CN214565744U - 潜入牵引式机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型为一种潜入牵引式机器人，该潜入牵引式机器人包括外壳、能升降运动以将物料车托起的顶升组件以及能带动顶升组件移动的底盘行进组件，外壳罩设于底盘行进组件的上方，外壳上开设有顶升孔，顶升组件设置于外壳与底盘行进组件之间，顶升组件的底部固定设置于底盘行进组件的顶部，顶升组件的顶部能上升至顶升孔位置并由顶升孔伸出至外壳的外部；外壳的外壁上设置有对机器人的移动位置进行定位的摄像装置以及对保证机器人安全行进的障碍物检测装置。本实用新型解决了对物料进行输送的机器人适用性不佳，对应用场景的要求高的技术问题。

Description

潜入牵引式机器人

技术领域

本实用新型涉及物流领域，尤其涉及一种潜入牵引式机器人。

背景技术

目前，市场上以运输为目的的AGV（即：物流机器人）大体有以下几种导航行驶：

一、巡线导航，其具有应用简单、稳定性强、成本较低等优点，但是其只能在固定位置进行使用，因此需要根据巡线路线对应用场景进行改造，后期维护成本高，已渐渐被市场淘汰；

二、二维码导航，其具有成本低的优点，但是不适合复杂的、动态的场景使用，使用范围严重受限

三、激光信标导航，其具有成本低的优点，但是精度差，只能在简单的应用场景使用。

而目前，市场上以运输为目的的物流机器人主要有以下几种形态：

一、一体型机器人，其物资存放模块和机器人本体为一体结构，外形塑造性强，功能多样，操作体验好，但是其物料箱容量低，空间小，造价高；

二、潜入托举式机器人，其能够嵌入到物料车下方，将物料车整体托起移走，可实现自动接货、卸货，但是该种机器人需要将物料车完全抬起，对机器人的称重要求较高；

三、牵引式机器人，其与物料车挂扣连接，将物料车牵走，该机器人无需定制专用物料车，可直接使用现有物料车和应用在现有场景中，但是该种机器人外形大，转弯半径较大，对行驶环境的宽度要求高，适用场景具有较大局限性。

针对相关技术中对物料进行输送的机器人适用性不佳，对应用场景的要求高的问题，目前尚未给出有效的解决方案。

由此，本发明人凭借多年从事相关行业的经验与实践，提出一种潜入牵引式机器人，以克服现有技术的缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种潜入牵引式机器人，对应用场景适用性强，可大大简化物料输送的流程，确保物资的安全运输，降低等待时间，提高物料的供应和输送效率。

本实用新型的目的可采用下列技术方案来实现：

本实用新型提供了一种潜入牵引式机器人，所述潜入牵引式机器人包括外壳、能升降运动以将物料车托起的顶升组件以及能带动所述顶升组件移动的底盘行进组件，其中：

所述外壳罩设于所述底盘行进组件的上方，所述外壳上开设有顶升孔，所述顶升组件设置于所述外壳与所述底盘行进组件之间，所述顶升组件的底部固定设置于所述底盘行进组件的顶部，所述顶升组件的顶部能上升至所述顶升孔位置并由所述顶升孔伸出至所述外壳的外部；所述外壳的外壁上设置有对机器人的移动位置进行定位的摄像装置以及对保证机器人安全行进的障碍物检测装置。

在本实用新型的一较佳实施方式中，所述外壳包括下壳体和上盖，所述下壳体为竖向设置的顶部开口、底部开口的矩形筒状结构，所述上盖为平板状结构，所述下壳体通过底部开口罩设于所述底盘行进组件的顶部，所述上盖盖设于所述下壳体的顶部开口处，所述顶升孔位于所述上盖的中间位置，且所述上盖的顶部并排设置有两个导向块，两所述导向块分别位于所述顶升孔的两侧；

所述上盖的前部边缘设置有第一灯罩，所述上盖的后部边缘设置有第二灯罩和控制按钮，在所述第一灯罩的内侧和所述第二灯罩的内侧分别设置有灯带。

在本实用新型的一较佳实施方式中，所述摄像装置包括一个深度摄像头和多组单目摄像头，所述深度摄像头设置于所述下壳体前部外壁的中间位置，各所述单目摄像头沿所述下壳体的周向均布于所述下壳体的各外壁上；

