CN209602033U - Agv小车用楔形提升装置、楔形提升器以及agv小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种AGV小车用楔形提升装置、楔形提升器以及AGV小车，解决了现有技术中存在的AGV小车提升装置容易产生轴向弯矩，稳定性较差的技术问题。该AGV小车用楔形提升装置包括动力机构以及提升机构；其中，所述动力机构包括丝杠和套设在所述丝杠上的推块，所述丝杠的转动能带动所述推块沿所述丝杠的轴向方向移动，所述丝杠两端区域均设置有支撑结构，所述推块上设置有滑动连接面，所述提升机构与所述滑动连接面滑动连接使所述推块沿所述丝杠轴向方向的运动转化为所述提升机构至少沿竖直方向的运动。本实用新型用于提高AGV小车提升装置的稳定性，节省空间。

Description

AGV小车用楔形提升装置、楔形提升器以及AGV小车

技术领域

本实用新型涉及AGV车技术领域，尤其是涉及一种AGV小车用楔形提升装置、楔形提升器以及AGV小车。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，简称AGV)小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

本申请人发现现有的AGV小车提升装置多采用丝杠举升机或者力臂将货物举升到一定的高度，容易产生轴向弯矩，稳定性较差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种AGV小车用楔形提升装置、楔形提升器以及AGV小车，以解决现有技术中存在的AGV小车提升装置容易产生轴向弯矩，稳定性较差的技术问题。本实用新型诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

为实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案：

本实用新型实施例提供的AGV小车用楔形提升装置，包括动力机构以及提升机构；其中，

所述动力机构包括丝杠和套设在所述丝杠上的推块，所述丝杠的转动能带动所述推块沿所述丝杠的轴向方向移动，所述丝杠两端区域均设置有支撑结构，所述推块上设置有滑动连接面，所述提升机构与所述滑动连接面滑动连接使所述推块沿所述丝杠轴向方向的运动转化为所述提升机构至少沿竖直方向的运动。

在优选或可选的实施例中，所述丝杠为水平布置，所述滑动连接面与水平面之间存在夹角，所述丝杠转动能带动所述推块沿水平方向运动，所述推块沿水平方向的运动能转化为所述提升机构至少沿竖直方向运动。

在优选或可选的实施例中，所述提升机构包括导轨架和安装在所述导轨架斜面上的导轨；所述推块上设置有楔形底座，所述楔形底座的斜面上设置有与所述导轨相适配的滑块，所述滑块的至少上表面为所述滑动连接面，所述滑块和所述导轨滑动连接。

在优选或可选的实施例中，所述提升机构包括导轨架和安装在所述导轨架斜面上的导轨，所述导轨架为倒置的等腰三角形结构，在所述导轨架边长相等的两边上均设置有导轨；所述动力机构包括两个推块，每个所述推块上均设置有与所述导轨相适配的滑块，两个所述推块均套设在所述丝杠上且所述丝杠的转动能带动两个所述推块同时相向或者向背运动。

在优选或可选的实施例中，所述导轨架为倒置的直角三角形结构，在所述导轨架斜边和竖直方向的直角边上均设置有导轨；所述动力机构包括一个推块和一个固定块，所述推块和所述固定块上均设置有与所述导轨架的斜边和直角边上的导轨相适配的滑块，所述推块套设在所述丝杠上，所述丝杠的转动能带动所述推块沿所述丝杠的轴向运动，所述固定块固定在所述支撑结构上，且所述固定块上的所述滑块竖直设置。本实用新型实施例提供的楔形提升器，包括传动装置以及两个本实用新型任一技术方案提供的AGV小车用楔形提升装置；其中，

其中之一的所述AGV小车用楔形提升装置的动力输入端连接有丝杠电机，且其动力输出端与其中另一的所述AGV小车用楔形提升装置的动力输入端通过所述传动装置相连接将动力传递至其中另一的所述AGV小车用楔形提升装置。

