CN112811060B - Agv物流车与仓储系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种AGV物流车与仓储系统，本发明的AGV物流车包括行走机构和货物托盘，所述行走机构包括底盘、设置在底盘下部的车轮、驱动车轮转向的转向机构和驱动车轮转动的第一电机，所述货物托盘上设置有传送带、主动轮、从动轮和驱动主动轮转动的驱动装置。本发明的仓储系统，包括货架，所述货架包括至少两根平行设置的立柱，所述货架从上至下并列设置有多个水平设置的货物存放平台，每根立柱内沿自身轴向上设置有螺纹通孔。本发明的仓储系统可与AGV物流车配合使用将货物运送到较高的货架上，且无需在货架上安装多个电动葫芦或电机等起重设备，使得仓储系统的设施成本较低。

Description

AGV物流车与仓储系统

技术领域

本发明涉及一种物流设备技术领域，特别涉及一种适用于超高货架的AGV物流车与仓储系统。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicles)又名无人搬运车，自动导航车，激光导航车，其显著特点的是无人驾驶，AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。

自动化仓库系统是在不直接进行人工处理的情况下能自动存储和取出物料的系统。仓库的储存方式自平面储存向高层化立体储存发展以来，货架即成为立体仓库的主体。由满足不同功能要求的各种不同形式的货架所组成的多种多样的自动化、机械化仓库，已成为仓储系统以至整个物流系统或生产工艺流程中的重要环节。以往，单纯地采用现有的无人搬运车并不能将货物运输到较高的货架上，所以现有的自动化仓库系统内的货架一般都不会太高，这就降低了仓库的仓储能力。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种AGV物流车，通过该AGV物流车可以解决现有自动化仓库系统内货物运输高度受到限制的问题。

本发明通过以下技术手段解决上述技术问题：

本发明的AGV物流车，包括行走机构和货物托盘，所述行走机构包括底盘、设置在底盘下部的车轮、驱动车轮转向的转向机构和驱动车轮转动的第一电机，所述货物托盘上设置有传送带、主动轮、从动轮和驱动主动轮转动的驱动装置，所述传送带套设在主动轮和从动轮上，所述货物托盘上位于传送带的背面设置有托辊；所述行走机构的侧面对称设置有两个提升机构，所述提升机构包括支撑臂和第二电机，每个支撑臂的端部设置有轴向竖向设置的通孔，所述通孔内设置有转轴，所述转轴的顶端同轴设置有一根螺杆，所述转轴的底端设置有一个防止转轴从通孔中脱出的卡座，所述卡座的底部设置有万向传动轴，所述万向传动轴的另一端与第二电机的动力输出轴连接，通过所述第二电机和万向传动轴可驱动转轴和螺杆同时转动。

进一步，所述卡座与通孔底部之间留有2-10cm的距离以便所述转轴能够沿着通孔向上移动一段距离。

进一步，所述货物托盘上位于与支撑臂同一侧的一端端部设置有传送架，所述传送架的一端与货物托盘铰接，传送架的另一端为自由端，所述传送架上并列设置有多根传送辊，还包括电磁伸缩缸，所述电磁伸缩缸的一端与底盘铰接，所述电磁伸缩缸的另一端与传送架铰接。

进一步，所述底盘上设置有控制器，所述底盘四周还设置有雷达和摄像头，所述控制器分别与所述雷达、第一电机、第二电机、转向机构、驱动装置和摄像头连接。

进一步，所述卡座与通孔之间的转轴上还套设有轴向推力轴承。

本发明还提供一种仓储系统，该仓储系统与AGV物流车配合使用可以将货物运送到较高的货架上，且无需在货架上安装多个电动葫芦或电机等起重设备，使得仓储系统的设施成本较低。

本发明通过以下技术手段解决上述技术问题：

本发明的仓储系统，包括货架，所述货架包括至少两根平行设置的立柱，所述货架从上至下并列设置有多个水平设置的货物存放平台，每根立柱内沿自身轴向上设置有螺纹通孔，每根立柱还上开设有沿立柱轴向上延伸的狭长的开口，所述开口与螺纹通孔相互连通，所述开口的宽度小于螺纹通孔的直径；所述螺纹通孔能够与所述螺杆螺纹配合；位于立柱底端的开口的宽度大于螺杆的外圆直径使得所述支撑臂前端和螺杆能够插入到立柱的螺纹通孔内。