所述障碍物检测装置包括多组超声波检测器、多组红外传感器和多个触边感应胶条，各所述超声波检测器分别设置于所述下壳体前部外壁上和后部外壁上，各所述红外传感器分别设置于所述下壳体外壁上的各顶角位置，各所述触边感应胶条沿所述下壳体的周向环设于所述下壳体的外壁底部的边缘位置。

在本实用新型的一较佳实施方式中，所述外壳的内部设置有第一控制器，所述第一控制器与所述底盘行进组件的控制端通信连接，所述第一控制器的控制信号输出端分别与所述摄像装置的控制端和所述障碍物检测装置的控制端电性连接。

在本实用新型的一较佳实施方式中，所述顶升组件包括推杆电机、顶出块、在竖直方向上进行导向的两组直线导向机构和在水平上进行导向的一组直线运动机构，所述推杆电机的固定部分通过安装座固定于所述底盘行进组件的顶部，所述推杆电机的活塞杆部分与所述顶出块连接，所述直线运动机构设置于所述推杆电机的底部，两所述直线导向机构分别设置于所述推杆电机的两侧，两所述直线导向机构和所述直线运动机构分别固定于固定板上，且所述顶升组件的外侧罩设有保护罩，且所述保护罩的边缘与所述固定板连接。

在本实用新型的一较佳实施方式中，所述顶出块包括第一顶出块和第二顶出块，所述推杆电机的活塞杆部分的顶部通过端面销与所述第一顶出块连接，所述第二顶出块设置于所述第一顶出块的顶部，以使所述第二顶出块能穿过所述顶升孔伸出至所述外壳的外部；

所述直线导向机构包括导向轴、直线轴承、第一固定座和第二固定座，所述导向轴沿竖直方向设置，所述直线轴承能滑动地套设于所述导向轴上，所述直线轴承固定于所述第一顶出块上，所述第一固定座和所述第二固定座分别设置于所述导向轴的两端，且所述第一固定座和所述第二固定座分别与所述固定板连接；

所述直线运动机构包括圆柱销和两个第三固定座，所述推杆电机的固定部分的底部能滑动地套设于所述圆柱销上，两所述第三固定座分别设置于所述圆柱销的两端，且两所述第三固定座分别与所述固定板连接，所述圆柱销上套设有多个垫圈，各所述垫圈分别位于两所述第三固定座与所述推杆电机的固定部分之间。

在本实用新型的一较佳实施方式中，所述固定板上设置有第二控制器、第一微动开关和第二微动开关，所述第一微动开关位于所述第二微动开关的下方，所述推杆电机动作状态下，所述推杆电机的活塞杆分别能够与所述第一微动开关和所述第二微动开关接触，所述第二控制器与所述底盘行进组件的控制端通信连接，所述第二控制器的检测信号接收端分别与所述第一微动开关的检测信号输出端和所述第二微动开关的检测信号输出端电性连接，所述第二控制器的控制信号输出端与所述推杆电机的控制端电性连接。

在本实用新型的一较佳实施方式中，所述底盘行进组件包括底盘框架、导航组件、控制组件和两组驱动组件，所述底盘框架的底部设置有转向轮，两所述组驱动组件分别设置于所述底盘框架的底部两侧，所述导航组件设置于所述底盘框架的前部，所述控制组件设置于所述底盘框架的顶部；

所述导航组件为对机器人进行导航定位的激光雷达装置。

在本实用新型的一较佳实施方式中，所述驱动组件包括伺服轮毂、绕轴固定块、连接框和万向轮，所述伺服轮毂通过绕轴能转动地设置于所述绕轴固定块上，所述绕轴固定块的底部设置有配重块，所述伺服轮毂的两侧分别沿竖直方向设置有侧板，所述绕轴的两端与两所述侧板之间分别设置有法兰轴承，且两所述侧板分别通过固定块固定于所述绕轴固定块的侧壁上，所述绕轴固定块的前部连接有连接框，所述连接框的底部设置有万向轮；

