CN211337911U - 用于冷冻制品生产线的抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机械自动化设备技术领域，具体涉及一种用于冷冻制品生产线的抓取装置。它解决了物料转移过程中与生产线移动不同步等问题，包括两个相互对应设置的安装座，安装座之间活动设有至少两个相互对应设置的摆动臂，相邻的两个摆动臂一端之间活动设有呈框状的夹爪座，夹爪座内具有若干夹爪组件，夹爪组件和夹爪座之间设有夹爪位置调整机构，安装座和摆动臂之间设有同步摆动驱动机构，安装座下端设有两个相互对应设置的支撑座，支撑座和安装座之间设有平移驱动结构。优点在于：爪夹组件可以与生产线保持同步运动，避免了物料转移时夹爪组件与生产线错位而造成物料碰撞损坏或倾倒；可以调整夹爪组件调节间距，实现对物料的准确抓取。

Description

用于冷冻制品生产线的抓取装置

技术领域

本实用新型属于机械自动化设备技术领域，具体涉及一种用于冷冻制品生产线的抓取装置。

背景技术

在现代机械加工生产过程中，为了加快生产节奏，提高生产效率，往往需要将物料进行抓取运转到相邻的另一条生产线进行再加工，目前，在现有生产线上生产灌装类产品时，冻结后的产品蛋筒或杯类食品通常由摆臂装置从生产线托盘上抓取往另一条输送带摆放，这样虽然提高了生产效率，但是也存在弊端，例如物料在转运后，其相对于生产线的位置方向发生变化，需要频繁对物料的方位进行调整，使其运动轨迹同步，降低了生产效率，同时，转运过程中由于物料是随着传动带一起运动的，当夹爪直接接触物料时，两者会发生相对位移，静态抓取容易损伤物料或造成物料倒伏。现有的摆臂装置运用到日常生产转运传输过程中，除了上述的容易损伤物料或倒伏之外，还存在着：摆臂摆动过程稳定性差等现象。

为了解决现有技术存在的问题，人们进行了长期的探索，提出了各式各样的解决方案。例如，中国专利文献公开了一种转移装置及生产线[申请号：CN201721790519.X]，它包括有长支架、转臂、托盘及转动机构，支架上设有可转动的主动轴，转臂包括相对设置的第一端及第二端，第一端与主动轴连接，第二端设有固定轴，托盘与固定轴铰接，转动机构用于带动托盘相对于固定轴的轴线转动，并可使得托盘的转速与转臂的转速相同，转动方向相反、转动角度相等。上述方案虽然在一定程度上解决了现有摆臂装置在转运过程中稳定性差的问题，但是该方案中依然存在着：无法使摆臂与传输带上的物料保持同步运动，夹爪和物料之间会发生相对位移，静态抓取容易损伤物料或造成物料倒伏等问题。

发明内容

本实用新型的目的是针对上述问题，提供一种设计合理，夹爪可与生产线同步运动的用于冷冻制品生产线的抓取装置。

为达到上述目的，本实用新型采用了下列技术方案：本用于冷冻制品生产线的抓取装置，包括两个相互对应设置的安装座，所述的安装座之间活动设有至少两个相互对应设置的摆动臂，相邻的两个摆动臂一端之间活动设有呈框状的夹爪座，所述的夹爪座内具有若干夹爪组件，所述的夹爪组件和夹爪座之间设有用于调整夹爪组件位置的夹爪位置调整机构，所述的安装座和摆动臂之间设有能驱动摆动臂周向摆动且在摆动臂周向摆动过程中能使夹爪座保持水平的同步摆动驱动机构，所述的安装座下端设有两个相互对应设置的支撑座，且所述的支撑座和安装座之间设有能带动安装座在两个支撑座之间往复移动的平移驱动结构。通过平移驱动结构带动安装座上的摆动臂在两个支撑座之间往复移动，这样可以使得爪夹组件可以与生产线保持同步运动，避免了物料转移时与生产线错位而碰撞损坏。

