CN220865532U - 一种具有调整货物位置功能的agv小车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种具有调整货物位置功能的AGV小车，属于搬运车领域。该AGV小车包括：底盘、车架、行走装置和货物调整装置，车架、行走装置和货物调整装置都与底盘连接，货物调整装置包括：直线动力组件、导轨组件、滑块组件和传感器组件，直线动力组件安装在底盘上，直线动力组件用于带动所搬运物体移动，导轨组件设置在车架两侧，每组导轨组件上安装有滑块组件，滑块组件用于连接所搬运物体，传感器组件安装在车体或所搬运物体的端部，其用于检测车体或所搬运物体位置是否调整到预定位置。本实用新型能够将AGV小车上的所搬运物体调整至预定位置，使AGV小车能够满足所搬运物体与库位对接需求。
Description
技术领域
本实用新型属于搬运车领域，具体是一种具有调整货物位置功能的AGV小车。
背景技术
在现有技术中通常是将货物放置在AGV小车，货物在AGV小车上的位置不变，这就导致了当所搬运的物品也有对接精度要求的话，现有的AGV小车就不能调整货物在AGV小车上的位置，也就不能满足货物与库位的对接需求。
实用新型内容
实用新型目的：提供一种具有调整货物位置的AGV小车，能够调整所搬运物体在AGV小车上的位置，解决了现有AGV小车不能满足所搬运物体与库位对接需求的问题。
本实用新型的技术方案为：一种具有调整货物位置功能的AGV小车包括：底盘、车架、行走装置和货物调整装置。
所述车架、行走装置和货物调整装置都与底盘连接。
所述货物调整装置包括：直线动力组件、导轨组件、滑块组件和传感器组件。
所述直线动力组件安装在底盘上，所述直线动力组件设有用于连接所搬运物体的动作端，所述直线动力组件用于带动所搬运物体移动。
两组所述导轨组件设置在车架两侧，每组所述导轨组件上安装有N个滑块组件，所述滑块组件用于连接所搬运物体。
所述传感器组件安装在车体或所搬运物体的端部，其用于检测车体或所搬运物体位置是否调整到预定位置。
在进一步的实施例中，所述直线动力组件包括：电缸模块、固定底座和固定座。
所述电缸模块包括：电缸本体和电缸伸出轴。
所述固定底座与底盘连接，所述电缸本体与固定底座连接，所述电缸伸出轴与固定座连接，所述固定座用于连接所搬运物体。
在进一步的实施例中，所述直线动力组件还包括：第一电缸轴和第二电缸轴。
所述电缸本体通过第一电缸轴与固定底座销接配合，所述电缸伸出轴通过第二电缸轴与固定座销接配合，能够方便固定座与所搬运物体的连接。
在进一步的实施例中，所述传感器组件包括：二维码相机和二维码标识。
所述二维码相机安装在车体或所搬运物体的端部，所述二维码标识安装在与车体或所搬运物体对应的库位或接收物体上。
或
所述二维码标识安装在车体或所搬运物体的端部，所述二维码相机安装在与车体或所搬运物体对应的库位或接收物体上。
在进一步的实施例中，所述行走装置至少包括：两组驱动行驶机构，以及四组万向轮。
两组所述驱动行驶机构分布在底盘两端位置，并与底盘连接。
四组所述万向轮分布在底盘的四角位置，并与底盘连接。
所述驱动行驶机构包括：驱动固定板、弹性机构、导向机构、驱动锁紧板、回转支撑和驱动轮组件。
所述驱动固定板与车架连接，所述导向机构和弹性机构安装在驱动固定板和驱动锁紧板之间，所述导向机构和弹性机构分布在驱动固定板和驱动锁紧板的四角位置，所述驱动轮组件通过回转支承与驱动锁紧板连接。
在进一步的实施例中，所述回转支撑外侧设有外齿部。
所述驱动轮组件包括：与回转固定板连接的驱动固定座，与驱动固定座连接的转向电机和驱动电机，与转向电机连接的驱动齿轮，以及与驱动电机和驱动固定座连接的驱动轮。
其中，所述驱动齿轮与回转支撑的外齿部啮合配合，能够使用转向电机带动行走装置原地自转，实现AGV的全向移动和搬运物品，进一步的提高了所搬运物品的对接精度。
