CN204471079U - 三轴伺服横走式机械手臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种三轴伺服横走式机械手臂，其包括：一拱形底座；一横行机构，包括：安装于拱形底座上的横行座体、横行移动座及第一伺服电机组件；一引拔机构，包括：安装于横行移动座上的引拔座体、安装于引拔座体上的第一、第二引拔移动座及第二伺服电机组件和第一气缸组件；一主操纵手臂，其包括：第一滑轨座、活动安装于第一滑轨座上的主臂、侧姿组及第三伺服电机组件，侧姿组包括：安装于主臂下端的侧姿支架、侧姿气缸、旋转轴、齿轮以及可转动的侧姿板；一副操纵手臂，其包括：副臂、安装于副臂下端的机械手平行夹及第二气缸组件。本实用新型运行精度高、动作速度快、工作效率高、使用安全、耐磨耗、振动小、使用寿命长、市场竞争力高。
Description
技术领域：
本实用新型涉及机械臂产品技术领域，特指一种运行精度高、动作速度快、工作效率高，且使用安全的三轴伺服横走式机械手臂。
背景技术：
在现有工件的生产过程中，很多工件需要经过多道工序才可以制备完成，传统的方法是采用人工在不同工位的机器之间传送工件并装卸，这种工作方式工作效率低、成本高、并且存在由于操作不当导致人员受伤的情况，随着数控机床的不断投入和自动化水平的不断提高，自动化运行的机械手臂被越来越多地应用到生产当中。
机械手臂能模仿人手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境中工作。
现有的机械手臂还是存在运行精度不高，并且动作速度较慢、效率低的问题，这些都极大影响了自动化生产线的总体效率和生产质量。
实用新型内容：
本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种运行精度高、动作速度快、工作效率高，且使用安全的三轴伺服横走式机械手臂。
为了解决上述技术问题，本实用新型采用了下述技术方案：该三轴伺服横走式机械手臂包括：一拱形底座，该拱形底座下端设置有用于外接设备的安装板；一横行机构，其包括：安装于所述拱形底座上端的横行座体、安装于横行座体上的横行移动座及用于驱动横行移动座于横行座体上沿X轴方向移动的第一伺服电机组件；一引拔机构，包括：安装于横行移动座上的引拔座体、安装于引拔座体上的第一引拔移动座和第二引拔移动座及用于驱动第一引拔移动座和第二引拔移动座分别于引拔座体上沿Y轴方向移动的第二伺服电机组件和第一气缸组件；一主操纵手臂，其包括：纵向安装于第一引拔移动座上的第一滑轨座、活动安装于第一滑轨座上的主臂、安装于主臂下端的侧姿组以及用于驱动主臂于第一滑轨座上沿Z轴方向移动的第三伺服电机组件，所述侧姿组包括：安装于主臂下端的侧姿支架、侧姿气缸、旋转轴、齿轮以及可转动的侧姿板；一副操纵手臂，其包括：纵向安装于第二引拔移动座上的副臂、安装于副臂下端的机械手平行夹以及安装于副臂旁侧并用于驱动机械手平行夹于副臂上下移动的第二气缸组件。
进一步而言，上述技术方案中，所述的第一伺服电机组件包括：安装于横行移动座上的伺服电机、皮带轮、两个张紧轮及安装于皮带轮和张紧轮上的第一传送皮带，该第一传送皮带安装于横行座体上。
进一步而言，上述技术方案中，所述横行座体上端面安装有成对的横行滑轨，所述的横行移动座活动安装于该横行滑轨上，两横行滑轨与横行移动座和横行座体之间形成有安装空间，所述的第一传送皮带穿过该安装空间。
进一步而言，上述技术方案中，所述的第一传送皮两端分别固定于横行座体两端。
进一步而言，上述技术方案中，所述的横行移动座上设置有一开口，所述张紧轮设置于该开口处，且皮带轮位于该开口正上方，所述传送皮带穿过该开口分别于所述皮带轮及张紧轮形成装配。
进一步而言，上述技术方案中，所述第二伺服电机组件包括：安装于引拔座体上的第二伺服电机、分别安装于引拔座体两端的引拔主动轮和引拔从动轮以及安装于引拔主动轮和引拔从动轮之间的第二传送皮带，引拔座体侧边设置有成对的引拔滑轨，所述第一引拔移动座安装于该引拔滑轨上，且第一引拔移动座上还安装有一用于与第二传送皮带固定的固定夹板。
进一步而言，上述技术方案中，所述固定夹板包括：活动安装于引拔座体上端面的滑动下夹板和安装于滑动下夹板上端的上夹板，该上夹板与滑动下夹板之间形成有用于夹紧第二传送皮带的夹紧间隙，其中，滑动下夹板下端面形成有滑块，引拔座体上端面形成有滑槽，该滑块嵌入滑槽中。
进一步而言，上述技术方案中，所述引拔座体两端分别设置有用于装配所述引拔主动轮和引拔从动轮的第一安装位和第二安装位，该引拔主动轮和引拔从动轮分别安装于该第一安装位和第二安装位中，且引拔主动轮和引拔从动轮上端及下端分别凸出于引拔座体的上端面和下端面。
