排布，减少了物料划伤，提高了生产效率。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型中滑块体和夹爪组件的结构示意图；

图中，夹爪座1、横向侧板11、横向条形孔111、横向垫块112、横向支架113、横向调整气缸114、横向连接块115、连接条形孔116、定位螺栓117、纵向侧板12、纵向条形孔121、纵向垫块122、纵向支架123、支架条形孔1231、纵向调整气缸124、纵向滑套组件125、滑块组2、滑块体21、上贯穿孔211、上滑套212、下贯穿孔213、下滑套214、夹爪组件22、横向夹爪直线轴3、纵向夹爪直线轴4、夹爪纵向调整组件5、夹爪横向调整组件6。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步详细的说明。

如图1-2所示，本冷冻制品抓取装置的夹爪位置调整结构，包括夹爪座1，所述的夹爪座1内具有若干沿夹爪座1纵向分布的滑块组2，且每一个滑块组2均包括若干依次沿夹爪座1横向设置且均具有夹爪组件22的滑块体21，夹爪座1内横向依次设有若干相互平行设置的横向夹爪直线轴3，每一个滑块组2内的滑块体21依次穿设于一个横向夹爪直线轴3上且滑块体21分别通过上滑动安装结构和横向夹爪直线轴3滑动相连，所述的横向夹爪直线轴3中至少两个横向夹爪直线轴3之间设有能调整两个横向夹爪直线轴3之间间距大小的夹爪纵向调整组件5，所述的夹爪座1内纵向依次设有若干相互平行设置的纵向夹爪直线轴4，所述的纵向夹爪直线轴4依次穿设于相邻两个滑块组2的滑块体21下端，且所述的滑块体21分别通过下滑动安装结构和纵向夹爪直线轴4滑动相连，纵向夹爪直线轴4中至少两个纵向夹爪直线轴4之间设有能调整两个纵向夹爪直线轴4之间间距大小的夹爪横向调整组件6。这样设置可以使横向夹爪直线轴3与纵向夹爪直线轴4带动夹爪进行多向运动，增加了更大的范围的位置调整，且通过调整组件的移动，直线轴上的夹爪均可做到同步移动，联动性好。

其中，横向夹爪直线轴3和纵向夹爪直线轴4分别相互垂直设置，且相邻的两个滑块组2内的滑块体21一一对应设置。由于滑块体21耐磨性好，承载力强，因此即使夹爪组件频繁移动，也不会对直线轴产生磨损或断裂。

优选地，夹爪座1包括两个相互平行设置的横向侧板11，两个横向侧板11的端部分别通过相互平行的纵向侧板12相连，且所述的横向侧板11和纵向侧板12依次对接形成矩形框状结构。

可见地，夹爪纵向调整组件5包括若干分别对应设置在两个纵向侧板12上的纵向条形孔121，所述的纵向条形孔121分别沿纵向侧板12轴向延伸设置，所述的纵向条形孔121内分别滑动设有纵向垫块122，且所述的横向夹爪直线轴3端部分别与纵向垫块122相连，两个纵向侧板12中任意一个纵向侧板12上设有纵向支架123，所述的纵向支架123上轴向设有支架条形孔1231，所述的支架条形孔1231内设有与纵向侧板12相连的纵向滑套组件125，所述的纵向支架123一端与若干纵向条形孔121中的其中一个纵向条形孔121内的纵向垫块122相连，另一端设有沿纵向侧板12轴向延伸的纵向调整气缸124，且所述的纵向调整气缸124的输出轴和若干纵向条形孔121中的另一个纵向条形孔121内的纵向垫块122相连。此处通过垫块将气缸固定于夹爪座1外侧，不仅减少了能量浪费，还能缩短与直线轴的距离，对直线轴的控制更加精准。

