CN111408790A - 一种eps节叉智能机械手拉床 - Google Patents

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朱东林
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Abstract

本发明提出了一种EPS节叉智能机械手拉床，包括上料机构、排列输送机构、拉花键装置和定位上料工装，所述排列输送机构上设有两组用以输送万向节叉的传送带，所述排列输送机构上沿传送带的输送方向依次设有第一挡料机构、第二挡料机构和定位挡架，所述上料机构上设有两个上料机械手，所述拉花键装置内设有两组用于对万向节叉拉花键的拉刀机构，以及可移动的设置于拉刀机构一侧的定位上料工装，所述定位上料工装上设有定位机构和压料机构，所述定位机构上设有两个定位盘、压料机构，所述定位盘内设有用于安装万向节叉的中心定位腔，所述压料机构上设有两个压料气缸。该装置能够自动排列上料对节叉进行拉花键作业，可降低劳动强度，提高生产效率。

Description

一种EPS节叉智能机械手拉床
【技术领域】
本发明涉及节叉生产的技术领域，特别是一种EPS节叉智能机械手拉床。
【背景技术】
节叉是汽车上的关键部件之一，其是利用球型等装置实现不同方向的轴动力输出。节叉与传动轴组合，称为万向节传动装置。在前置发动机后轮驱动的车辆上，万向节传动装置安装在变速器输出轴与驱动桥主减速器输入轴之间；而前置发动机前轮驱动的车辆省略了传动轴，万向节安装在既负责驱动又负责转向的前桥半轴与车轮之间。节叉由连接毂部和两个对称的叉头组成，其中连接毂部的中心孔轴向需要加工内花键，现提出一种EPS节叉智能机械手拉床。
【发明内容】
本发明的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种EPS节叉智能机械手拉床，能够自动排列上料对节叉进行拉花键作业，操作简单，可降低劳动强度，提高生产效率。
为实现上述目的，本发明提出了一种EPS节叉智能机械手拉床，包括上料机构、排列输送机构、拉花键装置和定位上料工装，所述排列输送机构上设有两组用以输送万向节叉的传送带，所述排列输送机构上沿传送带的输送方向依次设有第一挡料机构、第二挡料机构和定位挡架，所述排列输送机构输出端的一侧设有上料机构，所述上料机构上设有两个上料机械手，所述排列输送机构输出端的另一侧设有拉花键装置，所述拉花键装置内设有两组用于对万向节叉拉花键的拉刀机构，以及可移动的设置于拉刀机构一侧的定位上料工装，所述定位上料工装上设有定位机构和压料机构，所述定位机构上设有两个定位盘，所述定位盘内设有用于安装万向节叉的中心定位腔，所述压料机构可移动的安装于定位机构的一侧，所述压料机构上设有两个压料气缸，所述压料气缸的伸缩杆与压料架相连，所述压料架上设有两个压杆。
作为优选，所述上料机构还包括支撑架、行走架、上料滑座、升降气缸、升降悬臂梁和第一安装架，所述支撑架上安装有行走架，所述上料滑座可移动的安装于行走架上，所述上料滑座的上方安装有升降气缸，所述升降气缸的伸缩杆与升降悬臂梁相连，所述升降悬臂梁的端部设有第一安装架，所述第一安装架的下方安装有两个上料机械手。具体的，该上料机械手上具有两个由手指气缸驱动的夹爪，所述夹爪的外壁设有与万向节叉的耳孔相适配的夹块，所述夹块的形状为半球形。
作为优选，所述定位上料工装还包括安装台、第一滑座和第二滑座，所述安装台上对称设有第一导轨，所述第一滑座活动装于第一导轨上，所述第一滑座上设有定位机构和第二导轨，所述压料机构还包括第二滑座，所述第二滑座可移动的安装于第二导轨上。
作为优选，所述排列输送机构还包括机架，所述机架上并排设置有两个传送带，每个传送带的两侧对称设有导向挡板，所述第一挡料机构、第二挡料机构的结构相同，所述第一挡料机构上设有固定座、挡料气缸、升降架和挡料板，所述固定座为T字形结构，所述固定座的底部与机架相连，所述固定座的顶部横跨于两个传送带的上方，所述挡料气缸安装于固定座的顶部，所述挡料气缸的伸缩杆与升降架相连，所述升降架的下方安装有两个分别与两个传送带对应设置的挡料板。
作为优选，所述压杆的内壁设有压块，所述压块的下表面开设有压槽，所述压槽的截面形状呈倒V字形。
作为优选，所述拉花键装置的箱体的侧壁设有透明的观察窗。
本发明的有益效果：本发明通过上料机构、排列输送机构、拉花键装置和定位上料工装等的配合，排列输送机构能够将万向节叉依次向前输送，通过第一挡料机构、第二挡料机构的配合，每次可将一个万向节叉向前输送，直至达到定位挡架处的上料工位，然后由两个上料机械手将排列输送机构的上料工位处的万向节叉输送至定位上料工装上，通过定位机构对定位盘上的万向节叉进行压紧，并将定位后的万向节叉输送至拉花键工位进行加工，操作简单，能够提高生产效率。