进一步而言，上述技术方案中，所述的第一气缸组件包括：安装于引拔座体下端的第一气缸及连接于第一气缸中的活塞杆端部和所述第二引拔移动座之间的连接件。
采用上述技术方案后，本实用新型与现有技术相比较具有如下有益效果：本实用新型运行精度高、动作速度快、工作效率高、使用安全、耐磨耗、振动小、使用寿命长，以致具有极高的市场竞争力。
附图说明：
图1是本实用新型的立体图。
具体实施方式：
下面结合具体实施例和附图对本实用新型进一步说明。
参见图1所示，为一种三轴伺服横走式机械手臂，包括：一拱形底座1、安装于拱形底座1上的横行机构2、安装于横行机构2上的引拔机构3以及安装于引拔机构3上的主操纵手臂4和副操纵手臂5。
所述拱形底座1下端设置有用于外接设备的安装板11。
所述横行机构2包括：安装于所述拱形底座1上端的横行座体21、安装于横行座体21上的横行移动座22及用于驱动横行移动座22于横行座体21上沿X轴方向移动的第一伺服电机组件23。
所述的第一伺服电机组件23包括：安装于横行移动座22上的伺服电机231、皮带轮232、两个张紧轮233及安装于皮带轮232和张紧轮233上的第一传送皮带，该第一传送皮带安装于横行座体21上。
所述横行座体21上端面安装有成对的横行滑轨211，所述的横行移动座22活动安装于该横行滑轨211上，两横行滑轨211与横行移动座22和横行座体21之间形成有安装空间，所述的第一传送皮带穿过该安装空间。所述的第一传送皮两端分别固定于横行座体21两端。
所述的横行移动座22上设置有一开口，所述张紧轮233设置于该开口处，且皮带轮232位于该开口正上方，所述传送皮带穿过该开口分别于所述皮带轮232及张紧轮233形成装配。这样结构的第一伺服电机组件23能够有效提高整个横行机构2的运行精度及速度，令整个横行机构2耐磨耗、振动小、经久耐用，使用寿命长。
所述的引拔机构3包括：安装于横行移动座22上的引拔座体31、安装于引拔座体31上的第一引拔移动座32和第二引拔移动座33及用于驱动第一引拔移动座32和第二引拔移动座33分别于引拔座体31上沿Y轴方向移动的第二伺服电机组件34和第一气缸组件35。
所述的第一气缸组件35包括：安装于引拔座体31下端的第一气缸351及连接于第一气缸351中的活塞杆端部和所述第二引拔移动座33之间的连接件。
所述第二伺服电机组件34包括：安装于引拔座体31上的第二伺服电机341、分别安装于引拔座体31两端的引拔主动轮342和引拔从动轮343以及安装于引拔主动轮342和引拔从动轮343之间的第二传送皮带，引拔座体31侧边设置有成对的引拔滑轨311，所述第一引拔移动座32安装于该引拔滑轨311上，且第一引拔移动座32上还安装有一用于与第二传送皮带固定的固定夹板36。
所述固定夹板36包括：活动安装于引拔座体31上端面的滑动下夹板和安装于滑动下夹板上端的上夹板，该上夹板与滑动下夹板之间形成有用于夹紧第二传送皮带的夹紧间隙，其中，滑动下夹板下端面形成有滑块，引拔座体31上端面形成有滑槽，该滑块嵌入滑槽中。
所述引拔座体31两端分别设置有用于装配所述引拔主动轮342和引拔从动轮343的第一安装位和第二安装位，该引拔主动轮342和引拔从动轮343分别安装于该第一安装位和第二安装位中，且引拔主动轮342和引拔从动轮343上端及下端分别凸出于引拔座体31的上端面和下端面。
所述的主操纵手臂4包括：纵向安装于第一引拔移动座32上的第一滑轨座41、活动安装于第一滑轨座41上的主臂44、安装于主臂44下端的侧姿组42以及用于驱动主臂44于第一滑轨座41上沿Z轴方向移动的第三伺服电机组件43，所述侧姿组42包括：安装于主臂44下端的侧姿支架421、侧姿气缸422、旋转轴423、齿轮424以及可转动的侧姿板425。
所述第三伺服电机组件43包括：安装于第一滑轨座41上的第一伺服电机431、皮带轮、两个张紧轮及安装于皮带轮和张紧轮上的第二传送皮带，该第二传送皮带两端安装于主臂44上。这样结构的第三伺服电机组件43能够有效提高整个主操纵手臂4的运行精度及速度，令整个主操纵手臂4耐磨耗、振动小、经久耐用，使用寿命长。
所述的副操纵手臂5包括：纵向安装于第二引拔移动座33上的副臂51、安装于副臂51下端的机械手平行夹52以及安装于副臂51旁侧并用于驱动机械手平行夹52于副臂51上下移动的第二气缸组件53。
本实用新型运行精度高、动作速度快、工作效率高、使用安全、耐磨耗、振动小、使用寿命长，以致具有极高的市场竞争力。
当然，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并非来限制本实用新型实施范围，凡依本实用新型申请专利范围所述构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均应包括于本实用新型申请专利范围内。