具体地，夹爪横向调整组件6包括若干分别对应设置在两个横向侧板11上的横向条形孔111，所述的横向条形孔111分别沿横向侧板11轴向延伸设置，所述的横向条形孔111内分别滑动设有横向垫块112，且所述的纵向夹爪直线轴4端部分别与横向垫块112相连，两个横向侧板11中任意一个横向侧板11上设有横向支架113，所述的横向支架113上设有沿横向侧板11轴向延伸的横向调整气缸114，且所述的横向调整气缸114的输出轴连接有横向连接块115，且所述的横向连接块115一端和若干横向条形孔111中其中一个横向条形孔111内的横向垫块112相连，所述的横向连接块115另一端具有沿横向连接块115轴向延伸且与若干横向条形孔111中另一个横向条形孔111相对应的连接条形孔116，且所述的纵向夹爪直线轴4端部依次穿过横向条形孔111和连接条形孔116，且所述的纵向夹爪直线轴4通过定位螺栓117定位于连接条形孔116内。

进一步地，横向夹爪直线轴3中至少一个横向夹爪直线轴3两端分别固定设置在纵向侧板12上，所述的纵向夹爪直线轴4中至少一个纵向夹爪直线轴4两端分别固定设置在横向侧板11上。这样使得夹爪横向直线轴3和纵向直线轴4端部均被固定于夹爪座1上，使其运动时更加稳固，不易产生晃动而影响夹爪抓取的准确性。

其中，上滑动安装结构包括分别设置在滑块体21上端的上贯穿孔211，所述的上贯穿孔211周向内侧设有上滑套212，且所述的横向夹爪直线轴3穿设于上滑套212内。

详细地，下滑动安装结构包括分别设置在滑块体21下端的下贯穿孔213，所述的下贯穿孔213周向内侧设有下滑套214，且所述的纵向夹爪直线轴4穿设于下滑套214内。横向夹爪直线轴3和纵向夹爪直线轴4穿插于贯穿内均设有滑套，使夹爪组件与直线轴连接更加紧固且不易磨损。

本实施例的原理在于：通过设置在夹爪座外侧的气缸作用于直线轴，实现夹爪整体调节间距，从而实现夹爪组件在抓取物料时准确无误，同时，在运动过程中多向调整间距适应下一道工序的间距排布要求，提高生产效率，减少物料浪费。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

尽管本文较多地使用了夹爪座1、横向侧板11、横向条形孔111、横向垫块112、横向支架113、横向调整气缸114、横向连接块115、连接条形孔116、定位螺栓117、纵向侧板12、纵向条形孔121、纵向垫块122、纵向支架123、支架条形孔1231、纵向调整气缸124、输出轴1241、纵向滑套组件125、滑块组2、滑块体21、上贯穿孔211、上滑套212、下贯穿孔213、下滑套214、夹爪组件22、横向夹爪直线轴3、纵向夹爪直线轴4、夹爪纵向调整组件5、夹爪横向调整组件6等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。

Claims (8)

1.一种冷冻制品抓取装置的夹爪位置调整结构，包括夹爪座(1)，所述的夹爪座(1)内具有若干沿夹爪座(1)纵向分布的滑块组(2)，且每一个滑块组(2)均包括若干依次沿夹爪座(1)横向设置且均具有夹爪组件(22)的滑块体(21)，其特征在于，所述的夹爪座(1)内横向依次设有若干相互平行设置的横向夹爪直线轴(3)，每一个滑块组(2)内的滑块体(21)依次穿设于一个横向夹爪直线轴(3)上且滑块体(21)分别通过上滑动安装结构和横向夹爪直线轴(3)滑动相连，所述的横向夹爪直线轴(3)中至少两个横向夹爪直线轴(3)之间设有能调整两个横向夹爪直线轴(3)之间间距大小的夹爪纵向调整组件(5)，所述的夹爪座(1)内纵向依次设有若干相互平行设置的纵向夹爪直线轴(4)，所述的纵向夹爪直线轴(4)依次穿设于相邻两个滑块组(2)的滑块体(21)下端，且所述的滑块体(21)分别通过下滑动安装结构和纵向夹爪直线轴(4)滑动相连，所述的纵向夹爪直线轴(4)中至少两个纵向夹爪直线轴(4)之间设有能调整两个纵向夹爪直线轴(4)之间间距大小的夹爪横向调整组件(6)。