所述伺服轮毂的上方罩设有挡泥罩，且所述挡泥罩固定于所述绕轴固定块的顶部，所述绕轴固定块的顶部与所述底盘框架的底部弹性连接。

在本实用新型的一较佳实施方式中，所述底盘框架内设置有电池、变压器、充放电装置、控制开关、音箱以及外接接口；

所述控制组件包括第三控制器、伺服驱动器、分线板、集线器和惯导装置，所述第三控制器分别与所述外壳的控制端和所述顶升组件的控制端通信连接，所述伺服驱动器的输出轴与所述伺服轮毂连接，所述第三控制器的控制信号输出端与所述伺服驱动器的控制端电性连接。

由上所述，本实用新型的潜入牵引式机器人的特点及优点是：在外壳上开设有顶升孔，顶升组件的顶部能上升至顶升孔位置并由顶升孔伸出至外壳的外部，通过顶升组件的升降位置的调整可将物料车顶升至预设高度，满足物料的运送要求，确保物资的安全运输；本实用新型可通过底盘行进组件带动顶升组件移动，在外壳上设置有对机器人的移动位置进行定位的摄像装置以及对保证机器人安全行进的障碍物检测装置，可大大增强对应用场景的适用性，简化物料输送的流程，降低等待时间，从而提高物料的供应和输送效率，有效降低人工成本。本实用新型决了在无人协助下可自动装载物资、自动配送、到站后自动卸载物资的问题，全程无需人工帮助，实现物资配送自动化，减少对物流配送中对人员的依靠，提升整体物流效率。

附图说明

以下附图仅旨在于对本实用新型做示意性说明和解释，并不限定本实用新型的范围。其中：

图1为本实用新型潜入牵引式机器人的立体图。

图2为本实用新型潜入牵引式机器人中外壳分解状态下的结构示意图之一。

图3为本实用新型潜入牵引式机器人中外壳分解状态下的结构示意图之二。

图4为本实用新型潜入牵引式机器人中顶升组件的结构示意图。

图5为本实用新型潜入牵引式机器人中顶升组件分解状态下的结构示意图。

图6为本实用新型潜入牵引式机器人中底盘行进组件的结构示意图之一。

图7为本实用新型潜入牵引式机器人中底盘行进组件的结构示意图之二。

图8为本实用新型潜入牵引式机器人中底盘行进组件分解状态下的结构示意图。

图9为本实用新型潜入牵引式机器人中驱动组件分解状态下的结构示意图。

本实用新型中的附图标号为：

1、外壳； 101、顶升孔；

102、下壳体； 103、上盖；

104、导向块； 2、顶升组件；

3、底盘行进组件； 301、底盘框架；

302、驱动组件； 3021、伺服轮毂；

3022、绕轴固定块； 3023、连接框；

3024、绕轴； 3025、法兰轴承；

3026、侧板； 3027、挡泥罩；

3028、配重块； 3029、万向轮；

3010、固定块； 303、导航组件；

304、控制组件； 4、单目摄像头；

5、超声波检测器； 6、深度摄像头；

7、第二灯罩； 8、控制按钮；

9、第一灯罩； 10、红外传感器；

11、触边感应胶条； 12、第一控制器；

13、推杆电机； 14、第一顶出块；

15、第二顶出块； 16、端面销；

17、导向轴； 18、直线轴承；

19、第一固定座； 20、圆柱销；

21、第三固定座； 22、固定板；

23、保护罩； 24、第一微动开关；

25、第二微动开关； 26、第二控制器；

27、安装座； 28、第二固定座。

具体实施方式

为了对本实用新型的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本实用新型的具体实施方式。

如图1至图9所示，本实用新型提供了一种潜入牵引式机器人，该潜入牵引式机器人包括外壳1、顶升组件2和底盘行进组件3，顶升组件2用于能升降运动以将物料车托起，底盘行进组件3用于能带动顶升组件2移动。其中：外壳1罩设于底盘行进组件3的上方，外壳1上开设有顶升孔101，顶升组件2设置于外壳1与底盘行进组件3之间，顶升组件2的底部固定设置于底盘行进组件3的顶部，顶升组件2的顶部能上升至顶升孔101位置并由顶升孔101伸出至外壳1的外部；外壳1的外壁上设置有摄像装置和障碍物检测装置，摄像装置用于对机器人的移动位置进行定位，障碍物检测装置用于对保证机器人安全行进。