在上述的用于冷冻制品生产线的抓取装置中，所述的平移驱动结构包括两个设置在两个支撑座之间且相互平行设置的横向轴，且所述的横向轴端部均固定设置在支撑座上端一侧，且所述的安装座上设有贯穿于安装座且套设于横向轴上的滑动筒体，所述的滑动筒体周向内侧设有滑动套设于横向轴上的石墨铜套，且两个安装座中任意一个安装座上设有安装孔，且所述的安装孔内固定设有丝杆螺母，所述的丝杆螺母内穿设有与丝杆螺母螺纹连接的平移驱动丝杆，所述的平移驱动丝杆一端和设置在支撑座上且能驱动平移驱动丝杆周向转动的丝杆驱动组件相连；且所述的丝杆驱动组件包括设置在支撑座远离安装座一侧的丝杆电机安装座，所述的丝杆电机安装座上设有丝杆驱动电机，且所述的丝杆驱动电机的电机轴和平移驱动丝杆的端部相连。通过两个横向轴的引导，安装座可以进行轴向的水平运动。其中，滑动筒体内设置石墨铜套减少了滑动筒体与横向轴的摩擦，延长了滑动导向组件的使用寿命。通过丝杆螺母与平移驱动丝杆的相对转动，安装座得以跟随丝杆螺母进行轴向移动。

在上述的用于冷冻制品生产线的抓取装置中，所述的同步摆动驱动机构包括通过转动安装结构设置在两个安装座之间的传动轴，所述的摆动臂一端均固定设置在传动轴上，所述的摆动臂靠近横向轴的至少一侧设有与横向轴相对应的尼龙限位块，且所述的尼龙限位块上具有与横向轴周向外壁相匹配的弧形限位部，所述的安装座和传动轴之间设有能驱动传动轴周向转动的转动驱动结构，且所述的夹爪座和摆动臂之间设有当摆动臂周向摆动时能使夹爪座保持水平状态的水平同步保持机构。通过水平同步保持机构可以确保摆动臂周向摆动过程中，夹爪座始终保持水平状态，这样可以防止各个夹爪组件在夹取物料时，物料发生倾斜或相互碰撞现象。

在上述的用于冷冻制品生产线的抓取装置中，所述的转动安装结构包括设置在摆动臂远离夹爪座的一端的摆臂孔，所述的传动轴固定穿设于摆臂孔内且延伸至安装座上，且所述的摆臂孔远离安装座一侧设有套设在传动轴上的法兰座，且所述的法兰座分别和摆动臂与传动轴相连；所述的转动驱动结构包括设置在安装座上的转动驱动电机，所述的转动驱动电机的电机轴和传动轴一端相连。

在上述的用于冷冻制品生产线的抓取装置中，所述的水平同步保持机构包括设置在摆动臂与夹爪座相连的一端的铰接孔，所述的铰接孔内设有摆臂石墨铜套，所述的摆臂石墨铜套内穿设有摆臂轴且摆臂轴与摆臂石墨铜套转动相连，且所述的摆臂轴一端与夹爪座固连，另一端固定设有第一带轮，所述的传动轴上套设有位于摆动臂和安装座之间且与第一带轮相对应的第二带轮，所述的第一带轮和第二带轮尺寸、大小相同且所述的第二带轮固定设置在安装座一侧，且第一带轮和第二带轮绕设有环形同步带，所述的摆动臂上设有至少一个和环形同步带相抵靠的压紧轮。由于第二带轮不会随着摆动臂的一起摆动，当摆动臂周向摆动时，环形同步带会出现位移现象，这样使得第一带轮向相对于摆动臂转动方向相反的方向周向转动，从而始终保持夹爪座的水平。

在上述的用于冷冻制品生产线的抓取装置中，所述的夹爪位置调整机构包括若干沿夹爪座纵向分布的滑块组，且每一个滑块组均包括若干依次沿夹爪座横向设置且均具有夹爪组件的滑块体，所述的夹爪座内横向依次设有若干相互平行设置的横向夹爪直线轴，每一个滑块组内的滑块体依次穿设于一个横向夹爪直线轴上且滑块体分别通过上滑动安装结构和横向夹爪直线轴滑动相连，所述的横向夹爪直线轴中至少两个横向夹爪直线轴之间设有能调整两个横向夹爪直线轴之间间距大小的夹爪纵向调整组件，所述的夹爪座内纵向依次设有若干相互平行设置的纵向夹爪直线轴，所述的纵向夹爪直线轴依次穿设于相邻两个滑块组的滑块体下端，且所述的滑块体分别通过下滑动安装结构和纵向夹爪直线轴滑动相连，所述的纵向夹爪直线轴中至少两个纵向夹爪直线轴之间设有能调整两个纵向夹爪直线轴之间间距大小的夹爪横向调整组件。即通过夹爪纵向调整组件和夹爪横向调整组件能实现各个滑块体的位置调整，从而实现对夹爪组件的位置调整。

