CN211035100U - 一种叉车式agv小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种叉车式AGV小车，涉及AGV叉车技术领域，包括车体部分和叉车部分；车体部分的底部四角分别设置有承重轮，且位于承重轮之间的底部上设有两套舵轮；叉车部分包含支撑架、连接板以及叉车架，叉车架包括滑动杆、两个叉板以及推动杆，滑动杆沿前后方向水平设置，且两个叉板之间相互间隔设置，两个推动杆伸缩推动，分别带动叉板移动，使得两个叉板沿前后方向相对靠近或远离。通过连接板可升降的设置在支撑架上，且叉车架上的两个叉板套设于同一滑动杆，在各自的推动杆的推动下沿滑动杆相对滑动或固定，两个叉板之间沿前后方向相对靠近或远离，使得货叉之间的间距可调，根据货物的长度对应调整两个叉板之间的距离。

Description

一种叉车式AGV小车

技术领域

本实用新型涉及AGV叉车技术领域，具体而言，涉及一种叉车式AGV小车。

背景技术

随着自动化的发展，各类型的自动化生产线得到了广泛的应用。目前市面上各类型AGV小车层出不穷。有时各工位由于货物类型、货物种类、车间空间或其它因素的限制，一般的AGV小车在搬运取货时存在较大的局限性，如取货操作较为繁琐、取货效率较低等。

目前，市面上的叉车式AGV小车，在一定程度上改善了AGV小车取货搬运的不足。AGV小车与叉车配合使用，通过叉车将货物移至AGV车上，当移至特定位置时，再使用叉车将货物卸下。然而，现有的AGV小车上的叉车货叉之间只能同步上下升降，以承托叉取以及运输货物，两个货叉的位置相对固定，不能很好的适配多种长度尺寸的货物叉取，且不能调整货物在货叉上的相对位置，叉取、运输较为不稳定。

实用新型内容

本实用新型公开了一种叉车式AGV小车，旨在改善现有AGV叉车的货叉之间相对固定导致的叉运输货物不稳定等问题。

本实用新型采用了如下方案：

一种叉车式AGV小车，包括车体部分和叉车部分；所述车体部分的底部四角分别设置有承重轮，且位于所述承重轮之间的所述底部上设有两套舵轮，两套所述舵轮沿同一水平线上相对间隔设置，以带动所述车体部分全方位移动；叉车部分配置于所述车体部分上，所述叉车部分包含支撑架、可升降移动的设置于所述支撑架上的连接板以及配置于所述连接板上的叉车架，所述叉车架包括滑动杆、套设于所述滑动杆且可沿所述滑动杆相对移动的两个叉板以及分别驱动所述叉板相对移动的推动杆，所述滑动杆沿前后方向水平设置，且两个所述叉板之间相互间隔设置，两个所述推动杆伸缩推动，分别带动所述叉板移动，使得两个所述叉板沿前后方向相对靠近或远离，以承托叉取不同长度尺寸的货物。

作为进一步改进，所述叉板呈L型，均包含相对竖向设置的短边板以及相对水平设置的长边板；所述短边板的一端滑动套设于所述滑动杆上，另一端与所述长边板相固定；所述滑动杆沿前后方向横向固设于所述连接板上，且所述推动杆沿前后方向横向设置，且推动端连接至所述短边板上，以带动所述短边板沿所述滑动杆相对滑动。

作为进一步改进，所述长边板的上端面均设有一对可沿所述长边板长度方向相对移动的楔块，两个所述楔块之间形成一V型放置凹面，以适配不同宽度尺寸的货物。

作为进一步改进，所述长边板的上端面设有一滑轨以及滑动设置于所述滑轨上的两个滑块，所述楔块分别可拆卸的设置于所述滑块上，以相对滑动靠近或远离；所述长边板上还设有驱动两个所述滑块相对移动的驱动件，所述驱动件包含双向丝杆、两个分别套设于所述双向丝杆上的螺母座以及驱动所述双向丝杆转动的电机，所述双向丝杆沿所述滑轨方向设置，所述滑块分别固设于所述螺母座上，以相对移动或固定。

作为进一步改进，所述支撑架竖向设于所述车体部分的上端面，且所述支撑架上设有一沿上下方向驱动所述连接板升降移动的油缸，所述支撑架与所述连接板之间沿上下方向通过滑轨相连接配合，所述连接板相对滑动支撑置于所述支撑架的一侧，且所述油缸的输出端推动所述连接板沿上下方向移动，使得所述连接板相对所述支撑架沿上下方向相对滑动或固定，以带动所述叉车架上下升降移动。

作为进一步改进，所述油缸的输出端配置有链条和与所述链条相适配的链轮；所述链条一端固定至所述支撑架上，另一端固定至所述连接板上，且绕设于所述链轮上；所述油缸的输出端上下伸缩推动，且所述链轮相对转动，以同步带动所述链条移动，从而使得所述连接板上下移动。

