CN114706351A - 多轴设备的驱控设备、驱控方法和机床设备 - Google Patents

多轴设备的驱控设备、驱控方法和机床设备 Download PDF

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CN114706351A CN202210242804.7A CN202210242804A CN114706351A CN 114706351 A CN114706351 A CN 114706351A CN 202210242804 A CN202210242804 A CN 202210242804A CN 114706351 A CN114706351 A CN 114706351A
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卢琳
章胜平
俞泓
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Abstract

本申请提供了一种多轴设备的驱控设备、多轴设备的驱控方法、电子设备、存储介质和机床设备，其中该驱控设备包括运动控制装置，用于确定多轴设备的至少两个工作轴联动运动的指令信息；和至少一个多轴驱动装置，多轴驱动装置包括第一微处理器；第一微处理器被配置为：接收运动控制装置发送的多轴设备的至少两个工作轴联动运动的指令信息；以及基于至少两个工作轴联动运动的指令信息，控制至少两个工作轴联动运动；其中，在控制至少两个工作轴联动运动过程中，第一微处理器获取每个工作轴的实际运动参数；以及基于每个工作轴当前时刻的实际运动参数，更新至少两个工作轴中的每个在下一时刻的指令运动参数。

Description

多轴设备的驱控设备、驱控方法和机床设备
技术领域
本申请涉及数字控制领域，并且更具体地，涉及一种多轴设备的驱控设备、多轴设备的驱控方法、电子设备、存储介质和机床设备。
背景技术
近年来，随着运动控制领域的发展，客户对于多轴运动设备(例如，机床设备)的整体运动控制精度的需求越来越高。
相关技术中，运动控制器只作为运动规划端，驱动器仅作为运动控制器指令的执行端，驱动器并未基于多个工作轴的实时运动情况更新对多个工作轴的运动控制参数。然而，相关技术中的仅基于运动控制器的指令控制多个工作轴的方案可能会导致多个工作轴不能实时到达期望的位置，进而影响多轴设备的整体运动控制精度。
发明内容
本申请提供一种多轴设备的驱控设备、多轴设备的驱控方法和机床设备，以提高多轴设备的整体运动控制精度。
第一方面，本申请提供了一种多轴设备的驱控设备，包括：运动控制装置，用于确定多轴设备的至少两个工作轴联动运动的指令信息；和至少一个多轴驱动装置，多轴驱动装置包括第一微处理器；第一微处理器被配置为：接收运动控制装置发送的多轴设备的至少两个工作轴联动运动的指令信息；以及基于至少两个工作轴联动运动的指令信息，控制至少两个工作轴联动运动；其中，在控制至少两个工作轴联动运动过程中，第一微处理器获取每个工作轴的实际运动参数；以及基于每个工作轴当前时刻的实际运动参数，更新至少两个工作轴中的每个在下一时刻的指令运动参数。
在一些实施例中，实际运动参数包括：每个工作轴的驱动电机的实际工作电流值、驱动电机的实际工作转速以及每个工作轴的实际到达位置中的一个或多个；指令运动参数包括：驱动电机的工作电流指令、驱动电机的工作转速指令以及每个工作轴的目标位置指令中的一个或多个。
在一些实施例中，基于每个工作轴当前时刻的实际运动参数和当前时刻的指令运动参数，更新至少两个工作轴中的每个在下一时刻的指令运动参数。
在一些实施例中，多轴驱动装置还包括：逆变单元，与至少两个工作轴的驱动电机电连接。
在一些实施例中，驱控设备还包括信号传输装置，运动控制装置与多轴驱动装置基于信号传输装置进行信号交互。
在一些实施例中，信号传输装置包括FSI总线，运动控制装置通过FSI总线与多轴驱动装置进行信号交互。
在一些实施例中，运动控制装置包括：工控机处理器和第二微处理器，工控机处理器与第二微处理器连接，第二微处理器通过信号传输装置与第一微处理进行信号交互以发送至少两个工作轴的运动指令信息。
在一些实施例中，驱控设备还包括安装框体，安装框体设置多个安装空间，多轴驱动装置可拆卸地安装在对应的安装空间。
