CN214087573U - 一种仓库搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种仓库搬运机器人，包括一种仓库搬运机器人，其特征在于：包括底盘、外壳以及设置于所述底盘上的行走机构、举升机构、电源模块、主板以及识别模块；所述主板与所述行走机构、举升机构、识别模块以及电源模块电连接；所述电源模块用于为所述行走机构、举升机构、主板、识别模块供电；所述行走机构包括第一行走驱动组件和第二行走驱动组件以及第一万向轮组和第二万向轮组；所述举升机构包括顶升部件以及与所述顶升部件啮合连接的旋转驱动组件以及举升驱动组件；所述顶升部件包括回转支承、举升圆筒以及举升转盘；所述识别模块包括反向设置的第一摄像头以及第二摄像头；本实用新型使用方便，能够对货架进行准确识别。

Description

一种仓库搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及智能仓储AGV技术领域，特别涉及一种仓库搬运机器人。

背景技术

AGV小车是一种能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种转载功能的运输车，由于其具有自动化程度高、安全、灵活等特点，是目前国内实现物料自动搬运的最佳解决途径之一。

中国专利(CN105947506A)一种仓库智能搬运机器人。一种仓库搬运机器人，包括位于底部和地面接触的小车，所述小车包括底板、底骨架、电机垫板、万向轮支撑板垫块、万向轮支撑板和万向轮，其中底骨架固装在底板上方，电机垫板和万向轮支撑板垫块固装在底骨架上，万向轮支撑板固装在支撑板垫块上，万向轮与万向轮支撑板连接；所述底骨架上自下往上依次设置驱动机构、电机、驱动器与蓄电池；所述驱动机构上还设置可旋转升举机构和链条压紧机构。本发明提供一种设计合理、转向灵活且性能稳定的适用于AGV 的仓库智能搬运机器人，但该专利的搬运机器人在移动在货架底部时，不能对上方的货架进行有效识别，同时在搬运货架时的稳定性不足，容易使货架产生晃动，不利于货架的搬运。因此，需要提供一种使用方便、稳定性好且能有效识别货架的仓库搬运机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种使用方便、稳定性好且能有效识别货架的仓库搬运机器人，通过行走机构移动至货架下方，然后通过识别模块对目前货架进行识别，识别成功后，通过举升机构对货架进行升降或旋转，然后通过行走机构将货架进行，在移动过程中，通过识别模块获取当前的位置，便于对机器人的运动方向进行调整，然后配合行走机构将货架移动至目标位置。

为实现上述实用新型的目的，本实用新型采用的技术方案实现如下：一种仓库搬运机器人，包括底盘、外壳以及设置于所述底盘上的行走机构、举升机构、电源模块、主板以及识别模块；所述主板与所述行走机构、举升机构、识别模块以及电源模块电连接；

所述底盘两端靠近其边缘处分别垂直设有U形结构的前挡板和后挡板；所述外壳与所述前挡板和后挡板连接；

所述底盘靠近前挡板的一端以突出其上表面的方式设有安装座，所述主板设置于所述安装座上；

所述电源模块固定在所述底盘靠近所述前挡板的一端，用于为所述行走机构、举升机构、主板、识别模块供电；

所述行走机构包括设置于所述底盘左右两侧的第一行走驱动组件和第二行走驱动组件以及设置于所述底盘前后两端的第一万向轮组和第二万向轮组；第一行走驱动组件连接有第一驱动轮；所述第二行走驱动组件连接有第二驱动轮；

所述举升机构包括顶升部件以及与所述顶升部件啮合连接的旋转驱动组件以及举升驱动组件；所述顶升部件包括回转支承、举升圆筒以及举升转盘；所述回转支承活动设置于所述底盘上；所述举升圆筒螺接于所述回转支承上；所述举升转盘连接于所述举升圆筒上；所述旋转驱动组件固定于底盘上远离所述电源模块的一端，且与所述举升圆筒啮合连接，以驱动所述举升圆筒旋转；所述举升驱动组件固定于底盘上远离所述电源模块的一端，且与所述回转支承啮合连接，以驱动所述回转支承转动；

所述识别模块设置于所述底盘中心；所述识别模块包括反向设置的用于识别工作区域的地面上布设的二维码标签的第一摄像头以及用于识别货架底部上设置的二维码的第二摄像头；所述主板与所述第一摄像头和第二摄像头电连接。

