CN114654684A - 一种纵走式多轴长行程注塑机械手的制备方法及制品 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种纵走式多轴长行程注塑机械手的制备方法，其包括制备底座及固定于底座上的横梁，所述横梁长度为5m～10m；制备第一纵走滑轨伺服组件，并将第一纵走滑轨组件固定于横梁上端面；制备侧姿组，该侧姿组包括侧姿连接板，及固定于侧姿连接板上的悬梁；将侧姿连接板固定于所述第一纵走滑轨组件上，制备设有BC轴或AC轴的主机械臂，以及副机械臂；于所述横梁上端面设置多个定位装置，并在横梁上端面前端设置减速板；其中，所述定位装置为光栅定位装置；设置伺服控制器，于伺服控制器内嵌入伺服控制系统，于伺服控制系统中嵌入第一纵走滑轨组件位置误差补偿模块。本发明还公开了利用该制备方法制备的制品。

Description

一种纵走式多轴长行程注塑机械手的制备方法及制品
技术领域
本发明涉及注塑机械手领域，具体涉及一种纵走式多轴长行程注塑机械手的制备方法，以及通过该方法制备的制品。
背景技术
目前，纵走式注塑机械手，其Y轴行程为3m～5m，只能是对应单个收料单位，完成下料后，需要通过人工搬运，或者借助搬运设备，将注塑成品移动到流水线的下一个工位，继续加工，这样由于多了一个移动注塑成品的工序，使得增加了产品的生产时间，且转移注塑成品，需要人工进行干预，增加了人工成本。
注塑机用机械手，在长时间使用后，由于皮带的磨损，机械零部件的磨损，以及使用环境的影响，会出现定位误差，从而影响产品的生产。
另外，在工业自动化越来越普及的今天，无人车间成为下一代工业生产的发展方向，而目前的纵走式注塑机械手，无法满足无人车间的使用需求，因此，急需开发出一种能够适应流水化生产线，且定位精度高，长时间使用后误差也很小的纵走式多轴长行程注塑机械手。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术的不足，提供一种纵走式多轴长行程注塑机械手的制备方法，以及该方法制备的制品，从而解决现有注塑机械手无法实现长行程作业，且形成较长定位精度不高的问题。
本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：
一种纵走式多轴长行程注塑机械手的制备方法，其包括以下步骤：
(1)制备底座及固定于底座上的横梁，所述横梁长度为5m～10m；
(2)制备第一纵走滑轨伺服组件，并将第一纵走滑轨组件固定于横梁上端面；
(3)制备侧姿组，该侧姿组包括侧姿连接板，及固定于侧姿连接板上的悬梁，于悬梁上设有第二纵走滑轨伺服组件；
所述侧姿连接板后端两侧设有向后倾斜的侧翼，于侧翼端部，设有悬梁连接部，所述悬梁固定于该悬梁连接部处，并可在该悬梁连接部上移动；所述侧翼向后的倾斜角度相对于侧姿连接板的侧壁为100°～120°；
(4)将侧姿连接板固定于所述第一纵走滑轨组件上，使得侧姿组能够在第一纵走滑轨组件的作用下，沿Y轴移动；
(5)制备设有BC轴或AC轴的主机械臂，以及副机械臂，并将主机械臂和副机械臂固定于所述第二纵走滑轨组件上，并在第二纵走滑轨组件的作用下，沿Y轴移动；所述主机械臂和副机械臂可沿Z轴移动；