在一些实施例中，驱控设备还包括IO控制装置，与运动控制装置通信连接。
第二方面，本申请提供了一种多轴设备的驱控方法，应用于驱控设备的微处理器，该驱控方法包括：接收运动控制装置发送的多轴设备的至少两个工作轴联动运动的指令信息；以及基于至少两个工作轴联动运动的指令信息，控制至少两个工作轴联动运动。其中，在控制至少两个工作轴联动运动过程中，获取每个工作轴的实际运动参数；以及基于每个工作轴当前时刻的实际运动参数，更新至少两个工作轴中的每个在下一时刻的指令运动参数。
第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括处理器与存储器，存储器，用于存储代码；处理器，用于执行存储器中的代码用以实现上述实施例中的驱控方法。
第四方面，本申请提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例中的驱控方法。
第五方面，本申请提供了一种机床设备，包括：机床本体，机床本体包括至少两个工作轴；和上述实施例中的驱控设备，驱控设备用于控制至少两个工作轴联动运动。
本申请一些实施例提供的多轴设备的驱控设备、多轴设备的驱控方法和机床设备，其中在控制至少两个工作轴联动运动过程中，第一微处理器获取每个工作轴的实时运动控制参数；并且基于每个工作轴当前时刻的运动控制参数，更新至少两个工作轴中的每个在下一时刻的运动控制参数，进而保证联动运动的工作轴能够同步运动，提高了多轴设备的整体运动控制精度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出本申请一些实施例中的多轴设备的驱控设备的结构框图；
图2示出本申请一些实施例中的多轴驱动装置的示意图；
图3示出本申请一些实施例中的运动控制装置的结构框图；
图4示出本申请一些实施例中的多轴设备的驱控方法的流程图；
图5示出根据本申请一些实施例中示出的电子设备的框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
本申请提供了一种多轴设备的驱控设备。图1示出本申请一些实施例中的多轴设备的驱控设备100的结构框图。驱控设备100包括：运动控制装置110，用于确定多轴设备的至少两个工作轴联动运动的指令信息；和至少一个多轴驱动装置120，多轴驱动装置120包括第一微处理器1201；第一微处理器1201被配置为：接收运动控制装置110发送的多轴设备的至少两个工作轴联动运动的指令信息；以及基于至少两个工作轴联动运动的指令信息，控制至少两个工作轴联动运动；其中，在控制至少两个工作轴联动运动过程中，第一微处理器1201获取每个工作轴的实际运动参数；以及基于每个工作轴当前时刻的实际运动参数，更新至少两个工作轴中的每个在下一时刻的指令运动参数。
在一些实施例中，多轴设备例如具有多个工作轴的生产加工设备，基于多个工作轴的联动运动可以加工出相应的产品。在一些实施例中，多个工作轴例如可以包括X方向的一个或多个工作轴、Y方向的一个或多个工作轴以及Z方向的一个或多个工作轴。在一些实施例中，多轴设备例如是机床，具体可以是激光切割机床。
在一些实施例中，至少两个工作轴联动运动的指令信息包括至少两个工作轴在同一时刻分别到达的目标位置信息。在一些实施例中，微处理器(例如，第一微处理器1201)可以基于至少两个工作轴在同一时刻分别到达的目标位置信息，控制至少两个工作轴联动运动至各自的目标位置。可以理解，通过连续时刻(例如，T1、T2、T3…，其中T1、T2、T3等可以依次间隔△T)的目标位置信息的获取，可以使得至少两个工作轴以预定的轨迹联动运动。
在一些实施例中，加工头(例如，激光切割机床的激光切割头)的加工轨迹通常由多个工作轴的联动运动实现。故而，多个工作轴联动运动的同步性是保证加工精度的关键一环。在一些实施例中，在控制至少两个工作轴联动运动过程中，基于每个工作轴当前时刻的实际运动参数，更新至少两个工作轴中的每个在下一时刻的指令运动参数，可以保证联动运动的工作轴能够同步运动，提高了多轴设备的整体运动控制精度。