优选地，所述顶升部件还包括交叉轴承、圆筒状的丝杆轴承以及螺母；所述丝杆轴承下端与所述回转支承固定连接；所述第一摄像头和第二摄像头设置于所述丝杆轴承内；所述交叉轴承活动套接于所述丝杆轴承的下端且通过安装板固定与所述底盘上；所述安装板上设有多个用于限制所述交叉轴承活动的限位块；所述螺母螺接于所述丝杆轴承上；所述举升圆筒固定套接于所述螺母上；所述旋转驱动组件包括第一固定座、旋转驱动电机、旋转齿轮、第一减速器和第一驱动器，所述第一固定座固定于所述底盘上，所述旋转驱动电机与所述第一驱动器电连接且通过第一减速器安装于所述第一固定座上，所述第一减速器的输出轴向上穿过所述第一固定座连接所述旋转齿轮，所述旋转齿轮与所述举升圆筒啮合连接；所述第一驱动器固定于所述底盘且靠近所述旋转驱动电机的位置上且与所述主板信号连接。

优选地，所述举升驱动组件包括第二固定座、举升驱动电机、举升齿轮、第二减速器以及第二驱动器，所述第二固定座固定于所述底盘上；所述举升驱动电机与所述第二驱动器电连接且通过第二减速器安装于所述第二固定座的上侧；所述第二减速器的输出轴向下穿过所述第二固定座与所述举升齿轮连接，所述举升齿轮与所述回转支承啮合连接；所述第二驱动器固定于所述底盘上靠近所述举升驱动电机的位置且与所述主板信号连接。

优选地，所述外壳上设有与所述举升转盘对应的第一圆形通孔，所述第一圆形通孔贯穿所述外壳的上下两侧；

所述举升转盘上设有八角盘；所述举升转盘上具有多个绕所述八角盘外侧均匀设置的磁铁片；所述八角盘和举升转盘对应所述第二摄像头的位置分别设有第二圆形通孔和第三圆形通孔。

优选地，所示识别模块还包括设置于所述丝杆轴承内的支撑座，所述支撑座为上下贯穿的圆筒状结构，所述支撑座的下端与所述底盘固定连接，所述第一摄像头通过第一安装支架设置于所述支撑座内，所述第二摄像头通过第二安装支架设置于所述支撑座的上端，所述第二摄像头上方设置有圆形透明的玻璃盖板，所述玻璃盖板连接与所述第二安装支架上。

优选地，所述第一行走驱动组件包括第一驱动电机、第三减速器以及第三驱动器，所述第一驱动电机和第三减速器通过第一固定板固定在底盘上，所述第一驱动电机通过第三减速器连接第一驱动轮；所述第一驱动电机与所述第三驱动器电连接；所述第三驱动器设置于所述第一驱动电机靠外一侧且与所述主板信号连接；

所述第二行走驱动组件包括第二驱动电机、第四减速器、第四驱动器，所述第二驱动电机和第四减速器通过第二固定板固定在底盘上，所述第二驱动电机与所述第四驱动器电连接；所述第二驱动电机通过第四减速器连接第二驱动轮；所述第四驱动器设置于所述第二驱动电机上方且与所述主板信号连接。

优选地，所述安装座内设有一具有安装空间的容纳槽，所述容纳槽开口朝下且贯穿所述底盘下侧；所述第一万向轮组包括第一连接板以及设置于所述第一连接板两端的第一万向轮和第二万向轮，所述第一万向轮和第二万向轮通过第一连接板安装于所述容纳槽内，且下端伸出所述底盘外对所述底盘形成支撑；所述第二万向轮组设置于所述电源模块的下方且对所述底盘形成支撑，所述第二万向轮组包括第三万向轮和第四万向轮，所述第三万向轮通过第二连接板与所述第一固定板连接；所述第四万向轮通过第三连接板与第二固定板连接。

优选地，还包括设置于底盘上的导航模块；所述主板与所述导航模块信号连接；所述导航模块包括控制芯片、陀螺仪传感器以及多个用于检测工作区域的地面上布设的磁航条的磁感应传感器，陀螺仪传感器以及多个所述磁感应传感器与所述控制芯片电连接；所述控制芯片与所述主板通信连接。