在上述的用于冷冻制品生产线的抓取装置中，所述的横向夹爪直线轴和纵向夹爪直线轴分别相互垂直设置，且相邻的两个滑块组内的滑块体一一对应设置；所述的夹爪座包括两个相互平行设置的横向侧板，两个横向侧板的端部分别通过相互平行的纵向侧板相连，且所述的横向侧板和纵向侧板依次对接形成矩形框状结构；所述的横向夹爪直线轴中至少一个横向夹爪直线轴两端分别固定设置在纵向侧板上，所述的纵向夹爪直线轴中至少一个纵向夹爪直线轴两端分别固定设置在横向侧板上。

在上述的用于冷冻制品生产线的抓取装置中，所述的夹爪纵向调整组件包括若干分别对应设置在两个纵向侧板上的纵向条形孔，所述的纵向条形孔分别沿纵向侧板轴向延伸设置，所述的纵向条形孔内分别滑动设有纵向垫块，且所述的横向夹爪直线轴端部分别与纵向垫块相连，两个纵向侧板中任意一个纵向侧板上设有纵向支架，所述的纵向支架上轴向设有支架条形孔，所述的支架条形孔内设有与纵向侧板相连的纵向滑套组件，所述的纵向支架一端与若干纵向条形孔中的其中一个纵向条形孔内的纵向垫块相连，另一端设有沿纵向侧板轴向延伸的纵向调整气缸，且所述的纵向调整气缸的输出轴和若干纵向条形孔中的另一个纵向条形孔内的纵向垫块相连。

在上述的用于冷冻制品生产线的抓取装置中，所述的夹爪横向调整组件包括若干分别对应设置在两个横向侧板上的横向条形孔，所述的横向条形孔分别沿横向侧板轴向延伸设置，所述的横向条形孔内分别滑动设有横向垫块，且所述的纵向夹爪直线轴端部分别与横向垫块相连，两个横向侧板中任意一个横向侧板上设有横向支架，所述的横向支架上设有沿横向侧板轴向延伸的横向调整气缸，且所述的横向调整气缸的输出轴连接有横向连接块，且所述的横向连接块一端和若干横向条形孔中其中一个横向条形孔内的横向垫块相连，所述的横向连接块另一端具有沿横向连接块轴向延伸且与若干横向条形孔中另一个横向条形孔相对应的连接条形孔，且所述的纵向夹爪直线轴端部依次穿过横向条形孔和连接条形孔，且所述的纵向夹爪直线轴通过定位螺栓定位于连接条形孔内。

在上述的用于冷冻制品生产线的抓取装置中，所述的上滑动安装结构包括分别设置在滑块体上端的上贯穿孔，所述的上贯穿孔周向内侧设有上滑套，且所述的横向夹爪直线轴穿设于上滑套内；所述的下滑动安装结构包括分别设置在滑块体下端的下贯穿孔，所述的下贯穿孔周向内侧设有下滑套，且所述的纵向夹爪直线轴穿设于下滑套内。

与现有的技术相比，本实用新型的优点在于：

1、通过平移驱动结构和横向轴的引导，爪夹组件可以与生产线保持同步运动，避免了物料转移时夹爪组件与生产线错位而造成物料碰撞损坏或倾倒；

2、通过水平同步保持机构可以确保摆动臂周向摆动过程中，夹爪座始终保持水平状态，这样可以防止各个夹爪组件在夹取物料时，物料发生倾斜或相互碰撞现象。

3、通过夹爪座外侧的气缸带动横向直线轴与纵向直线轴在夹爪座内的进行前后左右四向移动，从而控制直线轴上的夹爪组件调节间距，实现对物料的准确抓取，提高了生产效率。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型另一个视角的结构示意图；

图3是本实用新型的主视图；

图4是本实用新型中摆动臂的结构示意图；

图5是本实用新型中夹爪位置调整机构的结构示意图；

图中，支撑座1、横向轴2、安装座3、滑动导向组件31、滑动筒体311、石墨铜套312、安装孔32、平移驱动结构4、丝杆螺母41、平移驱动丝杆42、丝杆驱动组件43、丝杆电机安装座431、丝杆驱动电机432、夹爪组件5、定位螺栓51、横向侧板511、横向条形孔5111、横向垫块5112、横向支架5113、横向调整气缸 5114、横向连接块5115、连接条形孔5116、纵向侧板512、纵向条形孔5121、纵向垫块5122、纵向支架5123、支架条形孔51231、纵向调整气缸5124、纵向滑套组件缸5125、滑块组52、滑块体 521、上贯穿孔5211、上滑套5212、下贯穿孔5213、下滑套5214、横向夹爪直线轴53、纵向夹爪直线轴54、夹爪纵向调整组件55、夹爪横向调整组件56、转动驱动结构6、驱动电机61、传动轴7、转动安装结构8、法兰座81、摆动臂9、夹爪座91、水平同步保持机构92、摆臂石墨铜套921、摆臂轴922、第一带轮923、第二带轮924、环形同步带925、摆臂孔93、铰接孔94、尼龙限位块 95、弧形限位部951。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步详细的说明。