(6)于所述横梁上端面设置多个定位装置，并在横梁上端面前端设置减速板；其中，所述定位装置为光栅定位装置，所述光栅定位装置根据横梁长度，以及间隔距离设置2～5个；
(7)设置伺服控制器，于伺服控制器内嵌入伺服控制系统，该伺服控制系统内置有第一纵走滑轨伺服组件控制模块，第二纵走滑轨伺服组件控制模块，主机械臂控制模块和副机械臂控制模块；
(8)将伺服控制系统与所述第一纵走滑轨伺服组件、第二纵走滑轨伺服组件、主机械臂及副机械臂电连接，使伺服控制系统驱动第一纵走滑轨伺服组件、第二纵走滑轨伺服组件、主机械臂及副机械臂运动；
(9)于所述伺服控制系统中嵌入第一纵走滑轨组件位置误差补偿模块，该第一纵走滑轨组件位置误差补偿模块，通过获取多个光栅定位装置发出的读数信号，对第一纵走滑轨伺服组件进行位置误差补偿。
所述第一纵走滑轨组件包括固定于所述横梁上第一Y轴滑轨，于第一Y轴滑轨上设有多个第一Y轴滑块，第一Y轴伺服电机，以及第一Y轴伺服驱动机构，所述侧姿连接板固定于所述第一Y轴滑块上，且侧姿连接板通过第一Y轴伺服驱动机构，在第一Y轴滑轨上移动；其中，所述第一Y轴伺服驱动机构包括与第一Y轴伺服电机连接的第一Y轴主动轮，第一Y轴皮带，以及设于第一Y轴主动轮下方两侧的两个第一Y轴从动轮，所述第一Y轴皮带连接第一Y轴主动轮和第一Y轴从动轮；所述第一Y轴皮带前端和后端，分别通过皮带夹具，固定于横梁上端面前端和后端。
步骤(9)所述第一纵走滑轨组件位置误差补偿模块包括：光栅装置信号接收模块，第一Y轴伺服电机转速行程信息获取模块，以及位置补偿信号处理控制模块，并嵌入侧姿组位置补偿算法。
所述光栅装置包括设于主尺以及与主尺配合的读数头，其中，所述读数头固定于横梁上表面，所述主尺通过主尺基座对应所述读数头，固定于所述侧姿连接板底部；所述读数头根据下料位置，以及横梁长度，确定读数头的个数和位置，该读数头的个数为2～5个；所述读数头的位置，根据横梁长度，每间隔1.5m～2m设置一个读数头，且在初始位置和末端位置不设置读数头。
所述读数头对应主尺的中心对称轴设置，即侧姿组移动至读数头n(n＝1,2,3,4,5)处时，当读数头n处于主尺中心对称轴位置时，即为当前侧姿组移动的准确距离Sn0，此时，该光栅装置读数为0；所述侧姿组位置补偿算法包括：第一Y轴伺服电机转速行程信息获取模块，实时获取第一Y轴伺服电机驱动侧姿组运动的距离，设为S，当侧姿组沿第一Y轴滑轨移动距离为Sn时，正好移动至读数头n处，此时，该处读数头通过主尺进行读数，若该处读数头读数为Ln＝0，则无误差，侧姿组位置补偿算法不执行下一步，若该处读数Ln≠0，第一纵走滑轨组件位置误差补偿模块，获取当前光栅定位装置发出的读数信号，并判断当前误差是少走了还是多走了，当读数为正数时，则为多走了，读数为负数时，则为少走了；重复上述步骤，直至运行一个周期，侧姿组回到初始位置，第一纵走滑轨组件位置误差补偿模块获取全部读数头的读数信息。
所述侧姿组位置补偿算法，根据每个读数头的读数，通过对第一Y轴伺服电机的单位时间内的脉冲数N进行调整，从而实现侧姿组的位置补偿，且每个脉冲的机械位移量设定为允许的最大误差数；其中，所述单位时间为从0秒至侧姿组移动到第一个读数头所用时间，以及从上一个读数头移动到下一个读数头所用时间。