在进一步的实施例中，所述导向机构包括：导向轴、挡片和导向轴承。
所述导向轴顶端与驱动固定板连接，所述挡片安装在导向轴底端，所述导向轴承与驱动锁紧板连接，所述导向轴承套设于导向轴。
在进一步的实施例中，所述弹性机构包括：两个弹簧固定板和弹簧。
两个所述弹簧固定板分别安装在驱动固定板和驱动锁紧板上，所述弹簧安装在两个弹簧固定板之间。
所述弹簧是金属弹簧或气弹簧。
本实用新型的有益效果是：本申请通过在车体或所搬运物体的端部设置传感器组件检测车体或所搬运物体位置是否调整到预定位置，能够在车体或所搬运物体位置未调整到预定位置时，通过直线动力组件带动所搬运物体移动，并在所搬运物体移动的过程中通过导轨组件和滑块组件对所搬运物体进行辅助支撑，能够将AGV小车上的所搬运物体调整至预定位置，解决了现有AGV小车不能够满足所搬运物体与库位对接需求的问题。
附图说明
图1是本实用新型的内部结构示意图。
图2是本实用新型图1中的A部局部放大示意图。
图3是本实用新型的行走装置的分布示意图。
图4是本实用新型的驱动行驶机构的独立示意图。
图5是本实用新型的成品上安装了所搬运物体的整体示意图。
图中所示附图标记为：底盘1、车架2、行走装置3、货物调整装置4、所搬运物体5、车体6、驱动行驶机构301、驱动固定板3011、弹性机构3012、导向机构3013、驱动锁紧板3014、回转支撑3015、驱动轮组件3016、万向轮302、直线动力组件401、导轨组件402、滑块组件403、传感器组件404、电缸模块4011、固定底座4012、固定座4013、第一电缸轴4014、第二电缸轴4015。
具体实施方式
在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本实用新型可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本实用新型发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
本申请公开了一种具有调整货物位置的AGV小车，能够调整所搬运物体在AGV小车上的位置，解决了现有AGV小车不能满足所搬运物体与库位对接需求的问题。
如图1所示该AGV小车包括：底盘1、车架2、行走装置3和货物调整装置4。
车架2、行走装置3和货物调整装置4都与底盘1连接。
底盘1上还安装有围挡形成车体6，在车体6内还安装有控制器、激光传感器、视觉传感器、导航定位模块、通讯模块和电池。
激光传感器设置在车体6四周，周壁开设有与激光传感器位置对应的通孔。
光电传感器、电机、激光传感器、视觉传感器、导航定位模块、通讯模块和电池都与控制器连接。
光电传感器、电机、激光传感器、视觉传感器、导航定位模块和通讯模块都与电池连接。
关于货物调整装置4，
货物调整装置4包括：直线动力组件401、导轨组件402、滑块组件403和传感器组件404。
直线动力组件401安装在底盘1上，直线动力组件401设有用于连接所搬运物体5的动作端，直线动力组件401用于带动所搬运物体5移动。
两组导轨组件402设置在车架2两侧，每组导轨组件402上安装有N个滑块组件403，滑块组件403用于连接所搬运物体5，如图1所示每组导轨组件402上安装有两个滑块组件403。
传感器组件404安装在车体6或所搬运物体5的端部，其用于检测车体6或所搬运物体5位置是否调整到预定位置，在图1和图5所示实施例中传感器组件404安装在所搬运物体5的端部。
关于直线动力组件401，
直线动力组件401包括：电缸模块4011、固定底座4012和固定座4013。
电缸模块4011包括：电缸本体和电缸伸出轴。
固定底座4012与底盘1连接，电缸本体与固定底座4012连接，电缸伸出轴与固定座4013连接，固定座4013用于连接所搬运物体5。