如图1-4所示，本用于冷冻制品生产线的抓取装置，包括两个相互对应设置的安装座3，安装座3之间活动设有至少两个相互对应设置的摆动臂9，相邻的两个摆动臂9一端之间活动设有呈框状的夹爪座91，夹爪座91内具有若干夹爪组件5，夹爪组件 5和夹爪座91之间设有用于调整夹爪组件5位置的夹爪位置调整机构，安装座3和摆动臂9之间设有能驱动摆动臂9周向摆动且在摆动臂9周向摆动过程中能使夹爪座91保持水平的同步摆动驱动机构，安装座3下端设有两个相互对应设置的支撑座1，且支撑座1和安装座3之间设有能带动安装座3在两个支撑座1之间往复移动的平移驱动结构4。通过平移驱动结构4带动安装座3上的摆动臂9在两个支撑座1之间往复移动，这样可以使得爪夹组件5可以与生产线保持同步运动，避免了物料转移时与生产线错位而碰撞损坏。

进一步地，这里的平移驱动结构4包括两个设置在两个支撑座1之间且相互平行设置的横向轴2，且横向轴2端部均固定设置在支撑座1上端一侧，且安装座3上设有贯穿于安装座3且套设于横向轴2上的滑动筒体311，滑动筒体311周向内侧设有滑动套设于横向轴2上的石墨铜套312，且两个安装座3中任意一个安装座3上设有安装孔32，且安装孔32内固定设有丝杆螺母 41，丝杆螺母41内穿设有与丝杆螺母41螺纹连接的平移驱动丝杆42，平移驱动丝杆42一端和设置在支撑座1上且能驱动平移驱动丝杆42周向转动的丝杆驱动组件43相连；且丝杆驱动组件 43包括设置在支撑座1远离安装座3一侧的丝杆电机安装座431，丝杆电机安装座431上设有丝杆驱动电机432，且丝杆驱动电机 432的电机轴和平移驱动丝杆42的端部相连。通过两个横向轴2 的引导，安装座3可以进行轴向的水平运动。其中，滑动筒体311 内设置石墨铜套312减少了滑动筒体311与横向轴2的摩擦，延长了滑动导向组件的使用寿命。通过丝杆螺母41与平移驱动丝杆 42的相对转动，安装座3得以跟随丝杆螺母41进行轴向移动。

其中，这里的同步摆动驱动机构包括通过转动安装结构8设置在两个安装座3之间的传动轴7，摆动臂9一端均固定设置在传动轴7上，摆动臂9靠近横向轴2的至少一侧设有与横向轴2 相对应的尼龙限位块95，且尼龙限位块95上具有与横向轴2周向外壁相匹配的弧形限位部951，通过增加尼龙限位块95避免了摆动臂9过量运动与横向轴2直接碰撞，起到保护摆动臂9和横向轴2的作用。其中，安装座3和传动轴7之间设有能驱动传动轴7周向转动的转动驱动结构6，且夹爪座91和摆动臂9之间设有当摆动臂9周向摆动时能使夹爪座91保持水平状态的水平同步保持机构92。通过水平同步保持机构92可以确保摆动臂9周向摆动过程中，夹爪座91始终保持水平状态，这样可以防止各个夹爪组件5在夹取物料时，物料发生倾斜或相互碰撞现象。

更进一步地，这里的转动安装结构8包括设置在摆动臂9远离夹爪座91的一端的摆臂孔93，传动轴7固定穿设于摆臂孔93 内且延伸至安装座3上，且摆臂孔93远离安装座3一侧设有套设在传动轴7上的法兰座81，且法兰座81分别和摆动臂9与传动轴7相连；转动驱动结构6包括设置在安装座3上的转动驱动电机61，转动驱动电机61的电机轴和传动轴7一端相连。