优选地，所述前挡板和后挡板外侧靠近下端的位置分别设有一开口水平朝外的第一横槽和第二横槽，所述第一横槽和第二横槽内分别设置有用于避障的激光传感器和激光雷达，所述激光传感器和激光雷达与所述主板电连接。

优选地，所述前挡板和后挡板的外侧靠近其上端的位置均左右设有状态灯；

所述后挡板的外侧靠近其上端的位置设有充电电极，所述电源模块为电池组，所述充电电极与所述电池组连接，所述充电电极连接外部电源为所述电池组充电。

有益效果

与现有技术相比，本实用新型取得的有益效果为：本实用新型提供实用方便的一种仓库搬运机器人，所述搬运机器人在底盘的中心设有识别模块，所述识别模块包括反向设置的第一摄像头以及第二摄像头；当搬运机器人潜伏到货架底部时，通过第二摄像头扫描货架底部上设置的二维码识别该货架是否是所需搬运的货架，识别成功后，通过举升机构将货架进行提升，并配合行走机构将货架进行移动；在行走过程中，通过第一摄像头扫描工作区域的地面上布设的二维码标签获取可以当前的位置，然后通过行走机构和导航模块对机器人的运动方向进行调整，将货架移动至目标位置。所述举升转盘上设有八角盘；所述举升转盘上具有多个绕所述八角盘外侧均匀设置的磁铁片；当搬运货架时，所述八角盘与货架底部配合，同时多个磁铁片吸住货架，能有效减少在搬运货架时产生的晃动，提高搬运货架时的稳定性。

附图说明

图1是本实用新型的整体示意图；

图2是本实用新型的正视图；

图3是本实用新型的内部结构图；

图4是本实用新型的仰视图；

图5是本实用新型的行走机构的安装示意图；

图6是本实用新型的第一驱动组件和第二驱动组件的结构示意图；

图7是本实用新型的举升机构的安装示意图；

图8是本实用新型的举升驱动组件的结构示意图；

图9是本实用新型的旋转驱动组件的结构示意图；

图10是本实用新型的顶升部件的结构示意图；

图11是本实用新型的顶升部件的正视图；

图12是本实用新型的外壳的结构示意图；

图13是本实用新型的八角盘的结构示意图；

图14是本实用新型的举升转盘的结构示意图；

图15是本实用新型的识别模块的安装示意图；

图16是本实用新型的识别模块的斜视图；

图17是本实用新型的机器人搬运货架的示意图；

图18是本实用新型的原理图；

附图中的标记所对应的技术特征为：1-底盘，11-前挡板，111-第一横槽，112-激光传感器，113-充电电极，114-状态灯，115-急停按钮，12-后挡板，121-第二横槽，122-激光雷达，13-安装座，131-容纳槽，2-外壳，21-第一圆形通孔，3-举升机构，31-顶升部件， 311-回转支承，312-交叉轴承，313-丝杠轴承，314-螺母，315-举升圆筒，316-举升转盘， 3161-第二圆形通孔，3162-八角盘，31621-第三圆形通孔，3163-磁铁片，317-安装板，318- 限位块，32-旋转驱动组件，321-第一固定座，322-旋转驱动电机，323-旋转齿轮，324-第一减速器，325-第一驱动器，33-举升驱动组件，331-第二固定座，332-举升驱动电机，333- 举升齿轮，334-第二减速器，335-第二驱动器，4-行走机构,41-第一驱动组件，411-第一驱动电机、412-第三减速器、413-第三驱动器，414-第一固定板，42-第二驱动组件，421- 第二驱动电机、422-第四减速器、423-第四驱动器，424-第二固定板，43-第一万向轮组， 431-第一万向轮，432-第二万向轮，433-第一连接板，434-连接块，44-第二万向轮组，441- 第三万向轮，442-第二连接板，443-第四万向轮，444-第三连接板，45-第一驱动轮，46- 第二驱动轮，47-第一防护挡板，48-第二防护挡板，5-电源模块，6-识别模块，61-支撑座， 62-第一支架，63-第一摄像头，64-第二支架，65-第二摄像头，66-玻璃盖板，7-主板，8- 导航模块，81-陀螺仪，82-控制芯片，83-磁感应传感器，9-货架。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步说明：

如图1、图2、图3以及图18所示，一种仓库搬运机器人，一种仓库搬运机器人，包括底盘1、外壳2以及设置于所述底盘上的行走机构4、举升机构3、电源模块5、主板7 以及识别模块6；所述主板7与所述行走机构4、举升机构3、识别模块6以及电源模块5 电连接；