Claims (9)
1.三轴伺服横走式机械手臂，其特征在于：包括：
一拱形底座(1)，该拱形底座(1)下端设置有用于外接设备的安装板(11)；
一横行机构(2)，其包括：安装于所述拱形底座(1)上端的横行座体(21)、安装于横行座体(21)上的横行移动座(22)及用于驱动横行移动座(22)于横行座体(21)上沿X轴方向移动的第一伺服电机组件(23)；
一引拔机构(3)，包括：安装于横行移动座(22)上的引拔座体(31)、安装于引拔座体(31)上的第一引拔移动座(32)和第二引拔移动座(33)及用于驱动第一引拔移动座(32)和第二引拔移动座(33)分别于引拔座体(31)上沿Y轴方向移动的第二伺服电机组件(34)和第一气缸组件(35)；
一主操纵手臂(4)，其包括：纵向安装于第一引拔移动座(32)上的第一滑轨座(41)、活动安装于第一滑轨座(41)上的主臂(44)、安装于主臂(44)下端的侧姿组(42)以及用于驱动主臂(44)于第一滑轨座(41)上沿Z轴方向移动的第三伺服电机组件(43)，所述侧姿组(42)包括：安装于主臂(44)下端的侧姿支架(421)、侧姿气缸(422)、旋转轴(423)、齿轮(424)以及可转动的侧姿板(425)；
一副操纵手臂(5)，其包括：纵向安装于第二引拔移动座(33)上的副臂(51)、安装于副臂(51)下端的机械手平行夹(52)以及安装于副臂(51)旁侧并用于驱动机械手平行夹(52)于副臂(51)上下移动的第二气缸组件(53)。
2.根据权利要求1所述的三轴伺服横走式机械手臂，其特征在于：所述的第一伺服电机组件(23)包括：安装于横行移动座(22)上的伺服电机(231)、皮带轮(232)、两个张紧轮(233)及安装于皮带轮(232)和张紧轮(233)上的第一传送皮带，该第一传送皮带安装于横行座体(21)上。
3.根据权利要求2所述的三轴伺服横走式机械手臂，其特征在于：所述横行座体(21)上端面安装有成对的横行滑轨(211)，所述的横行移动座(22)活动安装于该横行滑轨(211)上，两横行滑轨(211)与横行移动座(22)和横行座体(21)之间形成有安装空间，所述的第一传送皮带穿过该安装空间。
4.根据权利要求3所述的三轴伺服横走式机械手臂，其特征在于：所述的第一传送皮两端分别固定于横行座体(21)两端。
5.根据权利要求2所述的三轴伺服横走式机械手臂，其特征在于：所述的横行移动座(22)上设置有一开口，所述张紧轮(233)设置于该开口处，且皮带轮(232)位于该开口正上方，所述传送皮带穿过该开口分别于所述皮带轮(232)及张紧轮(233)形成装配。
6.根据权利要求1所述的三轴伺服横走式机械手臂，其特征在于：所述第二伺服电机组件(34)包括：安装于引拔座体(31)上的第二伺服电机(341)、分别安装于引拔座体(31)两端的引拔主动轮(342)和引拔从动轮(343)以及安装于引拔主动轮(342)和引拔从动轮(343)之间的第二传送皮带，引拔座体(31)侧边设置有成对的引拔滑轨(311)，所述第一引拔移动座(32)安装于该引拔滑轨(311)上，且第一引拔移动座(32)上还安装有一用于与第二传送皮带固定的固定夹板(36)。
7.根据权利要求6所述的三轴伺服横走式机械手臂，其特征在于：所述固定夹板(36)包括：活动安装于引拔座体(31)上端面的滑动下夹板和安装于滑动下夹板上端的上夹板，该上夹板与滑动下夹板之间形成有用于夹紧第二传送皮带的夹紧间隙，其中，滑动下夹板下端面形成有滑块，引拔座体(31)上端面形成有滑槽，该滑块嵌入滑槽中。
8.根据权利要求6所述的三轴伺服横走式机械手臂，其特征在于：所述引拔座体(31)两端分别设置有用于装配所述引拔主动轮(342)和引拔从动轮(343)的第一安装位和第二安装位，该引拔主动轮(342)和引拔从动轮(343)分别安装于该第一安装位和第二安装位中，且引拔主动轮(342)和引拔从动轮(343)上端及下端分别凸出于引拔座体(31)的上端面和下端面。
9.根据权利要求1所述的三轴伺服横走式机械手臂，其特征在于：所述的第一气缸组件(35)包括：安装于引拔座体(31)下端的第一气缸(351)及连接于第一气缸(351)中的活塞杆端部和所述第二引拔移动座(33)之间的连接件。
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2015
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