优选地，这里的水平同步保持机构92包括设置在摆动臂9 与夹爪座91相连的一端的铰接孔94，铰接孔94内设有摆臂石墨铜套921，摆臂石墨铜套921内穿设有摆臂轴922且摆臂轴922 与摆臂石墨铜套921转动相连，且摆臂轴922一端与夹爪座91 固连，另一端固定设有第一带轮923，传动轴7上套设有位于摆动臂9和安装座3之间且与第一带轮923相对应的第二带轮924，第一带轮923和第二带轮924尺寸、大小相同且第二带轮924固定设置在安装座3一侧，且第一带轮923和第二带轮924绕设有环形同步带925，摆动臂9上设有至少一个和环形同步带925相抵靠的压紧轮。由于第二带轮924不会随着摆动臂9的一起摆动，当摆动臂9周向摆动时，环形同步带925会出现位移现象，这样使得第一带轮923向相对于摆动臂9转动方向相反的方向周向转动，从而始终保持夹爪座91的水平。

如图1和图5所示，本实施例中的夹爪位置调整机构包括若干沿夹爪座91纵向分布的滑块组52，且每一个滑块组52均包括若干依次沿夹爪座91横向设置且均具有夹爪组件5的滑块体 521，夹爪座91内横向依次设有若干相互平行设置的横向夹爪直线轴53，每一个滑块组52内的滑块体521依次穿设于一个横向夹爪直线轴53上且滑块体521分别通过上滑动安装结构和横向夹爪直线轴53滑动相连，横向夹爪直线轴53中至少两个横向夹爪直线轴53之间设有能调整两个横向夹爪直线轴53之间间距大小的夹爪纵向调整组件55，夹爪座91内纵向依次设有若干相互平行设置的纵向夹爪直线轴54，纵向夹爪直线轴54依次穿设于相邻两个滑块组52的滑块体521下端，且滑块体521分别通过下滑动安装结构和纵向夹爪直线轴54滑动相连，纵向夹爪直线轴54 中至少两个纵向夹爪直线轴54之间设有能调整两个纵向夹爪直线轴54之间间距大小的夹爪横向调整组件56。即通过夹爪纵向调整组件55和夹爪横向调整组件56能实现各个滑块体521的位置调整，从而实现对夹爪组件5的位置调整。

进一步地，这里的横向夹爪直线轴53和纵向夹爪直线轴54 分别相互垂直设置，且相邻的两个滑块组52内的滑块体521一一对应设置；夹爪座91包括两个相互平行设置的横向侧板511，两个横向侧板511的端部分别通过相互平行的纵向侧板512相连，且横向侧板511和纵向侧板512依次对接形成矩形框状结构；横向夹爪直线轴53中至少一个横向夹爪直线轴53两端分别固定设置在纵向侧板512上，纵向夹爪直线轴54中至少一个纵向夹爪直线轴54两端分别固定设置在横向侧板511上。

其中，这里的夹爪纵向调整组件55包括若干分别对应设置在两个纵向侧板512上的纵向条形孔5121，纵向条形孔5121分别沿纵向侧板512轴向延伸设置，纵向条形孔5121内分别滑动设有纵向垫块5122，且横向夹爪直线轴53端部分别与纵向垫块5122 相连，两个纵向侧板512中任意一个纵向侧板512上设有纵向支架5123，纵向支架5123上轴向设有支架条形孔51231，支架条形孔51231内设有与纵向侧板512相连的纵向滑套组件缸5125，纵向支架5123一端与若干纵向条形孔5121中的其中一个纵向条形孔5121内的纵向垫块5122相连，另一端设有沿纵向侧板512轴向延伸的纵向调整气缸5124，且纵向调整气缸5124的输出轴和若干纵向条形孔5121中的另一个纵向条形孔5121内的纵向垫块 5122相连。

其中，这里的夹爪横向调整组件56包括若干分别对应设置在两个横向侧板511上的横向条形孔5111，横向条形孔5111分别沿横向侧板511轴向延伸设置，横向条形孔5111内分别滑动设有横向垫块5112，且纵向夹爪直线轴54端部分别与横向垫块5112 相连，两个横向侧板511中任意一个横向侧板511上设有横向支架5113，横向支架5113上设有沿横向侧板511轴向延伸的横向调整气缸5114，且横向调整气缸5114的输出轴连接有横向连接块5115，且横向连接块5115一端和若干横向条形孔5111中其中一个横向条形孔5111内的横向垫块5112相连，横向连接块5115 另一端具有沿横向连接块5115轴向延伸且与若干横向条形孔5111中另一个横向条形孔5111相对应的连接条形孔5116，且纵向夹爪直线轴54端部依次穿过横向条形孔5111和连接条形孔 5116，且纵向夹爪直线轴54通过定位螺栓51定位于连接条形孔 5116内。