在优选或可选的实施例中，所述传动装置为同步带传动。

本实用新型实施例提供的AGV小车，包括小车底盘、转台以及本实用新型任一技术方案提供的楔形提升器；其中，

所述小车底盘上设置有立柱，所述楔形提升器安装在所述立柱上；所述转台安装在楔形提升器的导轨架上表面，所述楔形提升器能带动所述转台在竖直方向运动；所述转台上设置有转台驱动装置，所述转台驱动装置上连接有货物定位平台能带动所述货物定位平台在水平方向转动。

在优选或可选的实施例中，所述小车底盘包括底板以及小车驱动装置，所述底板左右两侧区域分别设置一个小车驱动装置；其中，

所述小车驱动装置包括驱动电机、编码器以及轮胎，所述编码器与驱动电机相连接，所述驱动电机与所述轮胎相连接能驱动所述轮胎转动，所述底板前后两侧区域底部分别设置有牛眼轮。

在优选或可选的实施例中，所述转台包括安装架、中央顶板以及转台驱动装置，所述安装架安装在所述导轨架上表面，所述中央顶板安装在所述安装架的上表面；其中，

所述转台驱动装置包括转台电机、齿轮、齿圈以及转盘轴承，所述转盘轴承将所述齿圈与所述中央顶板转动连接，所述转台电机与所述齿轮相连接驱动所述齿轮转动，所述齿圈上表面与所述货物定位平台相连接，所述齿轮与所述齿圈相配合将所述转台电机输出的动力传递至所述货物定位平台。

基于上述技术方案，本实用新型实施例至少可以产生如下技术效果：

本实用新型提供的AGV小车用楔形提升装置，包括动力机构和提升机构，所述动力机构包括丝杠和套设在所述丝杠上的推块，所述推块上设置有滑动连接面与所述提升机构之间为滑动连接，所述丝杠的转动能转化为所述推块沿所述丝杠轴向的移动，所述推块的移动可以转化为提升机构至少沿竖直方向的移动，实现了货物的举升；此AGV小车用楔形提升装置将现有技术中采用的的丝杠举升机或者力臂进行举升替换为滑动的面接触进行举升，避免了提升装置轴向弯矩的产生。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的AGV小车示意图；

图2为本实用新型实施例提供的AGV小车爆炸示意图；

图3为本实用新型实施例提供的AGV小车用楔形提升装置示意图；

图4为本实用新型实施例提供的楔形提升器示意图；

图5为图2所示的小车底盘示意图；

图6为图2所示的转台示意图。

图中，1、动力机构；11、丝杠；12、推块；13、楔形底座；14、滑块；15、丝杠电机；2、提升机构；21、导轨架；22、导轨；3、支撑架；4、传动装置；41、第一同步带；42、第二同步带；43、第三同步带；44、张紧轮；45、张紧架；5、小车底盘；51、立柱；52、底板；53、小车驱动装置；531、驱动电机；532、编码器；533、轮胎；54、牛眼轮；6、转台；61、安装架；62、中央顶板；63、转台驱动装置；631、转台电机；632、齿轮；633、齿圈；634、转盘轴承；7、货物定位平台。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本实用新型的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本实用新型所保护的范围。

本实用新型提供了一种举升更为稳定的AGV小车用楔形提升装置。

下面结合图1～图6对本实用新型提供的技术方案进行更为详细的阐述。

如图1～图6所示，本实用新型实施例所提供的AGV小车用楔形提升装置包括动力机构1以及提升机构2；其中，

动力机构1包括丝杠11和套设在丝杠11上的推块12，丝杠11的转动能带动推块12沿丝杠11的轴向方向移动，丝杠11两端区域均设置有支撑结构，推块12上设置有滑动连接面，提升机构2与滑动连接面滑动连接使推块12沿丝杠11轴向方向的运动转化为提升机构2至少沿竖直方向的运动。

具体地，支撑结构包括支撑架3和设置在支撑架3左右两端的轴承，丝杠11的两端分别与支撑架3两端的轴承内圈紧固连接，丝杠11两端的支撑结构可以防止丝杠11产生轴向弯矩。

本实用新型提供的AGV小车用楔形提升装置，包括动力机构1和提升机构2，动力机构1包括丝杠11和套设在丝杠11上的推块12，推块12上设置有滑动连接面与提升机构2之间为滑动连接，丝杠11的转动能转化为所述推块12沿丝杠11轴向的移动，推块12的移动可以转化为提升机构2至少沿竖直方向的移动，实现了货物的举升；此AGV小车用楔形提升装置将现有技术中采用的的丝杠举升机或者力臂进行举升替换为滑动的面接触进行举升，避免了提升装置轴向弯矩的产生。