所述第二纵走滑轨组件包括，固定于所述悬梁侧面的第二Y轴滑轨，固定于主机械臂上并驱动主机械臂，在悬梁上沿第二Y轴滑轨上移动的第二Y轴伺服驱动机构，以及固定于副机械臂上，并驱动副机械臂，在第二Y轴滑轨上移动的第三Y轴伺服驱动机构。
所述伺服控制器包括外壳，以及设于外壳内部的控制板卡，所述第一纵走滑轨伺服组件控制模块，第二纵走滑轨伺服组件控制模块，主机械臂控制模块，副机械臂控制模块和第一纵走滑轨组件位置误差补偿模块均集成于所述控制板卡上。
所述伺服控制器固定于所述侧姿连接板上，并位于第一纵走滑轨组件一侧。
一种所述制备方法制备的制品。
本发明的有益效果是：本发明的纵走式注塑机械手，其纵走行程可达10m，其横梁能够直接跨越流水生产线，实现侧姿组运行到流水生产线上方后，通过机械臂直接在流水生产线上进行取放料，完成后，流水生产线则将产品直接送到下一个产品加工工位，并可将从上一个工位加工完毕后的本工位待加工件运送过来，供机械臂抓取，从而，能够实现流水式生产，满足流水式无人车间生产的需求，同时，无需人工另外搬运，减少了人工成本，节约了产品的生产时间，大大提高了产品的生产效率。
本发明通过分间隔设置多个光栅装置，并在伺服控制系统中，嵌入侧姿组位置补偿算法，从而能够根据光栅装置的读数，分段对第一Y轴伺服电机的脉冲数进行调整，从而在满足提高定位精度的同时，可以满足多个位置的高精度上下料，并可以使得侧姿组运行更加平稳快速，减少侧姿组的周期时间，定位精度可达±0.001mm。另外，可以有效避免了因为环境影响，以及长时间使用后零部件和皮带的磨损原因导致的定位精度不足的问题。
附图说明
图1为本发明整体结构示意图；
图2为本发明侧姿连接板结构示意图；
图3为图1隐藏底座及横梁后的另一侧结构示意图；
图4为本发明侧姿组结构示意图；
图5为本发明悬梁及主机械臂、副机械臂组合结构示意图；
图6为图5另一侧结构示意图；
图7为本发明横梁结构示意图。
图中：1.底座 2.横梁 3.侧姿连接板 4.悬梁 5.侧翼
6.悬梁连接部 7.主机械臂 8.副机械臂 9.减速板
10.伺服控制器 11.第一Y轴滑轨 12.第一Y轴滑块
13.第一Y轴伺服电机 14.第一Y柱主动轮
15.第一Y轴皮带 16.第一Y轴从动轮 17.皮带夹具
18.第一Y轴从动轮过孔 19.主尺 20.读数头
21.第二Y轴滑轨 22.第二Y轴伺服电机
23.第二Y轴伺服传动轮 24.第三Y轴伺服电机
25.第三Y轴伺服传动轮 26.传动轮横杆 27.控制板卡
28.主机械臂固定架 29.主机械臂伺服驱动电机
30.主机械臂驱动组件 31.主机械臂传动皮带
32.副机械臂固定架 33.副机械臂伺服驱动电机
34.副机械臂驱动组件 35.副机械臂传动皮带
36.拖链托台 37.第二Y轴滑块
具体实施方式
实施例：参见图1至图7，本实施例提供一种纵走式多轴长行程注塑机械手的制备方法，其包括以下步骤：
(1)制备底座1及固定于底座1上的横梁2，所述横梁2长度为5m～10m；
(2)制备第一纵走滑轨伺服组件，并将第一纵走滑轨组件固定于横梁2上端面；
(3)制备侧姿组，该侧姿组包括侧姿连接板3，及固定于侧姿连接板3上的悬梁4，于悬梁4上设有第二纵走滑轨伺服组件；
所述侧姿连接板3后端两侧设有向后倾斜的侧翼5，于侧翼5端部，设有悬梁连接部6，所述悬梁4固定于该悬梁连接部6处，并可在该悬梁连接部6上移动；所述侧翼5向后的倾斜角度相对于侧姿连接板3的侧壁为100°～120°；