本发明的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。
【附图说明】
图1是本发明一种EPS节叉智能机械手拉床的主视示意图；
图2是本发明一种EPS节叉智能机械手拉床的上料机械手的结构示意图；
图3是本发明一种EPS节叉智能机械手拉床的排列输送机构的俯视示意图；
图4是本发明一种EPS节叉智能机械手拉床的第一挡料机构的主视示意图；
图5是本发明一种EPS节叉智能机械手拉床的定位上料工装的俯视示意图；
图6是本发明所加工的万向节叉的压块的右视示意图。
【具体实施方式】
参阅图1至图6本发明一种EPS节叉智能机械手拉床，包括上料机构1、排列输送机构2、拉花键装置3和定位上料工装4，所述排列输送机构2上设有两组用以输送万向节叉100的传送带22，所述排列输送机构2上沿传送带22的输送方向依次设有第一挡料机构23、第二挡料机构24和定位挡架25，所述排列输送机构2输出端的一侧设有上料机构1，所述上料机构1上设有两个上料机械手17，所述排列输送机构2输出端的另一侧设有拉花键装置3，所述拉花键装置3内设有两组用于对万向节叉100拉花键的拉刀机构30，以及可移动的设置于拉刀机构30一侧的定位上料工装4，所述定位上料工装4上设有定位机构43和压料机构，所述定位机构43上设有两个定位盘431，所述定位盘431内设有用于安装万向节叉100的中心定位腔，所述中心定位腔的顶部设有导入腔，所述压料机构可移动的安装于定位机构43的一侧，所述压料机构上设有两个压料气缸45，所述压料气缸45的伸缩杆与压料架46相连，所述压料架46上设有两个压杆460。
进一步地，所述上料机构1还包括支撑架11、行走架12、上料滑座13、升降气缸14、升降悬臂梁15和第一安装架16，所述支撑架11上安装有行走架12，所述上料滑座13可移动的安装于行走架12上，所述上料滑座13的上方安装有升降气缸14，所述升降气缸14的伸缩杆与升降悬臂梁15相连，所述升降悬臂梁15的端部设有第一安装架16，所述第一安装架16的下方安装有两个上料机械手17。
进一步地，所述上料机械手17上具有两个由手指气缸驱动的夹爪171，所述夹爪171的外壁设有与万向节叉100的耳孔相适配的夹块171，所述夹块171的形状为半球形，抓取万向节叉时，手指气缸动作控制两个夹爪向外移动，夹块卡入耳孔，夹爪侧壁抵靠万向节叉的叉头，完成抓取动作。
进一步地，所述定位上料工装4还包括安装台41、第一滑座42和第二滑座44，所述安装台41上对称设有第一导轨411，所述第一滑座42活动装于第一导轨411上，所述第一滑座42上设有定位机构43和第二导轨421，所述压料机构还包括第二滑座44，所述第二滑座44可移动的安装于第二导轨421上。
进一步地，所述排列输送机构2还包括机架21，所述机架21上并排设置有两个传送带22，每个传送带22的两侧对称设有导向挡板221，所述第一挡料机构23、第二挡料机构24的结构相同，所述第一挡料机构23上设有固定座231、挡料气缸232、升降架233和挡料板234，所述固定座231为T字形结构，所述固定座231的底部与机架21相连，所述固定座231的顶部横跨于两个传送带22的上方，所述挡料气缸232安装于固定座231的顶部，所述挡料气缸232的伸缩杆与升降架233相连，所述升降架233的下方安装有两个分别与两个传送带22对应设置的挡料板234。所述传送带22的一侧沿其输送方向上设置有多个用于感应万向节叉的传感器26，多个传感器26分别设置于第一挡料机构23、第二挡料机构24和定位挡架25的两侧，并通过控制系统控制第一挡料机构23、第二挡料机构24和定位挡架25的动作。
进一步地，所述压杆460的内壁设有压块461，所述压块461的下表面开设有压槽462，所述压槽462的截面形状呈倒V字形。
进一步地，所述拉花键装置3的箱体的侧壁设有透明的观察窗31，箱体上还设有供上料机械手17伸入的工作口。
本发明工作过程：
本发明一种EPS节叉智能机械手拉床，工作时，万向节叉依次排列放置于两个传送带上，由排列输送机构能够将万向节叉依次向前输送(其中，相邻的两个万向节叉的连接毂部相抵靠，相邻两个万向节叉的叉头之间形成可供第一挡料机构、第二挡料机构的挡料板插入的间隙)，通过第一挡料机构、第二挡料机构的配合，每个传送带上每次可将一个万向节叉向前输送，具体过程为：第一挡料机构、第二挡料机构的挡料板之间始终暂存有一个等待上料的万向节叉，当需要进行上料时，第二挡料机构控制其挡料板上移，暂存的等待上料的万向节叉可向前输送，直至达到定位挡架处的上料工位，当暂存位置的万向节叉离开后，第二挡料机构控制其挡料板下移复位，然后第一挡料机构控制其挡料板上移，使后面的万向节叉可向前输送，一个万向节叉补上暂存位置后，第一挡料机构控制挡料板下移复位等待下次补位；两个传送带上的万向节叉达到上料工位后，由两个上料机械手抓取，将上料工位处的万向节叉输送并放置到定位盘的中心定位腔内，通过定位机构向前移动至压杆处于万向节叉的叉头上方，然后压料气缸动作对定位盘上的万向节叉进行压紧，第一滑座向前移动将定位后的万向节叉输送至拉花键工位进行加工，完成加工后，定位上料工装复位等待下料，可通过下料机械手实现下料或人工下料，操作简单，能够提高生产效率。