优选地，这里的上滑动安装结构包括分别设置在滑块体521 上端的上贯穿孔5211，上贯穿孔5211周向内侧设有上滑套5212，且横向夹爪直线轴53穿设于上滑套5212内；下滑动安装结构包括分别设置在滑块体521下端的下贯穿孔5213，下贯穿孔5213 周向内侧设有下滑套5214，且纵向夹爪直线轴54穿设于下滑套 5214内。

本实施例的原理在于，实际加工时，通过将用于冷冻制品生产线的抓取装置设置在两条输送带之间，当其中一个输送带带动冷冻制品，例如冰激凌、雪糕等制品进行输送时，丝杆驱动电机 432带动平移驱动丝杆42周向转动带动两个安装座3在两个支撑座1之间沿输送带同步且同向移动，驱动电机61带动传动轴7 周向转动从而实现摆动臂9在两个输送带之间来回摆动，由于夹爪座91上的夹爪组件5在夹取冷冻制品的过程中可以和输送带同步且同向移动，即夹取过程中夹爪组件5可以和冷冻制品保持相互静止，当摆动臂9由一个输送带朝向另一个输送带摆动时，由于第二带轮924不会随着摆动臂9的一起摆动，当摆动臂9周向摆动时，环形同步带925会出现位移现象，这样使得第一带轮923 向相对于摆动臂9转动方向相反的方向周向转动，从而始终保持夹爪座91的水平，夹爪座91始终保持水平状态，这样可以防止各个夹爪组件5在夹取物料时，物料发生倾斜或相互碰撞现象，当摆动臂9摆动至另一个输送带上方时，丝杆驱动电机432再次带动平移驱动丝杆42周向转动从而再次带动两个安装座3在两个支撑座1之间沿另一个输送带同步且同向移动，这样实现在夹爪组件5释放冷冻制品过程中可以使得夹爪组件5和另一个输送带保持静止，防止冷冻制品在释放过程中发生倾覆现象。

尽管本文较多地使用了支撑座1、横向轴2、安装座3、滑动导向组件31、滑动筒体311、石墨铜套312、安装孔32、平移驱动结构4、丝杆螺母41、平移驱动丝杆42、丝杆驱动组件43、丝杆电机安装座431、丝杆驱动电机432、夹爪组件5、定位螺栓51、横向侧板511、横向条形孔5111、横向垫块5112、横向支架5113、横向调整气缸5114、横向连接块5115、连接条形孔5116、纵向侧板512、纵向条形孔5121、纵向垫块5122、纵向支架5123、支架条形孔51231、纵向调整气缸5124、纵向滑套组件缸5125、滑块组52、滑块体521、上贯穿孔5211、上滑套5212、下贯穿孔 5213、下滑套5214、横向夹爪直线轴53、纵向夹爪直线轴54、夹爪纵向调整组件55、夹爪横向调整组件56、转动驱动结构6、驱动电机61、传动轴7、转动安装结构8、法兰座81、摆动臂9、夹爪座91、水平同步保持机构92、摆臂石墨铜套921、摆臂轴922、第一带轮923、第二带轮924、环形同步带925、摆臂孔93、铰接孔94、尼龙限位块95、弧形限位部951等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。

Claims (10)

1.一种用于冷冻制品生产线的抓取装置，包括两个相互对应设置的安装座(3)，所述的安装座(3)之间活动设有至少两个相互对应设置的摆动臂(9)，相邻的两个摆动臂(9)一端之间活动设有呈框状的夹爪座(91)，所述的夹爪座(91)内具有若干夹爪组件(5)，其特征在于，所述的夹爪组件(5)和夹爪座(91)之间设有用于调整夹爪组件(5)位置的夹爪位置调整机构，所述的安装座(3)和摆动臂(9)之间设有能驱动摆动臂(9)周向摆动且在摆动臂(9)周向摆动过程中能使夹爪座(91)保持水平的同步摆动驱动机构，所述的安装座(3)下端设有两个相互对应设置的支撑座(1)，且所述的支撑座(1)和安装座(3)之间设有能带动安装座(3)在两个支撑座(1)之间往复移动的平移驱动结构(4)。