(4)将侧姿连接板3固定于所述第一纵走滑轨组件上，使得侧姿组能够在第一纵走滑轨组件的作用下，沿Y轴移动；
(5)制备设有BC轴或AC轴的主机械臂7，以及副机械臂8，并将主机械臂7和副机械臂8固定于所述第二纵走滑轨组件上，并在第二纵走滑轨组件的作用下，沿Y轴移动；所述主机械臂7和副机械臂8可沿Z轴移动；
(6)于所述横梁2上端面设置多个定位装置，并在横梁2上端面前端设置减速板9；其中，所述定位装置为光栅定位装置，所述光栅定位装置根据横梁2长度，以及间隔距离设置2～5个；
(7)设置伺服控制器10，于伺服控制器10内嵌入伺服控制系统，该伺服控制系统内置有第一纵走滑轨伺服组件控制模块，第二纵走滑轨伺服组件控制模块，主机械臂控制模块和副机械臂控制模块；
(8)将伺服控制系统与所述第一纵走滑轨伺服组件、第二纵走滑轨伺服组件、主机械臂及副机械臂电连接，使伺服控制系统驱动第一纵走滑轨伺服组件、第二纵走滑轨伺服组件、主机械臂及副机械臂运动；
(9)于所述伺服控制系统中嵌入第一纵走滑轨组件位置误差补偿模块，该第一纵走滑轨组件位置误差补偿模块，通过获取多个光栅定位装置发出的读数信号，对第一纵走滑轨伺服组件进行位置误差补偿。
所述第一纵走滑轨组件包括固定于所述横梁上第一Y轴滑轨11，于第一Y轴滑轨11上设有多个第一Y轴滑块12，第一Y轴伺服电机13，以及第一Y轴伺服驱动机构，所述侧姿连接板3固定于所述第一Y轴滑块12上，且侧姿连接板3通过第一Y轴伺服驱动机构，在第一Y轴滑轨11上移动；其中，所述第一Y轴伺服驱动机构包括与第一Y轴伺服电机13连接的第一Y轴主动轮14，第一Y轴皮带15，以及设于第一Y轴主动轮14下方两侧的两个第一Y轴从动轮16，所述第一Y轴皮带15连接第一Y轴主动轮14和两个第一Y轴从动轮16；所述第一Y轴皮带15前端和后端，分别通过皮带夹具17，固定于横梁2上端面前端和后端。
于侧姿连接板3前部，设有第一Y轴从动轮过孔18。
步骤(9)所述第一纵走滑轨组件位置误差补偿模块包括：光栅装置信号接收模块，第一Y轴伺服电机转速行程信息获取模块，以及位置补偿信号处理控制模块，并嵌入侧姿组位置补偿算法。
所述光栅装置包括设于主尺19以及与主尺19配合的读数头20，其中，所述读数头20固定于横梁上表面，所述主尺19通过主尺基座对应所述读数头20，固定于所述侧姿连接板3底部；所述读数头20根据下料位置，以及横梁2长度，确定读数头20的个数和位置，该读数头20的个数为2～5个；所述读数头20的位置，根据横梁2长度，每间隔1.5m～2m设置一个读数头20，且在初始位置和末端位置不设置读数头。
所述读数头20对应主尺19的中心对称轴设置，即侧姿组移动至读数头n(n＝1,2,3,4,5)处时，当读数头n处于主尺中心对称轴位置时，即为当前侧姿组移动的准确距离Sn0，此时，该光栅装置读数为0；所述侧姿组位置补偿算法包括：第一Y轴伺服电机转速行程信息获取模块，实时获取第一Y轴伺服电机驱动侧姿组运动的距离，设为S，当侧姿组沿第一Y轴滑轨移动距离为Sn时，正好移动至读数头n处，此时，该处读数头通过主尺进行读数，若该处读数头读数为Ln＝0，则无误差，侧姿组位置补偿算法不执行下一步，若该处读数Ln≠0，第一纵走滑轨组件位置误差补偿模块，获取当前光栅定位装置发出的读数信号，并判断当前误差是少走了还是多走了，当读数为正数时，则为多走了，读数为负数时，则为少走了；重复上述步骤，直至运行一个周期，侧姿组回到初始位置，第一纵走滑轨组件位置误差补偿模块获取全部读数头的读数信息。