如图1至图3所示，所述底盘1两端靠近其边缘处分别垂直设有U形结构的前挡板11和后挡板12；所述外壳2与所述前挡板11和后挡板12连接；所述前挡板11和后挡板12 外侧靠近下端的位置分别设有一开口水平朝外的第一横槽111和第二横槽121，所述第一横槽111和第二横槽121内分别设置有用于避障的激光传感器112和激光雷达122，所述激光传感器112和激光雷达122与所述主板7电连接。所述激光传感器112和激光雷达122便于对机器人前后的障碍物进行检测。

如图1和图2所示，所述前挡板11和后挡板12的外侧靠近其上端的位置均左右设有状态灯114；所述状态灯114的设置便于指示机器人的运动状态。

如图1所示，所述前挡板11的做端上设有急停按钮115，所述急停按钮115的设置可以提供本实用新型的安全性，保证工作人员和搬运机器人的安全。

如图3和图4所示，所述底盘1靠近前挡板11的一端以突出其上表面的方式设有安装座13，所述主板7设置于所述安装座13上；所述安装座13内设有一容纳槽131，所述容纳槽131开口朝下且贯穿所述底盘1下侧；所述容纳槽131设置用于提供一个安装空间。

如图3所示，所述电源模块5固定在所述底盘1靠近所述前挡板11的一端，所述电源模块为电池组，用于为所述行走机构4、举升机构3、主板7、识别模块6供电；

如图2所示，所述后挡板12的外侧靠近其上端的位置设有充电电极113，所述充电电极113与所述电池组连接，所述充电电极113的设置便于连接外部电源为所述电池组充电。

如图7至图11所示，所述举升机构3包括顶升部件31以及与所述顶升部件31啮合连接的旋转驱动组件32以及举升驱动组件33；所述顶升部件31包括回转支承311、举升圆筒315、举升转盘316、交叉轴承312、圆筒状的丝杆轴承313以及螺母314；所述回转支承311活动设置于所述底盘1上；所述举升圆筒315螺接于所述回转支承311上；所述举升转盘316连接于所述举升圆筒315上；所述旋转驱动组件32固定于底盘1上远离所述电源模块5的一端，且与所述举升圆筒315啮合连接，以驱动所述举升圆筒315旋转，从而带动所述举升转盘316旋转；所述举升驱动组件33固定于底盘1上远离所述电源模块5的一端，且与所述回转支承311啮合连接，以驱动所述回转支承311转动；所述丝杆轴承313 下端与所述回转支承311固定连接；

如图7和图10所示，所述交叉轴承312活动套接于所述丝杆轴承313的下端且通过安装板317固定与所述底盘1上；所述安装板317上设有多个用于限制所述交叉轴承312活动的限位块318；所述螺母314螺接于所述丝杆轴承313上；所述举升圆筒315固定套接于所述螺母314上；

如图9所示，所述旋转驱动组件32包括第一固定座321、旋转驱动电机322、旋转齿轮323、第一减速器324和第一驱动器325，所述第一固定座321固定于所述底盘1上，所述旋转驱动电机322与所述第一驱动器325电连接且通过第一减速器324安装于所述第一固定座321上，所述第一减速器324的输出轴向上穿过所述第一固定座321连接所述旋转齿轮323，所述旋转齿轮323与所述举升圆筒315啮合连接；所述第一驱动器325固定于所述底盘1且靠近所述旋转驱动电机322的位置上且与所述主板7信号连接。所述主板通过驱动器控制所述旋转驱动电机的正转/反转/停止；

如图8所示，所述举升驱动组件33包括第二固定座331、举升驱动电机332、举升齿轮333、第二减速器334以及第二驱动器335，所述第二固定座331固定于所述底盘1上；所述举升驱动电机332与所述第二驱动器335电连接且通过第二减速器334安装于所述第二固定座331的上侧；所述第二减速器334的输出轴向下穿过所述第二固定座331与所述举升齿轮333连接，所述举升齿轮333与所述回转支承311啮合连接；所述第二驱动器335 固定于所述底盘1上靠近所述举升驱动电机332的位置且与所述主板7信号连接。