本实用新型在外壳1上开设有顶升孔101，顶升组件2的顶部能上升至顶升孔101位置并由顶升孔101伸出至外壳1的外部，通过顶升组件2的升降位置的调整可将物料车顶升至预设高度，满足物料的运送要求，确保物资的安全运输；本实用新型可通过底盘行进组件3带动顶升组件2移动，在外壳1上设置有对机器人的移动位置进行定位的摄像装置以及对保证机器人安全行进的障碍物检测装置，可大大增强对应用场景的适用性，简化物料输送的流程，降低等待时间，从而提高物料的供应和输送效率，有效降低人工成本。本实用新型决了在无人协助下可自动装载物资、自动配送、到站后自动卸载物资的问题，全程无需人工帮助，实现物资配送自动化，减少对物流配送中对人员的依靠，提升整体物流效率。

在本实用新型的一个可选实施例中，如图1至图3所示，外壳1包括下壳体102和上盖103，下壳体102为竖向设置的顶部开口、底部开口的矩形筒状结构，上盖103为沿水平方向设置的平板状结构，下壳体102通过底部开口罩设于底盘行进组件3的顶部，上盖103固定盖设于下壳体102的顶部开口处，顶升孔101位于上盖103的中间位置，且上盖103的顶部并排设置有长条状的两个导向块104，两导向块104分别位于顶升孔101的两侧，对物料车的挂扣起到导向限位的作用。

进一步，如图2、图3所示，上盖103的前部边缘设置有第一灯罩9，上盖103的后部边缘设置有第二灯罩7和控制按钮8，在第一灯罩9的内侧和第二灯罩7的内侧分别设置有LED串口灯带，通过控制按钮8可控制LED串口灯带的亮灭，从而在物料运输过程中给周边人员起到提示作用。其中，第一灯罩9和第二灯罩7均可采用但不限于亚克力材料制成。

进一步的，如图2、图3所示，摄像装置包括一个深度摄像头6和三组单目摄像头4，深度摄像头6固定设置于下壳体102前部外壁的中间位置，各单目摄像头4沿下壳体102的周向均布于下壳体102的各外壁上。通过单目摄像头4对机器人的移动位置进行定位检测，通过深度摄像头6对于检测机器人移动过中的障碍。

进一步的，如图2、图3所示，障碍物检测装置包括四组超声波检测器5、八组红外传感器10和多个触边感应胶条11，两组超声波检测器5设置于下壳体102前部外壁上，另外两组超声波检测器5设置于下壳体102后部外壁上，各红外传感器10分别设置于下壳体102外壁上的各顶角位置，各触边感应胶条11沿下壳体102的周向环设于下壳体102的外壁底部的边缘位置。通过超声波检测器5对于检测机器人移动过中的障碍；通过红外传感器10起到防跌落作用，当机器人遇到高地面时能够控制机器人紧急停止；通过触边感应胶条11可在机器人接触到障碍物时触发机器人紧急停止。

进一步的，如图2、图3所示，外壳1的内部设置有第一控制器12，第一控制器12与底盘行进组件3的控制端通信连接，第一控制器12的控制信号输出端分别与摄像装置的控制端和障碍物检测装置的控制端电性连接，从而可通过第一控制器12对外壳1上的各电气件的工作状态进行控制。

在本实用新型的一个可选实施例中，如图1、图4、图5所示，顶升组件2包括推杆电机13、顶出块、两组直线导向机构和一组直线运动机构，直线导向机构用于在竖直方向上进行导向，直线运动机构用于在水平上进行导向，推杆电机13的固定部分通过安装座27固定安装于底盘行进组件3的顶部中间位置，推杆电机13的活塞杆部分与顶出块连接，直线运动机构设置于推杆电机13的底部，两直线导向机构分别设置于推杆电机13的两侧，两直线导向机构和直线运动机构分别固定于固定板22上，且顶升组件2的外侧罩设有保护罩23，且保护罩23的边缘与固定板22连接。