所述侧姿组位置补偿算法，根据每个读数头的读数，通过对第一Y轴伺服电机的单位时间内的脉冲数N进行调整，从而实现侧姿组的位置补偿，且每个脉冲的机械位移量设定为允许的最大误差数；其中，所述单位时间为从0秒至侧姿组移动到第一个读数头所用时间，以及从上一个读数头移动到下一个读数头所用时间。
具体的，程序初始化后，通过伺服控制系统，输入机械手的运行参数，运行参数输入完毕后，将机械手运行一个周期，对机械手进行自检，第一纵走滑轨组件位置误差补偿模块通过获取第一纵走滑轨伺服组件控制模块，反馈的发出的脉冲数N，实时跟踪侧姿组沿第一Y轴滑轨的移动距离，当侧姿组行走到第一个读数头处时，读数头开始获取主尺信息，当侧姿组的移动距离Sn＝n时，获取当前读数头的读数，若此时读数头读数Ln＝0，则无误差，侧姿组位置补偿算法不执行下一步，若Ln＜0，则此时读数头位于主尺中心对称轴左侧，说明侧姿组多走了，侧姿组位置补偿算法执行下一步，减少从0秒至当前时间段的脉冲数，实现位置减少补偿；反之，若Ln＞0，则此时读数头位于主尺中心对称轴右侧，说明侧姿组少走了，侧姿组位置补偿算法则增加从0秒至当前时间段的脉冲数，实现位置增加补偿。
所述单位时间，也可以是侧姿组从初始位置到达目标位置前一个读数头20的时间。
当侧姿组需经过多个读数头20时，第一纵走滑轨组件位置误差补偿模块则待获取全部读数头20的读数后，根据每个读数头20的误差值，对第一Y轴伺服电机的加速和减速时间进行控制。
所述第一纵走滑轨组件位置误差补偿模块，获取全部读数头20的读数后，根据每个读数头20的读数，对第一Y轴伺服电机的加速脉冲数及减速脉冲数进行优化调整，从而在补偿运行误差的同时，能够使机械手运行更加平稳。
所述第二纵走滑轨组件包括，固定于所述悬梁4侧面的第二Y轴滑轨21，设于滑轨上的多个第二Y轴滑块37，所述第二Y轴滑块固定于主机械臂7及副机械臂8上，固定于主机械臂7上并驱动主机械臂7，在悬梁4上沿第二Y轴滑轨21上移动的第二Y轴伺服驱动机构，以及固定于副机械臂8上，并驱动副机械臂8，在第二Y轴滑轨21上移动的第三Y轴伺服驱动机构。
所述第二Y轴伺服驱动机构包括第二Y轴伺服驱动电机22，以及设于第二Y轴伺服电机22下端的第二Y轴伺服传动轮23；所述第三Y轴伺服驱动机构包括第三Y轴伺服电机24，以及设于第三Y轴伺服电机24下端的第三Y轴伺服传动轮25。于所述悬梁4上端，设有与所述第二Y轴伺服传动轮23及第三Y轴伺服传动轮25配合的传动轮横杆26。
所述伺服控制器10包括外壳，以及设于外壳内部的控制板卡27，所述第一纵走滑轨伺服组件控制模块，第二纵走滑轨伺服组件控制模块，主机械臂控制模块，副机械臂控制模块和第一纵走滑轨组件位置误差补偿模块均集成于所述控制板卡27上。
所述主机械臂7包括主机械臂固定架28，于主机械臂固定架28上固定有主机械臂伺服传动组件，于主机械臂伺服传动组件一侧设有主臂组件，所述第二Y轴伺服驱动机构固定于主机械臂固定架28上。
所述主机械臂伺服传动组件包括主机械臂伺服驱动电机29，主机械臂驱动组件30，及主机械臂传动皮带31。