在一些实施例中，第一微处理器通过插补算法将每个工作轴的运动控制时间分割成颗粒度更小的时间段。例如，第一微处理器间隔△T接收运动控制装置发送的多轴设备的至少两个工作轴联动运动的指令信息。在△T时间内，第一微处理器间隔△t向每个工作轴发送对应的指令运动参数。其中，△t例如是将△T分割成N份得到，例如将△T平均分割成N份得到。根据实际需求，N可以为10、50、100、500或1000等。本领域技术人员可以理解，通过插补算法将运动控制装置发送的目标位置信息分解可以提高每个工作轴的运动控制精度。在一些实施例中，在△T时间段内控制至少两个工作轴联动运动过程中，基于每个工作轴当前时刻(例如，t1时刻)的实际运动参数，更新至少两个工作轴中的每个在下一时刻(例如，t2时刻，其中t2＝t1+△t)的指令运动参数。
在一些实施例中，每个工作轴在下一时刻的指令运动参数参照其他联动运动的工作轴当前时刻的实际运动参数确定。例如，多个联动运动的工作轴中的第一工作轴在t2时刻的指令运动参数，可以参照其他联动运动的工作轴在t1时刻(当前时刻)的实际运动参数确定。通过参照其他联动工作轴确定每个工作轴的指令运动参数，进而提高了多个工作轴联动运动的同步性。
在一些实施例中，指令运动参数包括：每个工作轴的驱动电机的工作电流指令、驱动电机的工作转速指令以及每个工作轴的目标位置指令中的一个或多个；实际运动参数包括：驱动电机的实际工作电流值、驱动电机的实际工作转速以及每个工作轴的实际到达位置中的一个或多个。在一些实施例中，驱动电机的工作电流指令用于确定驱动电机的工作电流的大小，驱动电机的工作转速指令用于确定驱动电机工作时的转速，工作轴的目标位置指令用于确定工作轴的运动目标位置。在一些实施例中，驱动电机的工作转速与工作电流相关，例如工作电流变大时工作转速处于加速状态，工作电流变小时工作转速处于减速状态。在一些实施例中，驱动电机的工作转速与工作轴的目标位置指令相关，例如工作转速大时工作轴能够快速到达目标位置。在一些实施例中，驱动电机的实际工作电流值、驱动电机的实际工作转速以及每个工作轴的实际到达位置可以通过相应的控制环路的反馈获取。例如，根据电流环的采样结果可以获取驱动电机的实际工作电流值，根据速度环的反馈可以获取驱动电机的实际工作转速以及根据位置环的反馈可以获取每个工作轴的实际到达位置。在一些实施例中，驱动电机的实际工作电流值、驱动电机的实际工作转速以及每个工作轴的实际到达位置可以通过相应的传感器反馈给第一微处理器。例如，可以通过电流传感器获取驱动电机的实际工作电流，通过位移传感器获取工作轴真实的位置，驱动电机的工作转速可以通过驱动电机的编码器获取。在一些实施例中，驱动电机例如是伺服电机。
在一些实施例中，第一微处理器可以基于每个工作轴当前时刻的实际运动参数和当前时刻的指令运动参数，更新至少两个工作轴中的每个在下一时刻的指令运动参数。在一些实施例中，每个工作轴在下一时刻的指令运动参数参照其他联动运动的工作轴当前时刻的实际运动参数和当前时刻的指令运动参数确定。例如，每个工作轴在下一时刻的指令运动参数参照其他联动运动的工作轴当前时刻的实际运动参数和当前时刻的指令运动参数的差值确定。以两个工作轴(例如，第一工作轴和第二工作轴)联动运动为例，指令运动参数例如包括工作轴的目标位置指令，第一工作轴在下一时刻(例如，t2时刻)的目标位置指令可以参照第二工作轴在当前时刻(例如，t1时刻)的实际到达位置和目标位置(指令)的差值△x确定。例如，当第二工作轴在当前时刻的差值△x较大时，如果实际到达位置距离目标位置较远，则表示第二工作轴运动到目标位置较慢，那么第一工作轴在t2时刻的目标位置可以距离t1时刻第一工作轴的目标位置较近或者选择回撤，相当于运动到相应的目标位置较快的第一工作轴在等运动到相应的目标位置较慢的第二工作轴，整体提高了联动运动的第一工作轴和第二工作轴的同步性。同理，对于驱动电机的工作电流值、驱动电机的工作转速，基于类似的方法同样可以做到工作电流大的工作轴等待工作电流小的工作轴，工作转速大的工作轴等待工作转速小的工作轴。进而，可以使得联动运动的工作轴的实际位置、驱动电机的工作电流和工作转速都能相匹配。