作为进一步改进，所述车体部分的上端面设有一车头部，所述车头部设于远离所述叉车架的所述车体部分的上端面的一端，且与所述支撑架相对设置。

作为进一步改进，四个所述承重轮均为万向轮，两套所述舵轮沿左右方向直线布设，且分别位于两个所述承重轮之间。

通过采用上述技术方案，本实用新型可以取得以下技术效果：

本申请的叉车式AGV小车，叉车部分的叉车架通过连接板可升降的设置在所述支撑架上，且叉车架上的两个叉板套设于同一滑动杆，在各自的推动杆的推动下沿滑动杆相对滑动或固定，两个叉板之间沿前后方向相对靠近或远离，使得货叉之间的间距可调，以适配于各种不同长度尺寸货物的承托夹取，根据货物的长度对应调整两个叉板之间的距离，沿货物的正中位置叉取及运输货物，取货效率高且运输平稳。

进一步地，叉板呈L型，且具有固定相连的短边板和长边板，短边板的一端与滑动杆相滑动套设，以带动整个叉板沿滑动杆相对滑动，且推动杆的推动端连接至短边板，推动杆伸缩移动以带动短边板沿滑动杆平稳滑动以及相对固定。长边板的上端面均设有一对可相对移动的楔块，同一长边板的两个楔块之间形成V型放置凹面，使得叉取的货物置于V型放置凹面内，运输过程中货物更为稳固置于V型放置凹面内，避免货物在叉板上相对移动脱离。且两个楔块之间位置可调，使得V型放置凹面可适配于不同宽度尺寸的货物，对曲面货物的叉取、搬运更为高效。同时楔块可拆卸的设置于长边板的上端面，适配于平面或曲面货物的夹取放置。

进一步地，支撑架与连接板之间沿上下方向通过滑轨配合，且连接板相对支撑置于支撑架的一侧，经由油缸的输出端推动连接板，沿上下方向移动，使得连接板相对支撑架的上下方向滑动或固定，从而带动配置于连接板上的叉车架沿上下方向升降移动，对应叉取或放置货物。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本实用新型实施例的叉车式AGV小车的结构示意图；

图2是图1在另一视角下的结构示意图；

图3是图1在其他视角下的结构示意图；

图4是本实用新型实施例的叉车式AGV小车的叉车部分的结构示意图；

图5是图4在另一视角下的结构示意图，其中，部分拆解示意；

图6是图4在又一视角下的结构示意图，其中，部分放大示意；

图7是图4在其他视角下的结构示意图。

图标：1-车体部分；11-承重轮；12-舵轮；121-舵轮安装板；122-舵轮行走部分；123-舵轮转向部分；124-舵轮减震结构；13-车头部；2-叉车部分；21-支撑架；22-连接板；23-叉车架；231-滑动杆；232-叉板；232a-短边板；232b-长边板；2321-楔块；2322-V型放置凹面；233-推动杆；234-滑轨；235-滑块；236-驱动件；2361-双向丝杆；2362-螺母座；2363-电机；24-油缸；25-链条；26-链轮。

具体实施方式

为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例

结合图1至图3，本实施例提供了一种叉车式AGV小车，包括车体部分1和叉车部分2。其中如图1所示，定义左右方向为X轴方向，前后方向为Y轴方向，上下方向为Z轴方向。

车体部分1的底部四角分别设置有承重轮11，且位于承重轮11之间的底部上设有两套舵轮12。两套舵轮12沿同一水平线上相对间隔设置，以带动车体部分1全方位移动。在本实施例中，四个承重轮11均为万向轮，在两套舵轮12的带动下沿各个方向转动移动，适配于车体部分1沿全方位移动。两套舵轮12沿左右方向直线布设，且分别位于两个承重轮11之间，使得舵轮12与承重轮11之间形成两排共六个轮，且每一排的中间位置均通过一驱动轮(舵轮12)转动控制整个车体部分1的移动。

需要提到的是，请参阅图，每套舵轮12均包括有舵轮安装板121、舵轮行走部分122、舵轮转向部分123、舵轮减震结构124。舵轮减震结构124的上部固接舵轮安装板121，舵轮减震结构124的下部固接舵轮转向部分123的上端面，舵轮转向部分123与舵轮行走部分122的连接通过回转支承轴承(图未示)连接。经由舵轮的行走以及换向，带动整个车体部分1行走移动。