如图17所示，具体地，当搬运机器人移动到货架9底部时，所述主板7通过第一驱动器325控制所述旋转驱动电机322锁死，使得所述举升圆筒315不能转动，同时所述举升驱动电机332通过举升齿轮333带动回转支承311转动，从而使所述举升圆筒315通过举升转盘316托着货架9向上举升，同理，当小精灵搬运机器人移动到目标位置时，所述主板7通过第一驱动器325控制所述旋转驱动电机322锁死，使得所述举升圆筒315不能转动，同时所述举升驱动电机332通过举升齿轮333带动回转支承311反向转动，从而使所述举升圆筒315通过举升转盘316托着货架9下降至地面；另外，所述主板通过第一驱动器325控制所述旋转驱动电机322转动，所述旋转驱动电机322通过旋转齿轮233带动举升圆筒315转动，同时，所述举升驱动电机332通过举升齿轮333带动回转支承311同向转动，从而使所述举升圆筒315通过举升托盘316托着货物，相对移动底盘1旋转，即货架9相对地面不旋转。

如图1和图17所示，所述举升转盘316上设有八角盘3162；所述举升转盘316上具有多个绕所述八角盘3162外侧均匀设置的磁铁片3163；当搬运货架9时，所述八角盘3162 与货架9底部配合，同时多个磁铁片3163吸住货架9，能有效减少在搬运货架9时产生的晃动，提高搬运货架时的稳定性。

如图3、图5和图6所示，所述行走机构4包括设置于所述底盘1左右两侧的第一行走驱动组件41和第二行走驱动组件42以及设置于所述底盘前后两端的第一万向轮组43和第二万向轮组44；第一行走驱动组件41连接有第一驱动轮45；所述第二行走驱动组件42连接有第二驱动轮46；上述结构的设置便于启动搬运机器人行走。

如图5和图6所示，具体地，所述第一行走驱动组件41包括第一驱动电机411、第三减速器412、第三驱动器413，所述第一驱动电机411和第三减速器412通过第一固定板414固定在底盘1上，所述第一驱动电机411与所述第三驱动器413电连接；所述第一驱动电机411通过第三减速器412连接第一驱动轮45；所述第三驱动器413设置于所述第一驱动电机411靠外一侧且与所述主板7信号连接；所述第二行走驱动组件42包括第二驱动电机 421、第四减速器422以及第四驱动器423，所述第二驱动电机421和第四减速器422通过第二固定板424固定在底盘1上，所述第二驱动电机421与所述第四驱动器423电连接；所述第二驱动电机421通过第二减速器422连接第二驱动轮46；所述第二驱动器423设置于所述第二驱动电机421上方且与所述主板7信号连接。所述第一驱动组件41和第二驱动组件42采用差速驱动方式，所述主板7通过第三驱动器413和第四驱动器423控制第一驱动电机411和第二驱动电机421的正转/反转/停止，实现搬运机器人的前进、后退或转向。

如图5和图6所示，所述第一万向轮组43包括第一连接板433以及设置于所述第一连接板433两端的第一万向轮431和第二万向轮432，所述第一万向轮431和第二万向轮432通过第一连接板433安装于所述容纳槽131内，且下端伸出所述底盘1外对所述底盘1形成支撑；所述第二万向轮组44设置于所述电源模块5的下方且对所述底盘1形成支撑，所述第二万向轮组44包括第三万向轮441和第四万向轮443，所述第三万向轮441通过第二连接板442与所述第一固定板414连接；所述第四万向轮443通过第三连接板444与第二固定板424连接。所述第一万向轮组43和第二万向轮组44的设置对所述底盘1形成支撑，便于机器人的行走。

如图3、图15和图16所示，所述识别模块6设置于所述底盘1中心；所述识别模块6包括设置于所述丝杆轴承313内的支撑座61以及反向设置的用于识别工作区域的地面上布设的二维码标签的第一摄像头63以及用于识别位于机器人上方货架9的第二摄像头65；所述主板7与所述第一摄像头63和第二摄像头65电连接。当搬运机器人潜伏到货架底部时，通过第二摄像头65扫描货架9底部上设置的二维码，识别该货架9是否是所需搬运的货架 99，识别成功后，通过举升机构将货架9进行提升，在机器人在行走的过程中，通过第一摄像头63扫描工作区域的地面上布设的二维码标签获取当前的位置信息，便于搬运机器人对运动方向进行调整。

