JP7078342B1 - 無人搬送車および無人搬送方法 - Google Patents

Abstract

【課題】パレットを用いることなく荷物の荷取り作業や荷下し作業を行うことが可能な無人搬送車および無人搬送方法を提供する。【解決手段】車両本体および荷役装置を備え、荷役装置が、載置面を有する受台７、出入装置１０、リフト装置およびリーチ装置を備え、出入装置１０が、第１回転手段１１ｃ、第２回転手段１１ｅ、第１クローラベルト１１ｆ、第１モータ１１ｇを備えるクローラ部１１と、第２回転手段１１ｅと同軸の第３回転手段１２ｃ、第４回転手段１２ｅ、第２クローラベルト１２ｆを備え、第３回転手段１２ｃを中心に回動するアーム部１２と、クローラ部１１を上下方向に揺動可能に支持するクローラ支持部１３と、を備えることを特徴とする。【選択図】図２

Description

本発明は、無人搬送車および無人搬送方法に関する。

従来から、フォークリフトやハンドリフトにより荷物の荷取り作業および荷下し作業を行う場合、荷物を載せるためのパレットを用いるのが一般的である（例えば、特許文献１参照）。

一方で、トラックの荷室に荷物を積み込む場合、パレットを回収する必要があるので、パレットを用いることなく荷物だけが積み込まれることも多い。パレットを用いることなく荷物だけを積み込もうとすると、フォークリフトやハンドリフトによる作業ができないため、人手による作業となり重労働である。

特開２００３－２６７６９２号公報

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その課題とするところは、パレットを用いることなく荷物の荷取り作業や荷下し作業を行うことが可能な無人搬送車および無人搬送方法を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明に係る無人搬送車は、
車両本体と、
前記車両本体に設けられた荷役装置と、
を備える無人搬送車であって、
前記荷役装置は、
荷物を載せるための載置面を有する受台と、
前記載置面に対向するように配置された出入装置と、
前記受台および前記出入装置を上下方向に移動させるリフト装置と、を備え、
前記出入装置は、
第１回転手段と、前記第１回転手段の前方に位置する第２回転手段と、前記第１回転手段と前記第２回転手段との間に掛け渡された第１クローラベルトと、前記第１回転手段および／または前記第２回転手段を回転駆動させる第１モータと、を備えるクローラ部と、
前記第２回転手段と同軸の第３回転手段と、第４回転手段と、前記第３回転手段と前記第４回転手段との間に掛け渡された第２クローラベルトとを備え、前記第３回転手段を中心に回動するアーム部と、
前記クローラ部を上下方向に揺動可能に支持するクローラ支持部と、
を備えることを特徴とする。

この構成によれば、第１クローラベルトおよび第２クローラベルトの摩擦力を利用することで、パレットを用いることなく、荷物の荷取り作業および／または荷下し作業を行うことができる。

上記無人搬送車は、
前記載置面の左側領域に対向するように配置された第１の前記出入装置と、
前記載置面の右側領域に対向するように配置された第２の前記出入装置と、
を備えることが好ましい。

上記無人搬送車において、
前記受台は、
前記載置面を有する第１板と、
前記第１板から上方に延びて前記リフト装置に取り付けられる第２板と、を備え、
前記クローラ支持部は、
一端が前記クローラ部に回動可能に取り付けられ、他端が前記第２板に回動可能に取り付けられた第１支持アームと、
前記第１支持アームの下方において、一端が前記クローラ部に回動可能に取り付けられ、他端が前記第２板に回動可能に取り付けられた第２支持アームと、
前記第１支持アームと前記第２支持アームとの間に設けられ、前記クローラ部に対して下方向の力を加える弾性部材と、
を備えるよう構成できる。

上記無人搬送車において、
前記車両本体は、４つメカナムホイールを有するよう構成できる。

上記無人搬送車は、
前記リフト装置を前後方向に移動させるリーチ装置を備え、
前記リーチ装置は、前記受台の前端および前記クローラ部の前端が前記車両本体の前端と同じ位置か、または前記車両本体の前端よりも後方に位置するように、前記リフト装置をリーチインさせるよう構成できる。