叉车部分2配置于车体部分1上，叉车部分2包含支撑架21、可升降移动的设置于支撑架21上的连接板22以及配置于连接板22上的叉车架23。叉车架23包括滑动杆231、套设于滑动杆231且可沿滑动杆231相对移动的两个叉板232以及分别驱动叉板232相对移动的推动杆233。滑动杆231沿前后方向水平设置，且两个叉板232之间相互间隔设置，两个推动杆233伸缩推动，分别带动叉板232移动，使得两个叉板232沿前后方向相对靠近或远离，以承托叉取不同长度尺寸的货物，使得货叉之间的间距可调，以适配于各种不同长度尺寸货物的承托夹取，根据货物的长度对应调整两个叉板232之间的距离，沿货物的正中位置叉取及运输货物，取货效率高且运输平稳。

请参阅图3、图4和图5，叉板232呈L型，均包含相对竖向设置的短边板232a以及相对水平设置的长边板232b。短边板232a的一端滑动套设于滑动杆231上，另一端与长边板232b相固定。其中，滑动杆231沿前后方向横向固设于连接板22上，且推动杆233沿前后方向横向设置，推动端连接至短边板232a上，以带动短边板232a沿滑动杆231相对滑动。短边板232a的一端与滑动杆231相滑动套设，以带动整个叉板232沿滑动杆231相对滑动，且推动杆233的推动端连接至短边板232a，推动杆233伸缩移动以带动短边板232a沿滑动杆231平稳滑动以及相对固定。在本实施例中，短边板232a的一端设有与滑动杆231相适配的套孔(图未示)，套孔与滑动杆231之间滑动套接，以实现叉板232在滑动杆231上的相对滑动。

进一步地，长边板232b的上端面均设有一对可沿长边板232b长度方向相对移动的楔块2321，两个楔块2321之间形成一V型放置凹面2322，以适配不同宽度尺寸的货物。长边板232b的上端面均设有一对可相对移动的楔块2321，同一长边板232b的两个楔块2321之间形成V型放置凹面2322，使得叉取的货物置于V型放置凹面2322内，运输过程中货物更为稳固置于V型放置凹面2322内，避免货物在叉板232上相对移动脱离。

在本实施例中，长边板232b的上端面设有一滑轨234以及滑动设置于滑轨234上的两个滑块235。楔块2321分别可拆卸的设置于滑块235上，以相对滑动靠近或远离。其中，每一滑块235上均设于一楔块2321，且楔块2321与滑块235之间的可拆卸连接，可以是通过紧固件连接或卡扣配合相连等。长边板232b上还设有驱动两个滑块235相对移动的驱动件236。驱动件236包含双向丝杆2361、两个分别套设于双向丝杆2361上的螺母座2362以及驱动双向丝杆2361转动的电机2363。双向丝杆2361沿滑轨234方向设置，滑块235分别固设于螺母座2362上，以相对移动或固定。具体地，两个螺母座2362分别套设于双向螺杆的两侧，电机2363正反转对应使得螺母座2362之间相互靠近或远离，从而带动设置在螺母座2362上的滑块235之间相对靠近或远离，进而带动可拆卸设置于滑块235上的楔块2321之间相对靠近或远离。通过双向丝杆2361以及配置于双向丝杆2361两侧的螺母座2362，使得固定在螺母座2362上的滑块235在电机2363正反转带动螺母座2362相互靠近或远离时，对应靠近抵接或远离，从而调节两个楔块2321之间位置，使得V型放置凹面2322可适配于不同宽度尺寸的货物，对曲面货物的叉取、搬运更为高效。同时，楔块2321可拆卸的设置于长边板232b的上端面，当叉取平面货物时，拆离楔块2321，使得长边板232b的上端面直接承托叉取平面货物。当叉取曲面或不规则形状的货物时，楔块2321装配至滑块235上，且形成V型放置凹面2322，叉取时直接将货物叉取至置于V型放置凹面2322内，使得货物更稳叉取及运输。需要提到的是，货物叉取过程为，将货叉移动至货物下端面，再升降货叉至承托货物下端面，升至一定距离后带动货物退离货物的放置区域，在此不再赘述。

请参阅图6和图7，支撑架21竖向设于车体部分1的上端面，且支撑架21上设有一沿上下方向驱动连接板22升降移动的油缸24。支撑架21与连接板22之间沿上下方向通过滑轨234相连接配合，连接板22相对滑动支撑置于支撑架21的一侧，且油缸24的输出端推动连接板22沿上下方向移动，使得连接板22相对支撑架21沿上下方向相对滑动或固定，以带动叉车架23上下升降移动。可以理解的是，支撑架21与连接板22之间的滑轨234配合连接，可以是通过在支撑架21上设有滑轨234组件(图未示)，连接板22固设于滑动组件上，且滑动组件相对支撑架21沿上下方向移动，从而带动连接板22升降移动。且连接板22相对支撑置于支撑架21的一侧，经由油缸24的输出端推动连接板22，沿上下方向移动，使得连接板22相对支撑架21的上下方向滑动或固定，从而带动配置于连接板22上的叉车架23沿上下方向升降移动，对应叉取或放置货物。