进一步，所述立柱底端的开口两侧各设置有一个导向板，所述两个导向板之间的距离在远离开口的方向上逐渐加大。

进一步，还包括上位机，所述货架位于底部两个立柱之间的位置处设置有显示屏，所述显示屏和控制器分别与上位机之间无线信号连接。

本发明的有益效果：

1）本发明的AGV物流车，包括行走机构和货物托盘，所述行走机构包括底盘、设置在底盘下部的车轮、驱动车轮转向的转向机构和驱动车轮转动的第一电机，所述货物托盘上设置有传送带、主动轮、从动轮和驱动主动轮转动的驱动装置。本发明的AGV物流车，其上安装有提升机构，通过该提升机构可将AGV物流车沿货架立柱上升到货架的任意高度，从而无需在每个货架上都安装提升机构，有效地解决了现有采用AGV物流车的仓储系统内，货架高度受到限制的技术问题。

2）本发明的仓储系统，包括货架，所述货架包括至少两根平行设置的立柱，所述货架从上至下并列设置有多个水平设置的货物存放平台，每根立柱内沿自身轴向上设置有螺纹通孔。本发明的仓储系统可与AGV物流车配合使用可以将货物运送到较高的货架上，且无需在货架上安装多个电动葫芦或电机等起重设备，使得仓储系统的设施成本较低。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步描述。

图1为本发明的AGV物流车与仓储系统结合后的立体结构示意图；

图2为本发明的AGV物流车与仓储系统结合后的立体结构示意图，图中显示AGV物流车运行至货架中部；

图3为AGV物流车的结构示意图，图中省略了传送架；

图4为AGV物流车的结构示意图，图中传送架处于抬起状态。

具体实施方式

以下将结合附图对本发明进行详细说明：

实施例1一种AGV物流车：

如图1-4所示：本发明的AGV物流车，包括行走机构1和货物托盘2，所述行走机构1包括底盘11、设置在底盘11下部的车轮12、驱动车轮转向的转向机构和驱动车轮转动的第一电机，车轮转向机构是目前较为成熟的技术，因此在本发明的AGV物流车上采用现有的转向机构即可，所述货物托盘2上设置有传送带21、主动轮、从动轮和驱动主动轮转动的驱动装置22，所述传送带套设在主动轮和从动轮上，传送带的宽度与货物托盘的宽度大体相同，所述货物托盘2上位于传送带的背面设置有托辊23；所述行走机构1的侧面对称设置有两个提升机构，所述提升机构包括支撑臂31和第二电机32，所述行走机构1的侧面对称设置有两个支撑臂31，每个支撑臂的端部设置有轴向竖向设置的通孔33，所述通孔内设置有转轴34，所述转轴的顶端同轴设置有一根螺杆35，所述转轴的底端设置有一个防止转轴从通孔中脱出的卡座36，所述卡座的底部设置有万向传动轴37，所述万向传动轴的另一端与第二电机32的动力输出轴连接，通过所述第二电机和万向传动轴可驱动转轴和螺杆同时转动。具体地，所述卡座与通孔底部之间留有2-10cm的距离以便所述转轴能够沿着通孔向上移动一段距离。所述底盘11上设置有控制器，所述底盘四周还设置有雷达和摄像头，所述控制器分别与所述雷达、第一电机、第二电机、转向机构、驱动装置和摄像头连接，其中雷达用于检测障碍物，摄像头用于识别货物以及识别货架上面的标识，从而可将货物运输到指定货架上。

实施例2仓储系统：

如图1-4所示：本发明的仓储系统，包括货架4，所述货架4包括至少两根平行设置的立柱41，相邻两根立柱之间的距离与AGV物流车上两根螺杆之间的距离相等，所述货架从上至下并列设置有多个水平设置的货物存放平台42，每根立柱内沿自身轴向上设置有螺纹通孔43，每根立柱还上开设有沿立柱轴向上延伸的狭长的开口44，所述开口与螺纹通孔相互连通，所述开口的宽度小于螺纹通孔的直径；所述螺纹通孔能够与所述螺杆螺纹配合；位于立柱底端的开口的宽度大于螺杆的外圆直径使得所述支撑臂前端和螺杆能够插入到立柱的螺纹通孔内。具体地，所述立柱底端的开口两侧各设置有一个导向板45，所述两个导向板之间的距离在远离开口的方向上逐渐加大。还包括上位机，所述货架4位于底部两个立柱之间的位置处设置有显示屏，所述显示屏与上位机之间无线信号连接，所述控制器与上位机之间无线信号连接。

本发明的AGV物流车与仓储系统配合工作的原理：

首先AGV物流车将货物运输至指定货架附近，通过AGV物流车上的摄像头来识别货架立柱的开口位置，通过控制器控制行走机构，使行走机构侧面设置的两个支撑臂能够同时插入到两根立柱底端的开口内；启动第二电机，通过第二电机驱动转轴和螺杆同步转动，在螺杆与开口内螺纹的配合下，转轴和螺杆首先向上移动一段距离使得螺杆的顶部能够旋入到开口宽口小于螺杆外径的位置处，此时所述卡座与通孔底部接触，在第二电机的继续驱动下，螺杆将带动支撑臂和AGV物流车车体同步沿着立柱向上运动，直至到达货架的指定高度位置处，然后启动驱动装置，通过传送带将货物运送至货架的货物存放平台上。本发明的AGV物流车通过独特的行走机构与仓储系统配合工作，突破了货架的高度限制，极大地增加了仓库空间的利用率。