作为优选或可选的实施方式，丝杠11为水平布置，滑动连接面与水平面之间存在夹角，丝杠11转动能带动推块12沿水平方向运动，推块12沿水平方向的运动能转化为提升机构2至少沿竖直方向运动。

推块12上的滑动连接面与水平面存在夹角，在提升机构2与滑动连接面滑动连接时将推块12的水平运动转化为提升机构2的竖直运动，且提升机构2与滑动连接面为面接触，运动更加稳定。

作为优选或可选的实施方式，提升机构2包括导轨架21和安装在导轨架21斜面上的导轨22；推块12上设置有楔形底座13，楔形底座13的斜面上设置有与导轨22相适配的滑块14，滑块14的至少上表面为滑动连接面，滑块14和导轨22滑动连接。

具体地，楔形底座13与推块12固定连接，楔形底座13的两个直角边分别与水平面平行和垂直，楔形底座13的斜面上设置有滑块14，导轨架21上的导轨22与滑块14滑动连接，当推块12在水平方向运动时，滑块14跟随推块12水平运动，由于滑块14与导轨22之间的滑动接触面与水平面具有一定的角度，使滑块14水平运动可以转化为导轨架21至少沿竖直方向的运动，结构简单稳定。

作为优选或可选的实施方式，提升机构2包括导轨架21和安装在导轨架21斜面上的导轨22，导轨架21为倒置的等腰三角形结构，在导轨架21边长相等的两边上均设置有导轨22；动力机构1包括两个推块12，每个推块12上均设置有与导轨22相适配的滑块14，两个推块12均套设在丝杠11上且丝杠11的转动能带动两个推块12同时相向或者向背运动。

具体地，此结构采用的是双旋向丝杠模组，导轨架21的斜面与楔形底座13的斜面平行，楔形底座13上的滑块14安装在导轨架21的导轨22上，可以保持导轨架21沿竖直方向运动同时受力均匀，运动更加稳定。

作为优选或可选的实施方式，导轨架21为倒置的直角三角形结构，在导轨架21斜边和竖直方向的直角边上均设置有导轨22；动力机构1包括一个推块12和一个固定块，推块12和固定块上均设置有与导轨架21的斜边和直角边上的导轨22相适配的滑块14，推块12套设在丝杠11上，丝杠11的转动能带动推块12沿丝杠11的轴向运动，固定块固定在支撑结构上且固定块上的滑块14竖直设置。

具体地，固定块固定在支撑架3上，固定块上的滑块14安装在导轨架21直角边上的导轨22上，推块12上的滑块14安装在导轨架21斜边上的导轨22上，此结构采用单旋向丝杠模组，结构简单，安装和维修更加方便。

本实用新型实施例所提供的楔形提升器，包括传动装置4以及两个本实用新型任一技术方案提供的AGV小车用楔形提升装置；其中，

其中之一的AGV小车用楔形提升装置的动力输入端连接有丝杠电机15，且其动力输出端与其中另一的AGV小车用楔形提升装置的动力输入端通过传动装置4相连接将动力传递至其中另一的AGV小车用楔形提升装置。

采用一台丝杠电机15带动两个AGV小车用楔形提升装置可以节省安装空间，缩小AGV小车的体积，同时可以便于安装和维护。

作为优选或可选的实施方式，传动装置4为同步带传动。

具体地，传动装置4包括第一同步带41、第二同步带42和第三同步带43，第一同步带41与其中之一的AGV小车用楔形提升装置动力输出端相连接并通过连接轴将动力传递至第二同步带42，第二同步带42通过连接轴将动力传递至第三同步带43；第一同步带41、第二同步带42以及第三同步带43的带轮大小相等以实现两个AGV小车用楔形提升装置的导轨架21提升高度同步，第二同步带42上设置有张紧轮44，张紧轮44安装在张紧架45上并能调整其在张紧架45上的位置，防止第二同步带42因使用时间过长产生松弛而导致打滑。