如图15和图16所示，所述所述支撑座61为上下贯穿的圆筒状结构，所述支撑座61的下端与所述底盘1固定连接，所述第一摄像头63通过第一安装支架62设置于所述支撑座61内，所述第二摄像头65通过第二安装支架64设置于所述支撑座61的上端，所述第二摄像头65上方设置有圆形透明的玻璃盖板66，所述玻璃盖板66连接与所述第二安装支架64上。上述结构的设置便于安装第一摄像头63和第二摄像头65。

如图12至图14所示，所述外壳2上设有与所述举升转盘316对应的第一圆形通孔21，所述第一圆形通孔21贯穿所述外壳2的上下两侧；所述八角盘3162和举升转盘316对应所述第二摄像头65的位置分别设有第二圆形通孔3161和第三圆形通孔31621。所述第一圆形通孔21、第二圆形通孔3161和第三圆形通孔31621的设置便于所述第二摄像头65识别机器人上方的货架。

如图18所示，还包括设置于底盘1上的导航模块8；所述主板7与所述导航模块8信号连接；所述导航模块8包括控制芯片82、陀螺仪传感器81以及多个用于检测工作区域的地面上布设的磁航条的磁感应传感器83，陀螺仪传感器81以及多个所述磁感应传感器83 与所述控制芯片82电连接；所述控制芯片82与所述主板7通信连接。上述结构的设置便于搬运机器人根据识别模块调整运动方向，按照工作区域的地面上布设的磁航条准确行走。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。

Claims (10)

1.一种仓库搬运机器人，其特征在于：包括底盘、外壳以及设置于所述底盘上的行走机构、举升机构、电源模块、主板以及识别模块；所述主板与所述行走机构、举升机构、识别模块以及电源模块电连接；

所述底盘两端靠近其边缘处分别垂直设有U形结构的前挡板和后挡板；所述外壳与所述前挡板和后挡板连接；

所述底盘靠近前挡板的一端以突出其上表面的方式设有安装座，所述主板设置于所述安装座上；

所述电源模块固定在所述底盘靠近所述前挡板的一端，用于为所述行走机构、举升机构、主板、识别模块供电；

所述行走机构包括设置于所述底盘左右两侧的第一行走驱动组件和第二行走驱动组件以及设置于所述底盘前后两端的第一万向轮组和第二万向轮组；第一行走驱动组件连接有第一驱动轮；所述第二行走驱动组件连接有第二驱动轮；

所述举升机构包括顶升部件以及与所述顶升部件啮合连接的旋转驱动组件以及举升驱动组件；所述顶升部件包括回转支承、举升圆筒以及举升转盘；所述回转支承活动设置于所述底盘上；所述举升圆筒螺接于所述回转支承上；所述举升转盘连接于所述举升圆筒上；所述旋转驱动组件固定于底盘上远离所述电源模块的一端，且与所述举升圆筒啮合连接，以驱动所述举升圆筒旋转；所述举升驱动组件固定于底盘上远离所述电源模块的一端，且与所述回转支承啮合连接，以驱动所述回转支承转动；所述举升转盘上设有八角盘；所述举升转盘上具有多个绕所述八角盘外侧均匀设置的磁铁片；

所述识别模块设置于所述底盘中心；所述识别模块包括反向设置的用于识别工作区域的地面上布设的二维码标签的第一摄像头以及用于识别货架底部上设置的二维码的第二摄像头；所述主板与所述第一摄像头和第二摄像头电连接。

2.如权利要求1所述的一种仓库搬运机器人，其特征在于：所述顶升部件还包括交叉轴承、圆筒状的丝杆轴承以及螺母；所述丝杆轴承下端与所述回转支承固定连接；所述第一摄像头和第二摄像头设置于所述丝杆轴承内；所述交叉轴承活动套接于所述丝杆轴承的下端且通过安装板固定与所述底盘上；所述安装板上设有多个用于限制所述交叉轴承活动的限位块；所述螺母螺接于所述丝杆轴承上；所述举升圆筒固定套接于所述螺母上；

所述旋转驱动组件包括第一固定座、旋转驱动电机、旋转齿轮、第一减速器和第一驱动器，所述第一固定座固定于所述底盘上，所述旋转驱动电机与所述第一驱动器电连接且通过第一减速器安装于所述第一固定座上，所述第一减速器的输出轴向上穿过所述第一固定座连接所述旋转齿轮，所述旋转齿轮与所述举升圆筒啮合连接；所述第一驱动器固定于所述底盘且靠近所述旋转驱动电机的位置上且与所述主板信号连接。