作为上述技术方案的进一步改进，所述货物托盘2上位于与支撑臂同一侧的一端端部设置有传送架46，所述传送架的一端与货物托盘2铰接，传送架的另一端为自由端，所述传送架上并列设置有多根传送辊48，优选的，所述传送辊的端部设置有链轮，所述链轮通过传送链与从动轮链接，从而当从动轮转动时可同时驱动传送辊转动；还包括电磁伸缩缸47，所述电磁伸缩缸的一端与底盘11铰接，所述电磁伸缩缸的另一端与传送架铰接。在通过传送带向货物存放平台上传送货物时，如果传送带端部与货物存放平台边缘之间留有一定距离，可驱动传送架向上抬起，从而起到衔接传送带端部与货物存放平台边缘之间距离的作用，优选的办法是，先将传送带的高度提升至高于货物存放平台表面的高度，然后再抬起传送架，最后向下移动传送待和车体，使得传送架的外侧端搭接在货物存放平台上，这样做的好处是可以使货物运送到货物存放平台的中部，从而避免因货物倾斜而从货物存放平台上跌落问题的发生。

作为上述技术方案的进一步改进，所述卡座与通孔之间的转轴上还套设有轴向推力轴承38。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (7)

1.一种AGV物流车与仓储系统，所述AGV物流车包括行走机构（1）和货物托盘（2），所述行走机构（1）包括底盘（11）、设置在底盘（11）下部的车轮（12）、驱动车轮转向的转向机构和驱动车轮转动的第一电机，所述货物托盘（2）上设置有传送带、主动轮、从动轮和驱动主动轮转动的驱动装置，所述传送带套设在主动轮和从动轮上，所述货物托盘（2）上位于传送带的背面设置有托辊；其特征在于：所述行走机构（1）的侧面对称设置有两个提升机构，所述提升机构包括支撑臂和第二电机，每个支撑臂的端部设置有轴向竖向设置的通孔，所述通孔内设置有转轴，所述转轴的顶端同轴设置有一根螺杆，所述转轴的底端设置有一个防止转轴从通孔中脱出的卡座，所述卡座的底部设置有万向传动轴，所述万向传动轴的另一端与第二电机的动力输出轴连接，通过所述第二电机和万向传动轴可驱动转轴和螺杆同时转动；所述仓储系统包括货架（4），所述货架（4）包括至少两根平行设置的立柱（41），所述货架从上至下并列设置有多个水平设置的货物存放平台（42），每根立柱内沿自身轴向上设置有螺纹通孔，每根立柱还上开设有沿立柱轴向上延伸的狭长的开口，所述开口与螺纹通孔相互连通，所述开口的宽度小于螺纹通孔的直径；所述螺纹通孔能够与所述螺杆螺纹配合；位于立柱底端的开口的宽度大于螺杆的外圆直径使得所述支撑臂前端和螺杆能够插入到立柱的螺纹通孔内。

2.根据权利要求1所述的AGV物流车与仓储系统，其特征在于：所述卡座与通孔底部之间留有2-10cm的距离以便所述转轴能够沿着通孔向上移动一段距离。

3.根据权利要求2所述的AGV物流车与仓储系统，其特征在于：所述货物托盘（2）上位于与支撑臂同一侧的一端端部设置有传送架，所述传送架的一端与货物托盘（2）铰接，传送架的另一端为自由端，所述传送架上并列设置有多根传送辊，还包括电磁伸缩缸，所述电磁伸缩缸的一端与底盘（11）铰接，所述电磁伸缩缸的另一端与传送架铰接。

4.根据权利要求3所述的AGV物流车与仓储系统，其特征在于：所述底盘（11）上设置有控制器，所述底盘四周还设置有雷达和摄像头，所述控制器分别与所述雷达、第一电机、第二电机、转向机构、驱动装置和摄像头连接。

5.根据权利要求4所述的AGV物流车与仓储系统，其特征在于：所述卡座与通孔之间的转轴上还套设有轴向推力轴承。

6.根据权利要求5所述的AGV物流车与仓储系统，其特征在于：所述立柱底端的开口两侧各设置有一个导向板，所述两个导向板之间的距离在远离开口的方向上逐渐加大。

7.根据权利要求6所述的AGV物流车与仓储系统，其特征在于：还包括上位机，所述货架（4）位于底部两个立柱之间的位置处设置有显示屏，所述显示屏和控制器分别与上位机之间无线信号连接。

Images