本实用新型实施例所提供的AGV小车，包括小车底盘5、转台6以及本实用新型任一技术方案提供的楔形提升器；其中，

小车底盘5上设置有立柱51，楔形提升器安装在立柱51上；转台6安装在楔形提升器的导轨架21上表面，楔形提升器能带动转台6在竖直方向运动；转台6上设置有转台驱动装置63，转台驱动装置63上连接有货物定位平台7能带动货物定位平台7在水平方向转动。

具体地，小车底盘5上设置有四根立柱51，每个支撑架3与其中一侧的两根立柱51相连接，立柱51将楔形提升器架高可以在楔形提升器的下方放置其他元器件，节省了安装空间；小车底盘5可以带动AGV车体移动，转台6可以带动其上的货物定位平台7在水平面内转动，从而可以使货物在水平面内转动。

作为优选或可选的实施方式，小车底盘5包括底板52以及小车驱动装置53，底板52左右两侧区域分别设置一个小车驱动装置53；其中，

小车驱动装置53包括驱动电机531、编码器532以及轮胎533，编码器532与驱动电机531相连接，驱动电机531与轮胎533相连接能驱动轮胎533转动，底板52前后两侧区域底部分别设置有牛眼轮54。

采用两个独立的小车驱动装置53，可以通过差速实现转向；从动轮采用牛眼轮54可以降低AGV小车的整体高度。

作为优选或可选的实施方式，转台6包括安装架61、中央顶板62以及转台驱动装置63，安装架61安装在导轨架21上表面，中央顶板62安装在安装架61的上表面；其中，

转台驱动装置63包括转台电机631、齿轮632、齿圈633以及转盘轴承634，转盘轴承634将齿圈633与中央顶板62转动连接，转台电机631与齿轮632相连接驱动齿轮632转动，齿圈633上表面与货物定位平台7相连接，齿轮632与齿圈633相配合将所述转台电机631输出的动力传递至货物定位平台7。

具体地，如图6转台示意图所示，图中齿轮632和齿圈633的齿型已省略，转盘轴承634的内圈与中央顶板62固定连接，转盘轴承634外圈与齿圈633内表面紧固连接，齿圈633上表面与货物定位平台7相连接，转台电机631的转动能带动齿轮632的转动，齿轮632与齿圈633相啮合从而可以带动齿圈633的转动，进而齿圈633的转动能带动货物定位平台7的转动，使货物能更加准确地运送至指定位置。

上述本实用新型所公开的任一技术方案除另有声明外，如果其公开了数值范围，那么公开的数值范围均为优选的数值范围，任何本领域的技术人员应该理解：优选的数值范围仅仅是诸多可实施的数值中技术效果比较明显或具有代表性的数值。由于数值较多，无法穷举，所以本实用新型才公开部分数值以举例说明本实用新型的技术方案，并且，上述列举的数值不应构成对本实用新型创造保护范围的限制。

如果本文中使用了“第一”、“第二”等词语来限定零部件的话，本领域技术人员应该知晓：“第一”、“第二”的使用仅仅是为了便于描述上对零部件进行区别如没有另行声明外，上述词语并没有特殊的含义。

同时，上述本实用新型如果公开或涉及了互相固定连接的零部件或结构件，那么，除另有声明外，固定连接可以理解为：能够拆卸地固定连接(例如使用螺栓或螺钉连接)，也可以理解为：不可拆卸的固定连接(例如铆接、焊接)，当然，互相固定连接也可以为一体式结构(例如使用铸造工艺一体成形制造出来所取代(明显无法采用一体成形工艺除外)。

另外，上述本实用新型公开的任一技术方案中所应用的用于表示位置关系或形状的术语除另有声明外其含义包括与其近似、类似或接近的状态或形状。本实用新型提供的任一部件既可以是由多个单独的组成部分组装而成，也可以为一体成形工艺制造出来的单独部件。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本实用新型的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本实用新型技术方案的精神，其均应涵盖在本实用新型请求保护的技术方案范围当中。

Claims (10)