在一些实施例中，多轴设备包括同步运动的Y1轴和Y2轴。在实际工作中，Y1轴和Y2轴需要较高的同步度，否则精度低，且会发生扭轴风险。多轴设备例如是包括龙门双驱结构的机床设备。在一些实施例中，第一微处理器可以基于每个工作轴(Y1轴和Y2轴)当前时刻的实际运动参数和当前时刻的指令运动参数以及相应的比例因子，更新至少两个工作轴中的每个在下一时刻的指令运动参数。比例因子可以理解为(例如，Y1轴)当前时刻的实际运动参数或当前时刻的指令运动参数在确定(例如，Y2轴)下一时刻的指令运动参数中的权重。比例因子可以包括与指令运动参数类型对应的反馈比例因子和指令比例因子两个比例因子的和为1。例如，与目标位置指令对应的位置反馈比例因子和位置指令比例因子；与工作电流指令对应的电流反馈比例因子和电流指令比例因子；与工作转速指令对应的转速反馈比例因子和转速指令比例因子。以工作轴的目标位置指令为例，Y2轴在t2时刻的目标位置指令可以基于如下公式确定：
Figure BDA0003543306720000071
其中，
Figure BDA0003543306720000072
为Y2轴在t2时刻的目标位置(指令)，
Figure BDA0003543306720000073
为Y1轴在t1时刻的目标位置(指令)，
Figure BDA0003543306720000074
为Y1轴在t1时刻的实际到达位置，a为位置指令比例因子，b为位置反馈比例因子。
在一些实施例中，运动控制装置接收外部的机床指令及工作指令。在一些实施例中，运动控制装置基于外部的机床指令或工作指令确定多轴设备的至少两个工作轴联动运动的指令信息。例如，基于待加工的产品的形状进行运动学解析或轨迹规划，进而确定工作轴或者加工头的运动轨迹。根据工作轴或者加工头的运动轨迹，生成至少两个工作轴联动运动的指令信息。在一些实施例中，运动控制装置还用于接收视觉模块(例如，多轴设备上的定位相机)，以适应多轴设备对于视觉定位的需求。在一些实施例中，运动控制装置包括基于PC的插卡式工控机，为专用的工控机。
参看图1，在一些实施例中，驱控设备100还包括信号传输装置130，运动控制装置110与多轴驱动装置120基于信号传输装置130进行信号交互。在一些实施例中，驱控设备100还包括IO控制装置140，IO控制装置140与运动控制装置110通信连接。在一些实施例中，IO控制装置140通过信号传输装置130与运动控制装置120通信连接。在一些实施例中，IO控制装置140集成有微处理器，包括多个输入口与多个输出口。在一些实施例中，IO控制装置140还包括模数转换模块，数模转换模块，脉冲宽度调制模块等。在一些实施例中，IO控制装置140集成有微处理器例如可以是C2000 MCU。
在一些实施例中，驱控设备100还包括电源转换装置150。在一些实施例中，电源转换装置150具体为电源转换板，电源转换板供电为220V输入，具备两个部分作用：交流转换，交流转高压直流给后级的逆变单元(例如，图2示出的逆变单元220)供电；以及AD/DC电源模块，用于提供24V直流电源。在一些实施例中，电源转换装置150通过电源总线向各用电单元供电。
在一些实施例中，驱控设备还包括安装框体，安装框体设置多个安装空间，多轴驱动装置可拆卸地安装在对应的安装空间。
在一些实施例中，信号传输装置包括快速串行接口(Fast Serial Interface，FSI)总线，运动控制装置通过FSI总线与多轴驱动装置进行信号交互。在一些实施例中，可以基于FSI总线的星型拓扑结构或菊花链拓扑结构实现数据交互模块直接的连接。在一些实施例中，FSI总线设置在总线背板上。在一些实施例中，信号传输装置还可以包括别种类型的总线，例如外围器件互联(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线等。
图2示出本申请一些实施例中的多轴驱动装置200的示意图。参看图2，多轴驱动装置200包括第一微处理器210和逆变单元220。其中，第一微处理器220通过信号传输装置(例如，图1示出的信号传输装置130)与运动控制装置(例如，图1示出的运动控制装置110)通信。在一些实施例中，逆变单元220与供电单元连接以为工作轴的驱动电机供电。在一些实施例中，逆变单元220包括多个逆变器，例如第一逆变器2201，第二逆变器2202和第三逆变器2203。
在一些实施例中，第一微处理器(例如，图1中的第一微处理器1201,以及图2中的第一微处理器210)具体可以是C2000 MCU。
图3示出本申请一些实施例中的运动控制装置300的结构框图。参看图3，运动控制装置300包括：工控机处理器310和第二微处理器320，工控机处理器310与第二微处理器320连接，第二微处理器320通过信号传输装置(例如，图1示出的信号传输装置130)与第一微处理(例如，图1示出的第一微处理器1201或图2示出的第一微处理器210)进行信号交互以发送至少两个工作轴的运动指令信息。在一些实施例中，第二微处理器320例如可以是C2000MCU。