进一步的，图4、图5所示，顶出块包括第一顶出块14和第二顶出块15，第一顶出块14呈“n”字形，推杆电机13的活塞杆部分位于第一顶出块14的底部中间位置，且推杆电机13的活塞杆部分的顶部通过端面销16与第一顶出块14连接，第二顶出块15通过螺栓固定安装于第一顶出块14的顶部，以使第二顶出块15能穿过顶升孔101伸出至外壳1的外部。

进一步的，图4、图5所示，直线导向机构包括导向轴17、直线轴承18、第一固定座19和第二固定座28，导向轴17沿竖直方向设置，直线轴承18能滑动地套设于导向轴17上，直线轴承18固定于第一顶出块14上，第一固定座19和第二固定座28分别设置于导向轴17的两端，且第一固定座19和第二固定座28分别通过螺栓固定于固定板22上。通过直线导向机构可对顶出块在竖直方向上的移动进行导向作用，保证顶出块能够在推杆电机13的驱动下沿竖向移动。

进一步的，图4、图5所示，直线运动机构包括圆柱销20和两个第三固定座21，推杆电机13的固定部分的底部能滑动地套设于圆柱销20上，两第三固定座21分别设置于圆柱销20的两端，且两第三固定座21分别通过螺栓安装于固定板22上，圆柱销20上套设有多个垫圈，各垫圈分别位于两第三固定座21与推杆电机13的固定部分之间。通过直线运动机构的设置，可满足顶出块在水平方向上的一定范围内活动的要求。其中，垫圈可为但不限于铜圈。

进一步的，如图5所示，固定板22上设置有第二控制器26、第一微动开关24和第二微动开关25，第一微动开关24位于第二微动开关25的下方，推杆电机13动作状态下，推杆电机13的活塞杆分别能够与第一微动开关24和第二微动开关25接触，可根据需要调整第一微动开关24和第二微动开关25的高度，从而对推杆电机13的活塞杆的伸出长度进行限位。第二控制器26与底盘行进组件3的控制端通信连接，第二控制器26的检测信号接收端分别与第一微动开关24的检测信号输出端和第二微动开关25的检测信号输出端电性连接，第二控制器26的控制信号输出端与推杆电机13的控制端电性连接。通过第二控制器26控制推杆电机13的工作状态，并通过第一微动开关24和第二微动开关25判断推杆电机13的活塞杆的长度范围，保证顶出块的顺利上升和下降。

在本实用新型的一个可选实施例中，图6至图9所示，底盘行进组件3包括底盘框架301、导航组件303、控制组件304和两组驱动组件302，底盘框架301的底部设置有多个转向轮，两组驱动组件302分别设置于底盘框架301的底部两侧，导航组件303设置于底盘框架301的前部，控制组件304设置于底盘框架301的顶部。

进一步的，如图9所示，驱动组件302包括伺服轮毂3021、绕轴固定块3022、连接框3023和万向轮3029，伺服轮毂3021通过绕轴3024能转动地设置于绕轴固定块3022上，绕轴固定块3022的底部固定设置有配重块3028，伺服轮毂3021的两侧分别沿竖直方向设置有侧板3026，绕轴3024的两端与两所述侧板3026之间分别设置有法兰轴承3025，且两侧板3026分别通过固定块3010和螺栓固定于绕轴固定块3022的侧壁上，绕轴固定块3022的前部连接有连接框3023，连接框3023的底部设置有万向轮3029。伺服轮毂3021的上方罩设有挡泥罩3027，且挡泥罩3027固定于绕轴固定块3022的顶部，绕轴固定块3022的顶部与底盘框架301的底部弹性连接。驱动组件302以绕轴3024为旋转轴，通过伺服轮毂3021为机器人的前进和后退提供驱动力，并配合万向轮3029完成机器人的转向、掉头等动作。

进一步的，导航组件303可为但不限于激光雷达装置，从而为机器人的进行提供导航定位保障。

进一步的，底盘框架301内设置有电池、变压器、充放电装置、控制开关、音箱以及外接接口，能够为机器人的各电气件进行供电；通过音箱可外放多种预设的语音，并通过外接接口提供扩展功能。