2.根据权利要求1所述的用于冷冻制品生产线的抓取装置，其特征在于，所述的平移驱动结构(4)包括两个设置在两个支撑座(1)之间且相互平行设置的横向轴(2)，且所述的横向轴(2)端部均固定设置在支撑座(1)上端一侧，且所述的安装座(3)上设有贯穿于安装座(3)且套设于横向轴(2)上的滑动筒体(311)，所述的滑动筒体(311)周向内侧设有滑动套设于横向轴(2)上的石墨铜套(312)，且两个安装座(3)中任意一个安装座(3)上设有安装孔(32)，且所述的安装孔(32)内固定设有丝杆螺母(41)，所述的丝杆螺母(41)内穿设有与丝杆螺母(41)螺纹连接的平移驱动丝杆(42)，所述的平移驱动丝杆(42)一端和设置在支撑座(1)上且能驱动平移驱动丝杆(42)周向转动的丝杆驱动组件(43)相连；且所述的丝杆驱动组件(43)包括设置在支撑座(1)远离安装座(3)一侧的丝杆电机安装座(431)，所述的丝杆电机安装座(431)上设有丝杆驱动电机(432)，且所述的丝杆驱动电机(432)的电机轴和平移驱动丝杆(42)的端部相连。

3.根据权利要求2所述的用于冷冻制品生产线的抓取装置，其特征在于，所述的同步摆动驱动机构包括通过转动安装结构(8)设置在两个安装座(3)之间的传动轴(7)，所述的摆动臂(9)一端均固定设置在传动轴(7)上，所述的摆动臂(9)靠近横向轴(2)的至少一侧设有与横向轴(2)相对应的尼龙限位块(95)，且所述的尼龙限位块(95)上具有与横向轴(2)周向外壁相匹配的弧形限位部(951)，所述的安装座(3)和传动轴(7)之间设有能驱动传动轴(7)周向转动的转动驱动结构(6)，且所述的夹爪座(91)和摆动臂(9)之间设有当摆动臂(9)周向摆动时能使夹爪座(91)保持水平状态的水平同步保持机构(92)。

4.根据权利要求3所述的用于冷冻制品生产线的抓取装置，其特征在于，所述的转动安装结构(8)包括设置在摆动臂(9)远离夹爪座(91)的一端的摆臂孔(93)，所述的传动轴(7)固定穿设于摆臂孔(93)内且延伸至安装座(3)上，且所述的摆臂孔(93)远离安装座(3)一侧设有套设在传动轴(7)上的法兰座(81)，且所述的法兰座(81)分别和摆动臂(9)与传动轴(7)相连；所述的转动驱动结构(6)包括设置在安装座(3)上的转动驱动电机(61)，所述的转动驱动电机(61)的电机轴和传动轴(7)一端相连。

5.根据权利要求3所述的用于冷冻制品生产线的抓取装置，其特征在于，所述的水平同步保持机构(92)包括设置在摆动臂(9)与夹爪座(91)相连的一端的铰接孔(94)，所述的铰接孔(94)内设有摆臂石墨铜套(921)，所述的摆臂石墨铜套(921)内穿设有摆臂轴(922)且摆臂轴(922)与摆臂石墨铜套(921)转动相连，且所述的摆臂轴(922)一端与夹爪座(91)固连，另一端固定设有第一带轮(923)，所述的传动轴(7)上套设有位于摆动臂(9)和安装座(3)之间且与第一带轮(923)相对应的第二带轮(924)，所述的第一带轮(923)和第二带轮(924)尺寸、大小相同且所述的第二带轮(924)固定设置在安装座(3)一侧，且第一带轮(923)和第二带轮(924)绕设有环形同步带(925)，所述的摆动臂(9)上设有至少一个和环形同步带(925)相抵靠的压紧轮。

6.根据权利要求1-5中任意一项所述的用于冷冻制品生产线的抓取装置，其特征在于，所述的夹爪位置调整机构包括若干沿夹爪座(91)纵向分布的滑块组(52)，且每一个滑块组(52)均包括若干依次沿夹爪座(91)横向设置且均具有夹爪组件(5)的滑块体(521)，所述的夹爪座(91)内横向依次设有若干相互平行设置的横向夹爪直线轴(53)，每一个滑块组(52)内的滑块体(521)依次穿设于一个横向夹爪直线轴(53)上且滑块体(521)分别通过上滑动安装结构和横向夹爪直线轴(53)滑动相连，所述的横向夹爪直线轴(53)中至少两个横向夹爪直线轴(53)之间设有能调整两个横向夹爪直线轴(53)之间间距大小的夹爪纵向调整组件(55)，所述的夹爪座(91)内纵向依次设有若干相互平行设置的纵向夹爪直线轴(54)，所述的纵向夹爪直线轴(54)依次穿设于相邻两个滑块组(52)的滑块体(521)下端，且所述的滑块体(521)分别通过下滑动安装结构和纵向夹爪直线轴(54)滑动相连，所述的纵向夹爪直线轴(54)中至少两个纵向夹爪直线轴(54)之间设有能调整两个纵向夹爪直线轴(54)之间间距大小的夹爪横向调整组件(56)。