在本实施例中，直线动力组件401还包括：第一电缸轴4014和第二电缸轴4015。
电缸本体通过第一电缸轴4014与固定底座4012销接配合，电缸伸出轴通过第二电缸轴4015与固定座4013销接配合。
通过第一电缸轴4014和第二电缸轴4015使电缸模块4011与固定底座4012和固定座4013销接配合，能够使固定座4013的高度和角度可调整，能够方便固定座4013与所搬运物体5的连接。
关于传感器组件404，
传感器组件404可以是激光传感器、光电传感器等传感器。
也可以是传感器组件404包括：二维码相机和二维码标识。
二维码相机安装在车体6或所搬运物体5的端部，二维码标识安装在与车体6或所搬运物体5对应的库位或接收物体上。
或
二维码标识安装在车体6或所搬运物体5的端部，二维码相机安装在与车体6或所搬运物体5对应的库位或接收物体上。
在图1和5所示实施例中，二维码相机安装在所搬运物体5的端部，对应的二维码标识安装在接收物体上。
在本实施例中，二维码相机可以通过电线或无线连接等形式与控制器连接。
关于行走装置3，
行走装置3至少包括：两组驱动行驶机构301，以及四组万向轮302。
两组驱动行驶机构301分布在底盘1两端位置，并与底盘1连接。
四组万向轮302分布在底盘1的四角位置，并与底盘1连接。
驱动行驶机构301包括：驱动固定板3011、弹性机构3012、导向机构3013、驱动锁紧板3014、回转支撑3015和驱动轮组件3016。
驱动固定板3011与车架2连接，导向机构3013和弹性机构3012安装在驱动固定板3011和驱动锁紧板3014之间，导向机构3013和弹性机构3012分布在驱动固定板3011和驱动锁紧板3014的四角位置，驱动轮组件3016通过回转支承与驱动锁紧板3014连接。
在图4所示实施例中，回转支撑3015外侧设有外齿部。
驱动轮组件3016包括：与回转固定板连接的驱动固定座4013，与驱动固定座4013连接的转向电机和驱动电机，与转向电机连接的驱动齿轮，以及与驱动电机和驱动固定座4013连接的驱动轮。
其中，驱动齿轮与回转支撑3015的外齿部啮合配合。
通过转向电机、驱动齿轮和回转支撑3015的外齿部的配合能够实现行走驱动装置的转向，区别于现有技术的差速驱动实现AGV的转向，能够使用转向电机带动行走装置3原地自转，实现AGV的全向移动和搬运物品，进一步的提高了所搬运物品的对接精度。
在图4所示实施例中，导向机构3013包括：导向轴、挡片和导向轴承。
导向轴顶端与驱动固定板3011连接，挡片安装在导向轴底端，导向轴承与驱动锁紧板3014连接，导向轴承套设于导向轴。
在图4所示实施例中，弹性机构3012包括：两个弹簧固定板和弹簧。
两个弹簧固定板分别安装在驱动固定板3011和驱动锁紧板3014上，弹簧安装在两个弹簧固定板之间。
弹簧是金属弹簧或气弹簧。
工作原理：先使用螺钉将货物/料架/料箱/送料机等所搬运物体5安装在固定座4013和滑块组件403上，然后AGV小车带着所搬运物体5移动到靠近对应的库位或接收物体的位置，然后通过传感器组件404检测车体6或所搬运物体5位置是否调整到预定位置。
当传感器组件404检测车体6或所搬运物体5位置未调整到预定位置时，通过直线动力组件401带动所搬运物体5移动，并在所搬运物体5移动的过程中通过导轨组件402和滑块组件403对所搬运物体5进行辅助支撑，同时行走装置3配合调整车体6和所搬运物体5的整体位置，直到传感器组件404检测车体6或所搬运物体5位置已调整到预定位置，然后AGV小车带着所搬运物体5移动进对应的库位内或移动到接收物体上，再将所搬运物体5从固定座4013和滑块组件403上拆下完成搬运。
当传感器组件404检测车体6或所搬运物体5位置已调整到预定位置时，则AGV小车带着所搬运物体5移动进对应的库位内或移动到接收物体上，再将所搬运物体5从固定座4013和滑块组件403上拆下完成搬运。