3.如权利要求2所述的一种仓库搬运机器人，其特征在于：所述举升驱动组件包括第二固定座、举升驱动电机、举升齿轮、第二减速器以及第二驱动器，所述第二固定座固定于所述底盘上；所述举升驱动电机与所述第二驱动器电连接且通过第二减速器安装于所述第二固定座的上侧；所述第二减速器的输出轴向下穿过所述第二固定座与所述举升齿轮连接，所述举升齿轮与所述回转支承啮合连接；所述第二驱动器固定于所述底盘上靠近所述举升驱动电机的位置且与所述主板信号连接。

4.如权利要求1所述的一种仓库搬运机器人，其特征在于：所述外壳上设有与所述举升转盘对应的第一圆形通孔，所述第一圆形通孔贯穿所述外壳的上下两侧；所述八角盘和举升转盘对应所述第二摄像头的位置分别设有第二圆形通孔和第三圆形通孔。

5.如权利要求2所述的一种仓库搬运机器人，其特征在于：所示识别模块还包括设置于所述丝杆轴承内的支撑座，所述支撑座为上下贯穿的圆筒状结构，所述支撑座的下端与所述底盘固定连接，所述第一摄像头通过第一安装支架设置于所述支撑座内，所述第二摄像头通过第二安装支架设置于所述支撑座的上端，所述第二摄像头上方设置有圆形透明的玻璃盖板，所述玻璃盖板连接与所述第二安装支架上。

6.如权利要求1所述的一种仓库搬运机器人，其特征在于：所述第一行走驱动组件包括第一驱动电机、第三减速器、第三驱动器，所述第一驱动电机和第三减速器通过第一固定板固定在底盘上，所述第一驱动电机与所述第三驱动器电连接；所述第一驱动电机通过第三减速器连接第一驱动轮；所述第三驱动器设置于所述第一驱动电机靠外一侧且与所述主板信号连接；

所述第二行走驱动组件包括第二驱动电机、第四减速器、第四驱动器，所述第二驱动电机和第四减速器通过第二固定板固定在底盘上，所述第二驱动电机与所述第四驱动器电连接；所述第二驱动电机通过第四减速器连接第二驱动轮；所述第四驱动器设置于所述第二驱动电机上方且与所述主板信号连接。

7.如权利要求6所述的一种仓库搬运机器人，其特征在于：所述安装座内设有一具有安装空间的容纳槽，所述容纳槽开口朝下且贯穿所述底盘下侧；所述第一万向轮组包括第一连接板以及设置于所述第一连接板两端的第一万向轮和第二万向轮，所述第一万向轮和第二万向轮通过第一连接板安装于所述容纳槽内，且下端伸出所述底盘外对所述底盘形成支撑；所述第二万向轮组设置于所述电源模块的下方且对所述底盘形成支撑，所述第二万向轮组包括第三万向轮和第四万向轮，所述第三万向轮通过第二连接板与所述第一固定板连接；所述第四万向轮通过第三连接板与第二固定板连接。

8.如权利要求1所述的一种仓库搬运机器人，其特征在于：还包括设置于底盘上的导航模块；所述主板与所述导航模块信号连接；所述导航模块包括控制芯片、陀螺仪传感器以及多个用于检测工作区域的地面上布设的磁航条的磁感应传感器，陀螺仪传感器以及多个所述磁感应传感器与所述控制芯片电连接；所述控制芯片与所述主板通信连接。

9.如权利要求1所述的一种仓库搬运机器人，其特征在于：所述前挡板和后挡板外侧靠近下端的位置分别设有一开口水平朝外的第一横槽和第二横槽，所述第一横槽和第二横槽内分别设置有用于避障的激光传感器和激光雷达，所述激光传感器和激光雷达与所述主板电连接。

10.如权利要求9所述的一种仓库搬运机器人，其特征在于：所述前挡板和后挡板的外侧靠近其上端的位置均左右设有状态灯；

所述后挡板的外侧靠近其上端的位置设有充电电极，所述电源模块为电池组，所述充电电极与所述电池组连接，所述充电电极连接外部电源为所述电池组充电。

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