进一步的，控制组件304包括第三控制器、伺服驱动器、分线板、集线器和惯导装置，第三控制器分别与外壳1的控制端和顶升组件2的控制端通信连接，伺服驱动器的输出轴与伺服轮毂3021连接，第三控制器的控制信号输出端与伺服驱动器的控制端电性连接。机器人对物料进行运输过程中，通过导航组件303检测机器人的行进信息后反馈到第三控制器中，再通过第三控制器控制两组驱动组件302中的伺服轮毂3021执行正转、反转、差速转等动作，进而控制机器人的前进、后退、转弯、掉头等动作。

在本实用新型的一个可选实施例中，在外壳1上设置有挂扣，通过挂扣可与物料车钩挂连接，提高对储物运输的稳定性。

进一步，也可采用电磁铁的连接方式，在物料车和机器人的外壳1上分别设置电磁铁，在两电磁铁对准并通电后，物料车能够稳定连接于机器人的外壳1上。如果物料车内输送的为高精密仪器，则无法使用电磁铁的连接方式。

本实用新型的潜入牵引式机器人的特点及优点是：

一、该潜入牵引式机器人可将物料车顶起，并对物料车进行挂扣固定，能够满足物料的运送要求，确保物资的安全运输。

二、该潜入牵引式机器人在外壳1上设置有对机器人的移动位置进行定位的摄像装置以及对保证机器人安全行进的障碍物检测装置，可大大增强对应用场景的适用性，简化物料输送的流程，降低等待时间，从而提高物料的供应和输送效率，有效降低人工成本。

三、该潜入牵引式机器人决了在无人协助下可自动装载物资、自动配送、到站后自动卸载物资的问题，全程无需人工帮助，实现物资配送自动化，减少对物流配送中对人员的依靠，提升整体物流效率。

以上所述仅为本实用新型示意性的具体实施方式，并非用以限定本实用新型的范围。任何本领域的技术人员，在不脱离本实用新型的构思和原则的前提下所作出的等同变化与修改，均应属于本实用新型保护的范围。

Claims (10)

1.一种潜入牵引式机器人，其特征在于，所述潜入牵引式机器人包括外壳、能升降运动以将物料车托起的顶升组件以及能带动所述顶升组件移动的底盘行进组件，其中：

所述外壳罩设于所述底盘行进组件的上方，所述外壳上开设有顶升孔，所述顶升组件设置于所述外壳与所述底盘行进组件之间，所述顶升组件的底部固定设置于所述底盘行进组件的顶部，所述顶升组件的顶部能上升至所述顶升孔位置并由所述顶升孔伸出至所述外壳的外部；所述外壳的外壁上设置有对机器人的移动位置进行定位的摄像装置以及对保证机器人安全行进的障碍物检测装置。

2.如权利要求1所述的潜入牵引式机器人，其特征在于，所述外壳包括下壳体和上盖，所述下壳体为竖向设置的顶部开口、底部开口的矩形筒状结构，所述上盖为平板状结构，所述下壳体通过底部开口罩设于所述底盘行进组件的顶部，所述上盖盖设于所述下壳体的顶部开口处，所述顶升孔位于所述上盖的中间位置，且所述上盖的顶部并排设置有两个导向块，两所述导向块分别位于所述顶升孔的两侧；

所述上盖的前部边缘设置有第一灯罩，所述上盖的后部边缘设置有第二灯罩和控制按钮，在所述第一灯罩的内侧和所述第二灯罩的内侧分别设置有灯带。

3.如权利要求2所述的潜入牵引式机器人，其特征在于，所述摄像装置包括一个深度摄像头和多组单目摄像头，所述深度摄像头设置于所述下壳体前部外壁的中间位置，各所述单目摄像头沿所述下壳体的周向均布于所述下壳体的各外壁上；

所述障碍物检测装置包括多组超声波检测器、多组红外传感器和多个触边感应胶条，各所述超声波检测器分别设置于所述下壳体前部外壁上和后部外壁上，各所述红外传感器分别设置于所述下壳体外壁上的各顶角位置，各所述触边感应胶条沿所述下壳体的周向环设于所述下壳体的外壁底部的边缘位置。

4.如权利要求3所述的潜入牵引式机器人，其特征在于，所述外壳的内部设置有第一控制器，所述第一控制器与所述底盘行进组件的控制端通信连接，所述第一控制器的控制信号输出端分别与所述摄像装置的控制端和所述障碍物检测装置的控制端电性连接。