所述副机械臂8包括副机械臂固定架32，于副机械臂固定架32上固定有副机械臂伺服传动组件，于副机械臂伺服传动组件一侧设有副臂组件，所述第三Y轴伺服驱动机构固定于副机械臂固定架32上。
所述副机械臂伺服传动组件包括副机械臂伺服驱动电机33，副机械臂驱动组件34，及副机械臂传动皮带35。
所述伺服控制器10固定于所述侧姿连接板3上，并位于第一纵走滑轨组件一侧。
于所述横梁2一侧设有拖链托台36。
一种所述制备方法制备的制品。
以上所述，仅为本发明的较佳可行实施例，并非用以局限本发明的专利范围，故凡运用本发明说明书内容所作的方法步骤变化，均包含在本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种纵走式多轴长行程注塑机械手的制备方法，其特征在于，其包括以下步骤：
(1)制备底座及固定于底座上的横梁，所述横梁长度为5m～10m；
(2)制备第一纵走滑轨伺服组件，并将第一纵走滑轨组件固定于横梁上端面；
(3)制备侧姿组，该侧姿组包括侧姿连接板，及固定于侧姿连接板上的悬梁，于悬梁上设有第二纵走滑轨伺服组件；
所述侧姿连接板后端两侧设有向后倾斜的侧翼，于侧翼端部，设有悬梁连接部，所述悬梁固定于该悬梁连接部处，并可在该悬梁连接部上移动；所述侧翼向后的倾斜角度相对于侧姿连接板的侧壁为100°～120°；
(4)将侧姿连接板固定于所述第一纵走滑轨组件上，使得侧姿组能够在第一纵走滑轨组件的作用下，沿Y轴移动；
(5)制备设有BC轴或AC轴的主机械臂，以及副机械臂，并将主机械臂和副机械臂固定于所述第二纵走滑轨组件上，并在第二纵走滑轨组件的作用下，沿Y轴移动；所述主机械臂和副机械臂可沿Z轴移动；
(6)于所述横梁上端面设置多个定位装置，并在横梁上端面前端设置减速板；其中，所述定位装置为光栅定位装置，所述光栅定位装置根据横梁长度，以及光栅定位装置之间的间隔距离，设置2～5个；
(7)设置伺服控制器，于伺服控制器内嵌入伺服控制系统，该伺服控制系统内置有第一纵走滑轨伺服组件控制模块，第二纵走滑轨伺服组件控制模块，主机械臂控制模块和副机械臂控制模块；
(8)将伺服控制系统与所述第一纵走滑轨伺服组件、第二纵走滑轨伺服组件、主机械臂及副机械臂电连接，使伺服控制系统驱动第一纵走滑轨伺服组件、第二纵走滑轨伺服组件、主机械臂及副机械臂运动；
(9)于所述伺服控制系统中嵌入第一纵走滑轨组件位置误差补偿模块，该第一纵走滑轨组件位置误差补偿模块，通过获取多个光栅定位装置发出的读数信号，对第一纵走滑轨伺服组件进行位置误差补偿。
2.根据权利要求1所述的纵走式多轴长行程注塑机械手的制备方法，其特征在于，所述第一纵走滑轨组件包括固定于所述横梁上第一Y轴滑轨，于第一Y轴滑轨上设有多个第一Y轴滑块，第一Y轴伺服电机，以及第一Y轴伺服驱动机构，所述侧姿连接板固定于所述第一Y轴滑块上，且侧姿连接板通过第一Y轴伺服驱动机构，在第一Y轴滑轨上移动；其中，所述第一Y轴伺服驱动机构包括与第一Y轴伺服电机连接的第一Y轴主动轮，第一Y轴皮带，以及设于第一Y轴主动轮下方两侧的两个第一Y轴从动轮，所述第一Y轴皮带连接第一Y轴主动轮和第一Y轴从动轮；所述第一Y轴皮带前端和后端，分别通过皮带夹具，固定于横梁上端面前端和后端。