1.一种AGV小车用楔形提升装置，其特征在于，包括动力机构以及提升机构；其中，

所述动力机构包括丝杠和套设在所述丝杠上的推块，所述丝杠的转动能带动所述推块沿所述丝杠的轴向方向移动，所述丝杠两端区域均设置有支撑结构，所述推块上设置有滑动连接面，所述提升机构与所述滑动连接面滑动连接使所述推块沿所述丝杠轴向方向的运动转化为所述提升机构至少沿竖直方向的运动。

2.根据权利要求1所述的AGV小车用楔形提升装置，其特征在于，所述丝杠为水平布置，所述滑动连接面与水平面之间存在夹角，所述丝杠转动能带动所述推块沿水平方向运动，所述推块沿水平方向的运动能转化为所述提升机构至少沿竖直方向运动。

3.根据权利要求1所述的AGV小车用楔形提升装置，其特征在于，所述提升机构包括导轨架和安装在所述导轨架斜面上的导轨；所述推块上设置有楔形底座，所述楔形底座的斜面上设置有与所述导轨相适配的滑块，所述滑块的至少上表面为所述滑动连接面，所述滑块和所述导轨滑动连接。

4.根据权利要求3所述的AGV小车用楔形提升装置，其特征在于，所述提升机构包括导轨架和安装在所述导轨架斜面上的导轨，所述导轨架为倒置的等腰三角形结构，在所述导轨架边长相等的两边上均设置有导轨；所述动力机构包括两个推块，每个所述推块上均设置有与所述导轨相适配的滑块，两个所述推块均套设在所述丝杠上且所述丝杠的转动能带动两个所述推块同时相向或者向背运动。

5.根据权利要求3所述的AGV小车用楔形提升装置，其特征在于，所述导轨架为倒置的直角三角形结构，在所述导轨架斜边和竖直方向的直角边上均设置有导轨；所述动力机构包括一个推块和一个固定块，所述推块和所述固定块上均设置有与所述导轨架的斜边和直角边上的导轨相适配的滑块，所述推块套设在所述丝杠上，所述丝杠的转动能带动所述推块沿所述丝杠的轴向运动，所述固定块固定在所述支撑结构上，且所述固定块上的所述滑块竖直设置。

6.一种楔形提升器，其特征在于，包括传动装置以及两个权利要求1-5任一所述的AGV小车用楔形提升装置；其中，

其中之一的所述AGV小车用楔形提升装置的动力输入端连接有丝杠电机，且其动力输出端与其中另一的所述AGV小车用楔形提升装置的动力输入端通过所述传动装置相连接将动力传递至其中另一的所述AGV小车用楔形提升装置。

7.根据权利要求6所述的楔形提升器，其特征在于，所述传动装置为同步带传动。

8.一种AGV小车，其特征在于，包括小车底盘、转台以及权利要求6-7任一所述的楔形提升器；其中，

所述小车底盘上设置有立柱，所述楔形提升器安装在所述立柱上；所述转台安装在楔形提升器的导轨架上表面，所述楔形提升器能带动所述转台在竖直方向运动；所述转台上设置有转台驱动装置，所述转台驱动装置上连接有货物定位平台能带动所述货物定位平台在水平方向转动。

9.根据权利要求8所述的AGV小车，其特征在于，所述小车底盘包括底板以及小车驱动装置，所述底板左右两侧区域分别设置一个小车驱动装置；其中，

所述小车驱动装置包括驱动电机、编码器以及轮胎，所述编码器与驱动电机相连接，所述驱动电机与所述轮胎相连接能驱动所述轮胎转动，所述底板前后两侧区域底部分别设置有牛眼轮。

10.根据权利要求8所述的AGV小车，其特征在于，所述转台包括安装架、中央顶板以及转台驱动装置，所述安装架安装在所述导轨架上表面，所述中央顶板安装在所述安装架的上表面；其中，

所述转台驱动装置包括转台电机、齿轮、齿圈以及转盘轴承，所述转盘轴承将所述齿圈与所述中央顶板转动连接，所述转台电机与所述齿轮相连接驱动所述齿轮转动，所述齿圈上表面与所述货物定位平台相连接，所述齿轮与所述齿圈相配合将所述转台电机输出的动力传递至所述货物定位平台。