上述实施例是对本发明的说明，不是对本发明的限定，任何对本发明简单变换后的方案均属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种EPS节叉智能机械手拉床，其特征在于：包括上料机构(1)、排列输送机构(2)、拉花键装置(3)和定位上料工装(4)，所述排列输送机构(2)上设有两组用以输送万向节叉(100)的传送带(22)，所述排列输送机构(2)上沿传送带(22)的输送方向依次设有第一挡料机构(23)、第二挡料机构(24)和定位挡架(25)，所述排列输送机构(2)输出端的一侧设有上料机构(1)，所述上料机构(1)上设有两个上料机械手(17)，所述排列输送机构(2)输出端的另一侧设有拉花键装置(3)，所述拉花键装置(3)内设有两组用于对万向节叉(100)拉花键的拉刀机构(30)，以及可移动的设置于拉刀机构(30)一侧的定位上料工装(4)，所述定位上料工装(4)上设有定位机构(43)和压料机构，所述定位机构(43)上设有两个定位盘(431)，所述定位盘(431)内设有用于安装万向节叉(100)的中心定位腔，所述压料机构可移动的安装于定位机构(43)的一侧，所述压料机构上设有两个压料气缸(45)，所述压料气缸(45)的伸缩杆与压料架(46)相连，所述压料架(46)上设有两个压杆(460)。
2.如权利要求1所述的一种EPS节叉智能机械手拉床，其特征在于：所述上料机构(1)还包括支撑架(11)、行走架(12)、上料滑座(13)、升降气缸(14)、升降悬臂梁(15)和第一安装架(16)，所述支撑架(11)上安装有行走架(12)，所述上料滑座(13)可移动的安装于行走架(12)上，所述上料滑座(13)的上方安装有升降气缸(14)，所述升降气缸(14)的伸缩杆与升降悬臂梁(15)相连，所述升降悬臂梁(15)的端部设有第一安装架(16)，所述第一安装架(16)的下方安装有两个上料机械手(17)。
3.如权利要求1所述的一种EPS节叉智能机械手拉床，其特征在于：所述上料机械手(17)上具有两个由手指气缸驱动的夹爪(171)，所述夹爪(171)的外壁设有与万向节叉(100)的耳孔相适配的夹块(171)，所述夹块(171)的形状为半球形。
4.如权利要求1所述的一种EPS节叉智能机械手拉床，其特征在于：所述定位上料工装(4)还包括安装台(41)、第一滑座(42)和第二滑座(44)，所述安装台(41)上对称设有第一导轨(411)，所述第一滑座(42)活动装于第一导轨(411)上，所述第一滑座(42)上设有定位机构(43)和第二导轨(421)，所述压料机构还包括第二滑座(44)，所述第二滑座(44)可移动的安装于第二导轨(421)上。
5.如权利要求1所述的一种EPS节叉智能机械手拉床，其特征在于：所述排列输送机构(2)还包括机架(21)，所述机架(21)上并排设置有两个传送带(22)，每个传送带(22)的两侧对称设有导向挡板(221)，所述第一挡料机构(23)、第二挡料机构(24)的结构相同，所述第一挡料机构(23)上设有固定座(231)、挡料气缸(232)、升降架(233)和挡料板(234)，所述固定座(231)为T字形结构，所述固定座(231)的底部与机架(21)相连，所述固定座(231)的顶部横跨于两个传送带(22)的上方，所述挡料气缸(232)安装于固定座(231)的顶部，所述挡料气缸(232)的伸缩杆与升降架(233)相连，所述升降架(233)的下方安装有两个分别与两个传送带(22)对应设置的挡料板(234)。
6.如权利要求1所述的一种EPS节叉智能机械手拉床，其特征在于：所述压杆(460)的内壁设有压块(461)，所述压块(461)的下表面开设有压槽(462)，所述压槽(462)的截面形状呈倒V字形。
7.如权利要求1所述的一种EPS节叉智能机械手拉床，其特征在于：所述拉花键装置(3)的箱体的侧壁设有透明的观察窗(31)。
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WO2022137249A1 (en) * 2020-12-23 2022-06-30 Nikhil Ramesh Bhutada An electric broaching press operating with an electric cylinder

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