3.根据权利要求2所述的纵走式多轴长行程注塑机械手的制备方法，其特征在于，步骤(9)所述第一纵走滑轨组件位置误差补偿模块包括：光栅装置信号接收模块，第一Y轴伺服电机转速行程信息获取模块，以及位置补偿信号处理控制模块，并嵌入侧姿组位置补偿算法。
4.根据权利要求3所述的纵走式多轴长行程注塑机械手的制备方法，其特征在于，所述光栅装置包括设于主尺以及与主尺配合的读数头，其中，所述读数头固定于横梁上表面，所述主尺通过主尺基座对应所述读数头，固定于所述侧姿连接板底部；所述读数头根据下料位置，以及横梁长度，确定读数头的个数和位置，该读数头的个数为2～5个；所述读数头的位置，根据横梁长度，每间隔1.5m～2m设置一个读数头，且在初始位置和末端位置不设置读数头。
5.根据权利要求4所述的纵走式多轴长行程注塑机械手的制备方法，其特征在于，所述读数头对应主尺的中心对称轴设置，即侧姿组移动至读数头n(n＝1,2,3,4,5)处时，当读数头n处于主尺中心对称轴位置时，即为当前侧姿组移动的准确距离Sn0，此时，该光栅装置读数为0；所述侧姿组位置补偿算法包括：第一Y轴伺服电机转速行程信息获取模块，实时获取第一Y轴伺服电机驱动侧姿组运动的距离，设为S，当侧姿组沿第一Y轴滑轨移动距离为Sn时，正好移动至读数头n处，此时，该处读数头通过主尺进行读数，若该处读数头读数为Ln＝0，则无误差，侧姿组位置补偿算法不执行下一步，若该处读数Ln≠0，第一纵走滑轨组件位置误差补偿模块，获取当前光栅定位装置发出的读数信号，并判断当前误差是少走了还是多走了，当读数为正数时，则为多走了，读数为负数时，则为少走了；重复上述步骤，直至运行一个周期，侧姿组回到初始位置，第一纵走滑轨组件位置误差补偿模块获取全部读数头的读数信息，通过伺服控制系统，对第一Y轴伺服电机的参数进行调整，从而实现位置误差的补偿。
6.根据权利要求5所述的纵走式多轴长行程注塑机械手的制备方法，其特征在于，所述侧姿组位置补偿算法，根据每个读数头的读数，通过对第一Y轴伺服电机的单位时间内的脉冲数N进行调整，从而实现侧姿组的位置补偿，且每个脉冲的机械位移量设定为允许的最大误差数；其中，所述单位时间为从0秒至侧姿组移动到第一个读数头所用时间，以及从上一个读数头移动到下一个读数头所用时间。
7.根据权利要求1所述的纵走式多轴长行程注塑机械手的制备方法，其特征在于，所述第二纵走滑轨组件包括，固定于所述悬梁侧面的第二Y轴滑轨，固定于主机械臂上并驱动主机械臂，在悬梁上沿第二Y轴滑轨上移动的第二Y轴伺服驱动机构，以及固定于副机械臂上，并驱动副机械臂，在第二Y轴滑轨上移动的第三Y轴伺服驱动机构。
8.根据权利要求1所述的纵走式多轴长行程注塑机械手的制备方法，其特征在于，所述伺服控制器包括外壳，以及设于外壳内部的控制板卡，所述第一纵走滑轨伺服组件控制模块，第二纵走滑轨伺服组件控制模块，主机械臂控制模块，副机械臂控制模块和第一纵走滑轨组件位置误差补偿模块均集成于所述控制板卡上。
9.根据权利要求1所述的纵走式多轴长行程注塑机械手的制备方法，其特征在于，所述伺服控制器固定于所述侧姿连接板上，并位于第一纵走滑轨组件一侧。
10.一种权利要求1～9之一所述制备方法制备的制品。
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