在一些实施例中，本申请提供了一种多轴设备的驱控方法。该方法例如可以应用于驱控设备的微处理器。驱控设备例如是图1示出的驱控设备100。微处理器例如是图1中的第一微处理器1201或者图2中的第一微处理器210。图4示出本申请一些实施例中的多轴设备的驱控方法400的流程图。方法400包括：
步骤401，接收多轴设备的至少两个工作轴联动运动的指令信息；以及
步骤403，基于至少两个工作轴联动运动的指令信息，控制至少两个工作轴联动运动。其中，在控制至少两个工作轴联动运动过程中，获取每个工作轴的实际运动参数；以及基于每个工作轴当前时刻的实际运动参数，更新至少两个工作轴中的每个在下一时刻的指令运动参数。
在一些实施例中，指令运动参数包括：每个工作轴的驱动电机的工作电流指令、驱动电机的工作转速指令以及每个工作轴的目标位置指令中的一个或多个；实际运动参数包括：驱动电机的实际工作电流值、驱动电机的实际工作转速以及每个工作轴的实际到达位置中的一个或多个。在一些实施例中，驱动电机的工作电流指令用于确定驱动电机的工作电流的大小，驱动电机的工作转速指令用于确定驱动电机工作时的转速，工作轴的目标位置指令用于确定工作轴的运动目标位置。在一些实施例中，驱动电机的工作转速与工作电流相关，例如工作电流变大时工作转速处于加速状态，工作电流变小时工作转速处于减速状态。在一些实施例中，驱动电机的工作转速与工作轴的目标位置指令相关，例如工作转速大时工作轴能够快速到达目标位置。在一些实施例中，驱动电机的实际工作电流值、驱动电机的实际工作转速以及每个工作轴的实际到达位置可以通过相应的控制环路的反馈获取。例如，根据电流环的采样结果可以获取驱动电机的实际工作电流值，根据速度环的反馈可以获取驱动电机的实际工作转速以及根据位置环的反馈可以获取每个工作轴的实际到达位置。在一些实施例中，驱动电机的实际工作电流值、驱动电机的实际工作转速以及每个工作轴的实际到达位置可以通过相应的传感器反馈给第一微处理器。例如，可以通过电流传感器获取驱动电机的实际工作电流，通过位移传感器获取工作轴真实的位置，驱动电机的工作转速可以通过驱动电机的编码器获取。在一些实施例中，驱动电机例如是伺服电机。
在一些实施例中，至少两个工作轴联动运动的指令信息包括至少两个工作轴在同一时刻分别到达的目标位置信息。在一些实施例中，方法400还包括：基于至少两个工作轴在同一时刻分别到达的目标位置信息，控制至少两个工作轴联动运动至各自的目标位置。可以理解，通过连续时刻(例如，T1、T2、T3…，其中T1、T2、T3等可以依次间隔△T)的目标位置信息的获取，可以使得至少两个工作轴以预定的轨迹联动运动。
在一些实施例中，方法400还包括：基于每个工作轴当前时刻的实际运动参数和当前时刻的指令运动参数，更新至少两个工作轴中的每个在下一时刻的指令运动参数。
图5示出根据本申请一些实施例中示出的电子设备500。参看图5，电子设备500，包括处理器510与存储器520，处理器510能够通过总线530与存储器520通讯。其中，存储器520用于存储代码；处理器510用于执行存储器520中的代码用以实现本申请一些实施例中的多轴设备的驱控方法。多轴设备的驱控方法例如可以是图4示出的方法400。
本申请一些实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请一些实施例中的多轴设备的驱控方法。多轴设备的驱控方法例如可以是图4示出的方法400。
在一些实施例中，本申请还提供了一种机床设备，包括：机床本体，机床本体包括至少两个工作轴；和本申请一些实施例中的驱控设备，驱控设备用于控制机床本体的至少两个工作轴联动运动。在一些实施例中，驱控设备例如可以是图1示出的驱控设备100。在一些实施例中，机床设备例如可以是激光切割机床设备。在一些实施例中，机床本体的至少两个工作轴例如可以包括X轴、Y1轴、Y2轴中的两个或三个。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (15)

1.一种多轴设备的驱控设备，其特征在于，包括：