具体地，油缸24的输出端配置有链条25以及与链条25相适配的链轮26。链条25一端固定至支撑架21上，另一端固定至连接板22上，且绕设于链轮26上。油缸24的输出端上下伸缩推动，且链轮26相对转动，以配合油缸24同步带动链条25移动，从而使得连接板22上下移动。连接板22升降移动过程中，油缸24的输出端推动链轮26上下移动，同时链轮26自身相对转动，从而实现输送链条25。链条25一端固定至连接板22，使得连接板22在链条25的带动下相对上下移动，进而带动连接板22升降、固定。

请参阅图1和图2，在本实施例中，车体部分1的上端面设有一车头部13。车头部13设于远离叉车架23的车体部分1的上端面的一端，且与支撑架21相对设置。车头部13用于放置叉车式AGV小车的配电箱(图未示)以及中控系统(图未示)，使得叉车式AGV小车结构更为紧凑，同时车头部13起到一定的配重作用，位于另一端的叉车架23叉取货物时，整个车体部分1更为平稳。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种叉车式AGV小车，其特征在于，包括：

车体部分，所述车体部分的底部四角分别设置有承重轮，且位于所述承重轮之间的所述底部上设有两套舵轮，两套所述舵轮沿同一水平线上相对间隔设置，以带动所述车体部分全方位移动；

叉车部分，配置于所述车体部分上，所述叉车部分包含支撑架、可升降移动的设置于所述支撑架上的连接板以及配置于所述连接板上的叉车架，所述叉车架包括滑动杆、套设于所述滑动杆且可沿所述滑动杆相对移动的两个叉板以及分别驱动所述叉板相对移动的推动杆，所述滑动杆沿前后方向水平设置，且两个所述叉板之间相互间隔设置，两个所述推动杆伸缩推动，分别带动所述叉板移动，使得两个所述叉板沿前后方向相对靠近或远离，以承托叉取不同长度尺寸的货物。

2.根据权利要求1所述的叉车式AGV小车，其特征在于，所述叉板呈L型，均包含相对竖向设置的短边板以及相对水平设置的长边板；所述短边板的一端滑动套设于所述滑动杆上，另一端与所述长边板相固定；所述滑动杆沿前后方向横向固设于所述连接板上，且所述推动杆沿前后方向横向设置，推动端连接至所述短边板上，以带动所述短边板沿所述滑动杆相对滑动。

3.根据权利要求2所述的叉车式AGV小车，其特征在于，所述长边板的上端面均设有一对可沿所述长边板长度方向相对移动的楔块，两个所述楔块之间形成一V型放置凹面，以适配不同宽度尺寸的货物。

4.根据权利要求3所述的叉车式AGV小车，其特征在于，所述长边板的上端面设有一滑轨以及滑动设置于所述滑轨上的两个滑块，所述楔块分别可拆卸的设置于所述滑块上，以相对滑动靠近或远离；所述长边板上还设有驱动两个所述滑块相对移动的驱动件，所述驱动件包含双向丝杆、两个分别套设于所述双向丝杆上的螺母座以及驱动所述双向丝杆转动的电机，所述双向丝杆沿所述滑轨方向设置，所述滑块分别固设于所述螺母座上，以相对移动或固定。

5.根据权利要求1所述的叉车式AGV小车，其特征在于，所述支撑架竖向设于所述车体部分的上端面，且所述支撑架上设有一沿上下方向驱动所述连接板升降移动的油缸，所述支撑架与所述连接板之间沿上下方向通过滑轨相连接配合，所述连接板相对滑动支撑置于所述支撑架的一侧，且所述油缸的输出端推动所述连接板沿上下方向移动，使得所述连接板相对所述支撑架沿上下方向相对滑动或固定，以带动所述叉车架上下升降移动。

6.根据权利要求5所述的叉车式AGV小车，其特征在于，所述油缸的输出端配置有链条和与所述链条相适配的链轮；所述链条一端固定至所述支撑架上，另一端固定至所述连接板上，且绕设于所述链轮上；所述油缸的输出端上下伸缩推动，且所述链轮相对转动，以同步带动所述链条移动，从而使得所述连接板上下移动。

7.根据权利要求1所述的叉车式AGV小车，其特征在于，所述车体部分的上端面设有一车头部，所述车头部设于远离所述叉车架的所述车体部分的上端面的一端，且与所述支撑架相对设置。

8.根据权利要求1所述的叉车式AGV小车，其特征在于，四个所述承重轮均为万向轮，两套所述舵轮沿左右方向直线布设，且分别位于两个所述承重轮之间。

Images