2.根据权利要求1所述的冷冻制品抓取装置的夹爪位置调整结构，其特征在于，所述的横向夹爪直线轴(3)和纵向夹爪直线轴(4)分别相互垂直设置，且相邻的两个滑块组(2)内的滑块体(21)一一对应设置。

3.根据权利要求1或2所述的冷冻制品抓取装置的夹爪位置调整结构，其特征在于，所述的夹爪座(1)包括两个相互平行设置的横向侧板(11)，两个横向侧板(11)的端部分别通过相互平行的纵向侧板(12)相连，且所述的横向侧板(11)和纵向侧板(12)依次对接形成矩形框状结构。

4.根据权利要求3所述的冷冻制品抓取装置的夹爪位置调整结构，其特征在于，所述的夹爪纵向调整组件(5)包括若干分别对应设置在两个纵向侧板(12)上的纵向条形孔(121)，所述的纵向条形孔(121)分别沿纵向侧板(12)轴向延伸设置，所述的纵向条形孔(121)内分别滑动设有纵向垫块(122)，且所述的横向夹爪直线轴(3)端部分别与纵向垫块(122)相连，两个纵向侧板(12)中任意一个纵向侧板(12)上设有纵向支架(123)，所述的纵向支架(123)上轴向设有支架条形孔(1231)，所述的支架条形孔(1231)内设有与纵向侧板(12)相连的纵向滑套组件(125)，所述的纵向支架(123)一端与若干纵向条形孔(121)中的其中一个纵向条形孔(121)内的纵向垫块(122)相连，另一端设有沿纵向侧板(12)轴向延伸的纵向调整气缸(124)，且所述的纵向调整气缸(124)的输出轴和若干纵向条形孔(121)中的另一个纵向条形孔(121)内的纵向垫块(122)相连。

5.根据权利要求3所述的冷冻制品抓取装置的夹爪位置调整结构，其特征在于，所述的夹爪横向调整组件(6)包括若干分别对应设置在两个横向侧板(11)上的横向条形孔(111)，所述的横向条形孔(111)分别沿横向侧板(11)轴向延伸设置，所述的横向条形孔(111)内分别滑动设有横向垫块(112)，且所述的纵向夹爪直线轴(4)端部分别与横向垫块(112)相连，两个横向侧板(11)中任意一个横向侧板(11)上设有横向支架(113)，所述的横向支架(113)上设有沿横向侧板(11)轴向延伸的横向调整气缸(114)，且所述的横向调整气缸(114)的输出轴连接有横向连接块(115)，且所述的横向连接块(115)一端和若干横向条形孔(111)中其中一个横向条形孔(111)内的横向垫块(112)相连，所述的横向连接块(115)另一端具有沿横向连接块(115)轴向延伸且与若干横向条形孔(111)中另一个横向条形孔(111)相对应的连接条形孔(116)，且所述的纵向夹爪直线轴(4)端部依次穿过横向条形孔(111)和连接条形孔(116)，且所述的纵向夹爪直线轴(4)通过定位螺栓(117)定位于连接条形孔(116)内。

6.根据权利要求3所述的冷冻制品抓取装置的夹爪位置调整结构，其特征在于，所述的横向夹爪直线轴(3)中至少一个横向夹爪直线轴(3)两端分别固定设置在纵向侧板(12)上，所述的纵向夹爪直线轴(4)中至少一个纵向夹爪直线轴(4)两端分别固定设置在横向侧板(11)上。

7.根据权利要求6所述的冷冻制品抓取装置的夹爪位置调整结构，其特征在于，所述的上滑动安装结构包括分别设置在滑块体(21)上端的上贯穿孔(211)，所述的上贯穿孔(211)周向内侧设有上滑套(212)，且所述的横向夹爪直线轴(3)穿设于上滑套(212)内。

8.根据权利要求6所述的冷冻制品抓取装置的夹爪位置调整结构，其特征在于，所述的下滑动安装结构包括分别设置在滑块体(21)下端的下贯穿孔(213)，所述的下贯穿孔(213)周向内侧设有下滑套(214)，且所述的纵向夹爪直线轴(4)穿设于下滑套(214)内。

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