运动控制装置，用于确定所述多轴设备的至少两个工作轴联动运动的指令信息；以及
至少一个多轴驱动装置，所述多轴驱动装置包括第一微处理器；
所述第一微处理器被配置为：
接收所述运动控制装置发送的所述多轴设备的至少两个工作轴联动运动的指令信息；以及
基于所述至少两个工作轴联动运动的指令信息，控制所述至少两个工作轴联动运动；
其中，在控制所述至少两个工作轴联动运动过程中，所述第一微处理器获取每个工作轴的实际运动参数；以及基于所述每个工作轴当前时刻的实际运动参数，更新所述至少两个工作轴中的每个在下一时刻的指令运动参数。
2.根据权利要求1所述的驱控设备，其特征在于，所述实际运动参数包括：所述每个工作轴的驱动电机的实际工作电流值、所述驱动电机的实际工作转速以及所述每个工作轴的实际到达位置中的一个或多个；
所述指令运动参数包括：所述驱动电机的工作电流指令、所述驱动电机的工作转速指令以及所述每个工作轴的目标位置指令中的一个或多个。
3.根据权利要求1或2所述的驱控设备，其特征在于，基于所述每个工作轴当前时刻的实际运动参数和所述当前时刻的指令运动参数，更新所述至少两个工作轴中的每个在下一时刻的指令运动参数。
4.根据权利要求1所述的驱控设备，其特征在于，所述多轴驱动装置还包括：
逆变单元，与所述至少两个工作轴的驱动电机电连接。
5.根据权利要求1所述的驱控设备，其特征在于，还包括信号传输装置，所述运动控制装置与所述多轴驱动装置基于所述信号传输装置进行信号交互。
6.根据权利要求1所述的驱控设备，其特征在于，所述信号传输装置包括FSI总线，所述运动控制装置通过所述FSI总线与所述多轴驱动装置进行信号交互。
7.根据权利要求5所述的驱控设备，其特征在于，所述运动控制装置包括：工控机处理器和第二微处理器，所述工控机处理器与所述第二微处理器连接，所述第二微处理器通过所述信号传输装置与所述第一微处理进行信号交互以发送所述至少两个工作轴的运动指令信息。
8.根据权利要求7所述的驱控设备，其特征在于，还包括安装框体，所述安装框体设置多个安装空间，所述多轴驱动装置可拆卸地安装在对应的所述安装空间。
9.根据权利要求1所述的驱控设备，其特征在于，还包括IO控制装置，与所述运动控制装置通信连接。
10.一种多轴设备的驱控方法，其特征在于，应用于驱控设备的微处理器，所述驱控方法包括：
接收运动控制装置发送的所述多轴设备的至少两个工作轴联动运动的指令信息；以及
基于所述至少两个工作轴联动运动的指令信息，控制所述至少两个工作轴联动运动；
其中，在控制所述至少两个工作轴联动运动过程中，获取每个工作轴的实际运动参数；以及基于所述每个工作轴当前时刻的实际运动参数，更新所述至少两个工作轴中的每个在下一时刻的指令运动参数。
11.根据权利要求10所述的驱控方法，其特征在于，所述实际运动参数包括：所述每个工作轴的驱动电机的实际工作电流值、所述驱动电机的实际工作转速以及所述每个工作轴的实际到达位置中的一个或多个；
所述指令运动参数包括：所述驱动电机的工作电流指令、所述驱动电机的工作转速指令以及所述每个工作轴的目标位置指令中的一个或多个。
12.根据权利要求10或11所述的驱控方法，其特征在于，基于所述每个工作轴当前时刻的实际运动参数和所述当前时刻的指令运动参数，更新所述至少两个工作轴中的每个在下一时刻的指令运动参数。
13.一种电子设备，其特征在于，包括处理器与存储器，
所述存储器，用于存储代码；
所述处理器，用于执行所述存储器中的代码用以实现权利要求10-12任一项所述的驱控方法。
14.一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现权利要求10-12任一项所述的驱控方法。
15.一种机床设备，其特征在于，包括：
机床本体，所述机床本体包括至少两个工作轴；和
权利要求1-9任一项所述的驱控设备，所述驱控设备用于控制所述至少两个工作轴联动运动。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN115645204A (zh) * 2022-10-26 2023-01-31 重庆金山医疗机器人有限公司 移动患者手推车的控制系统及方法、存储介质及电子设备

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