如上所述，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本实用新型，但其不得解释为对本实用新型自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本实用新型的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上做出各种变化。
Claims (8)
1.一种具有调整货物位置功能的AGV小车，其特征在于，包括：底盘、车架、行走装置和货物调整装置；
所述车架、行走装置和货物调整装置都与底盘连接；
所述货物调整装置包括：直线动力组件、导轨组件、滑块组件和传感器组件；
所述直线动力组件安装在底盘上，所述直线动力组件设有用于连接所搬运物体的动作端，所述直线动力组件用于带动所搬运物体移动；
两组所述导轨组件设置在车架两侧，每组所述导轨组件上安装有N个滑块组件，所述滑块组件用于连接所搬运物体；
所述传感器组件安装在车体或所搬运物体的端部，其用于检测车体或所搬运物体位置是否调整到预定位置。
2.根据权利要求1所述一种具有调整货物位置功能的AGV小车，其特征在于，所述直线动力组件包括：电缸模块、固定底座和固定座；
所述电缸模块包括：电缸本体和电缸伸出轴；
所述固定底座与底盘连接，所述电缸本体与固定底座连接，所述电缸伸出轴与固定座连接，所述固定座用于连接所搬运物体。
3.根据权利要求2所述一种具有调整货物位置功能的AGV小车，其特征在于，所述直线动力组件还包括：第一电缸轴和第二电缸轴；
所述电缸本体通过第一电缸轴与固定底座销接配合，所述电缸伸出轴通过第二电缸轴与固定座销接配合。
4.根据权利要求1所述一种具有调整货物位置功能的AGV小车，其特征在于，所述传感器组件包括：二维码相机和二维码标识；
所述二维码相机安装在车体或所搬运物体的端部，所述二维码标识安装在与车体或所搬运物体对应的库位或接收物体上；
或
所述二维码标识安装在车体或所搬运物体的端部，所述二维码相机安装在与车体或所搬运物体对应的库位或接收物体上。
5.根据权利要求1所述一种具有调整货物位置功能的AGV小车，其特征在于，所述行走装置至少包括：两组驱动行驶机构，以及四组万向轮；
两组所述驱动行驶机构分布在底盘两端位置，并与底盘连接；
四组所述万向轮分布在底盘的四角位置，并与底盘连接；
所述驱动行驶机构包括：驱动固定板、弹性机构、导向机构、驱动锁紧板、回转支撑和驱动轮组件；
所述驱动固定板与车架连接，所述导向机构和弹性机构安装在驱动固定板和驱动锁紧板之间，所述导向机构和弹性机构分布在驱动固定板和驱动锁紧板的四角位置，所述驱动轮组件通过回转支承与驱动锁紧板连接。
6.根据权利要求5所述一种具有调整货物位置功能的AGV小车，其特征在于，所述回转支撑外侧设有外齿部；
所述驱动轮组件包括：与回转固定板连接的驱动固定座，与驱动固定座连接的转向电机和驱动电机，与转向电机连接的驱动齿轮，以及与驱动电机和驱动固定座连接的驱动轮；
其中，所述驱动齿轮与回转支撑的外齿部啮合配合。
7.根据权利要求5所述一种具有调整货物位置功能的AGV小车，其特征在于，所述导向机构包括：导向轴、挡片和导向轴承；
所述导向轴顶端与驱动固定板连接，所述挡片安装在导向轴底端，所述导向轴承与驱动锁紧板连接，所述导向轴承套设于导向轴。
8.根据权利要求5所述一种具有调整货物位置功能的AGV小车，其特征在于，所述弹性机构包括：两个弹簧固定板和弹簧；
两个所述弹簧固定板分别安装在驱动固定板和驱动锁紧板上，所述弹簧安装在两个弹簧固定板之间；
所述弹簧是金属弹簧或气弹簧。
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