7.根据权利要求6所述的用于冷冻制品生产线的抓取装置，其特征在于，所述的横向夹爪直线轴(53)和纵向夹爪直线轴(54)分别相互垂直设置，且相邻的两个滑块组(52)内的滑块体(521)一一对应设置；所述的夹爪座(91)包括两个相互平行设置的横向侧板(511)，两个横向侧板(511)的端部分别通过相互平行的纵向侧板(512)相连，且所述的横向侧板(511)和纵向侧板(512)依次对接形成矩形框状结构；所述的横向夹爪直线轴(53)中至少一个横向夹爪直线轴(53)两端分别固定设置在纵向侧板(512) 上，所述的纵向夹爪直线轴(54)中至少一个纵向夹爪直线轴(54)两端分别固定设置在横向侧板(511)上。

8.根据权利要求7所述的用于冷冻制品生产线的抓取装置，其特征在于，所述的夹爪纵向调整组件(55)包括若干分别对应设置在两个纵向侧板(512)上的纵向条形孔(5121)，所述的纵向条形孔(5121)分别沿纵向侧板(512)轴向延伸设置，所述的纵向条形孔(5121)内分别滑动设有纵向垫块(5122)，且所述的横向夹爪直线轴(53)端部分别与纵向垫块(5122)相连，两个纵向侧板(512)中任意一个纵向侧板(512)上设有纵向支架(5123)，所述的纵向支架(5123)上轴向设有支架条形孔(51231)，所述的支架条形孔(51231)内设有与纵向侧板(512)相连的纵向滑套组件缸(5125)，所述的纵向支架(5123)一端与若干纵向条形孔(5121)中的其中一个纵向条形孔(5121)内的纵向垫块(5122)相连，另一端设有沿纵向侧板(512)轴向延伸的纵向调整气缸(5124)，且所述的纵向调整气缸(5124)的输出轴和若干纵向条形孔(5121)中的另一个纵向条形孔(5121)内的纵向垫块(5122)相连。

9.根据权利要求7所述的用于冷冻制品生产线的抓取装置，其特征在于，所述的夹爪横向调整组件(56)包括若干分别对应设置在两个横向侧板(511)上的横向条形孔(5111)，所述的横向条形孔(5111)分别沿横向侧板(511)轴向延伸设置，所述的横向条形孔(5111)内分别滑动设有横向垫块(5112)，且所述的纵向夹爪直线轴(54)端部分别与横向垫块(5112)相连，两个横向侧板(511)中任意一个横向侧板(511)上设有横向支架(5113)，所述的横向支架(5113)上设有沿横向侧板(511)轴向延伸的横向调整气缸(5114)，且所述的横向调整气缸(5114)的输出轴连接有横向连接块(5115)，且所述的横向连接块(5115)一端和若干横向条形孔(5111)中其中一个横向条形孔(5111) 内的横向垫块(5112)相连，所述的横向连接块(5115)另一端具有沿横向连接块(5115)轴向延伸且与若干横向条形孔(5111)中另一个横向条形孔(5111)相对应的连接条形孔(5116)，且所述的纵向夹爪直线轴(54)端部依次穿过横向条形孔(5111)和连接条形孔(5116)，且所述的纵向夹爪直线轴(54)通过定位螺栓(51)定位于连接条形孔(5116)内。

10.根据权利要求9所述的用于冷冻制品生产线的抓取装置，其特征在于，所述的上滑动安装结构包括分别设置在滑块体(521)上端的上贯穿孔(5211)，所述的上贯穿孔(5211)周向内侧设有上滑套(5212)，且所述的横向夹爪直线轴(53)穿设于上滑套(5212)内；所述的下滑动安装结构包括分别设置在滑块体(521)下端的下贯穿孔(5213)，所述的下贯穿孔(5213)周向内侧设有下滑套(5214)，且所述的纵向夹爪直线轴(54)穿设于下滑套(5214)内。

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