5.如权利要求1所述的潜入牵引式机器人，其特征在于，所述顶升组件包括推杆电机、顶出块、在竖直方向上进行导向的两组直线导向机构和在水平上进行导向的一组直线运动机构，所述推杆电机的固定部分通过安装座固定于所述底盘行进组件的顶部，所述推杆电机的活塞杆部分与所述顶出块连接，所述直线运动机构设置于所述推杆电机的底部，两所述直线导向机构分别设置于所述推杆电机的两侧，两所述直线导向机构和所述直线运动机构分别固定于固定板上，且所述顶升组件的外侧罩设有保护罩，且所述保护罩的边缘与所述固定板连接。

6.如权利要求5所述的潜入牵引式机器人，其特征在于，所述顶出块包括第一顶出块和第二顶出块，所述推杆电机的活塞杆部分的顶部通过端面销与所述第一顶出块连接，所述第二顶出块设置于所述第一顶出块的顶部，以使所述第二顶出块能穿过所述顶升孔伸出至所述外壳的外部；

所述直线导向机构包括导向轴、直线轴承、第一固定座和第二固定座，所述导向轴沿竖直方向设置，所述直线轴承能滑动地套设于所述导向轴上，所述直线轴承固定于所述第一顶出块上，所述第一固定座和所述第二固定座分别设置于所述导向轴的两端，且所述第一固定座和所述第二固定座分别与所述固定板连接；

所述直线运动机构包括圆柱销和两个第三固定座，所述推杆电机的固定部分的底部能滑动地套设于所述圆柱销上，两所述第三固定座分别设置于所述圆柱销的两端，且两所述第三固定座分别与所述固定板连接，所述圆柱销上套设有多个垫圈，各所述垫圈分别位于两所述第三固定座与所述推杆电机的固定部分之间。

7.如权利要求5所述的潜入牵引式机器人，其特征在于，所述固定板上设置有第二控制器、第一微动开关和第二微动开关，所述第一微动开关位于所述第二微动开关的下方，所述推杆电机动作状态下，所述推杆电机的活塞杆分别能够与所述第一微动开关和所述第二微动开关接触，所述第二控制器与所述底盘行进组件的控制端通信连接，所述第二控制器的检测信号接收端分别与所述第一微动开关的检测信号输出端和所述第二微动开关的检测信号输出端电性连接，所述第二控制器的控制信号输出端与所述推杆电机的控制端电性连接。

8.如权利要求1所述的潜入牵引式机器人，其特征在于，所述底盘行进组件包括底盘框架、导航组件、控制组件和两组驱动组件，所述底盘框架的底部设置有转向轮，两所述组驱动组件分别设置于所述底盘框架的底部两侧，所述导航组件设置于所述底盘框架的前部，所述控制组件设置于所述底盘框架的顶部；

所述导航组件为对机器人进行导航定位的激光雷达装置。

9.如权利要求8所述的潜入牵引式机器人，其特征在于，所述驱动组件包括伺服轮毂、绕轴固定块、连接框和万向轮，所述伺服轮毂通过绕轴能转动地设置于所述绕轴固定块上，所述绕轴固定块的底部设置有配重块，所述伺服轮毂的两侧分别沿竖直方向设置有侧板，所述绕轴的两端与两所述侧板之间分别设置有法兰轴承，且两所述侧板分别通过固定块固定于所述绕轴固定块的侧壁上，所述绕轴固定块的前部连接有连接框，所述连接框的底部设置有万向轮；

所述伺服轮毂的上方罩设有挡泥罩，且所述挡泥罩固定于所述绕轴固定块的顶部，所述绕轴固定块的顶部与所述底盘框架的底部弹性连接。

10.如权利要求9所述的潜入牵引式机器人，其特征在于，所述底盘框架内设置有电池、变压器、充放电装置、控制开关、音箱以及外接接口；

所述控制组件包括第三控制器、伺服驱动器、分线板、集线器和惯导装置，所述第三控制器分别与所述外壳的控制端和所述顶升组件的控制端通信连接，所述伺服驱动器的输出轴与所述伺服轮毂连接，所述第三控制器的控制信号输出端与所述伺服驱动器的控制端电性连接。

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