上記課題を解決するために、本発明に係る無人搬送方法は、
無人搬送車によって行われる無人搬送方法であって、
前記無人搬送車は、車両本体および荷役装置を備え、
前記荷役装置は、
荷物を載せるための載置面を有する受台と、
前記載置面に対向するように配置された出入装置と、
前記受台および前記出入装置を上下方向に移動させるリフト装置と、を備え、
前記出入装置は、
第１クローラベルトを備えるクローラ部と、
第２クローラベルトを備え、前記クローラ部との接続部を中心に回動するアーム部と、
前記クローラ部を上下方向に揺動可能に支持するクローラ支持部と、を備え、
前記荷物の荷取り作業を行う場合、
前記第２クローラベルトを前記荷物の上面に接触させるために前記アーム部を回動させるステップと、
前記荷物を前記受台の前記載置面に載せるために、前記アーム部の前記第２クローラベルトを回転させるとともに、前記クローラ部の前記第１クローラベルトを回転させるステップと、
前記アーム部を回動させることによって、前記出入装置の前端部が前記受台の前端部よりも前方に位置しないようにするステップと、
を含むことを特徴とする。

この構成によれば、第１クローラベルトおよび第２クローラベルトの摩擦力を利用することで、パレットを用いることなく、荷物の荷取り作業を行うことができる。

上記無人搬送方法では、
前記荷物の荷下し作業を行う場合、
前記荷物を前記載置面から荷下し面に移動させるために、前記クローラ部の前記第１クローラベルトを回転させるとともに、前記アーム部の前記第２クローラベルトを回転させるステップと、
前記アーム部を回動させて前記アーム部を前記荷物の後面に接触させ、前記アーム部によって前記荷物を押すステップと、
を含むことを特徴とする。

この構成によれば、第１クローラベルトおよび第２クローラベルトの摩擦力およびアーム部の回動を利用することで、パレットを用いることなく、荷物の荷下し作業を行うことができる。

本発明によれば、パレットを用いることなく荷物の荷取り作業や荷下し作業を行うことが可能な無人搬送車および無人搬送方法を提供することができる。

本発明に係る無人搬送車を示す図である。 本発明に係る無人搬送車の出入装置を示す図である。 本発明に係る無人搬送車の使用例を示す図である。 本発明に係る無人搬送方法であって、床面よりも上方で荷取り作業を行う場合の図である。 本発明に係る無人搬送方法であって、床面よりも上方で荷下し作業を行う場合の図である。 本発明に係る無人搬送方法であって、床面で荷取り作業を行う場合の図である。

以下、添付図面を参照して、本発明に係る無人搬送車および無人搬送方法の実施形態について説明する。なお、以下の説明において、上下左右前後の方向は、無人搬送車の車両本体を基準に考えるものとする。

［無人搬送車］
図１に、本発明の一実施形態に係る無人搬送車１の斜視図を示す。無人搬送車１は、車両本体２と、車両本体２に設けられた荷役装置３とを備える。無人搬送車１は、管理装置の管理下で（例えば、管理装置が作成した作業スケジュールに従って）、箱状の荷物の荷取り作業および荷下し作業を自動で行う。

車両本体２は、車体フレーム４と、４つの車輪５と、収容室６とを備える。荷役装置３は、受台７と、リフト装置８と、リーチ装置９と、２つの出入装置１０（１０Ｌ，１０Ｒ）とを備える。

車体フレーム４は、左側フレーム４Ｌと右側フレーム４Ｒとを含む。車体フレーム４は、前部および中間部において、リフト装置８が前後方向に移動できるように左側フレーム４Ｌと右側フレーム４Ｒとが離間しており、後部において、左側フレーム４Ｌと右側フレーム４Ｒとが連結している。車体フレーム４は、例えば、左右方向の長さが６００～８００［ｍｍ］であり、前後方向の長さが８００～１０００［ｍｍ］である。車体フレーム４には、４つの車輪５が設けられている。

車輪５は、メカナムホイールである。メカナムホイールは、ホイールと、ホイールの外周に回転自在に設けられた複数のローラーとを含む。各ローラーは、ホイールの回転軸に対して傾斜した回転軸を有する。無人搬送車１では、メカナムホイールからなる４つの車輪５がそれぞれ独立に制御されることで、全方向走行および旋回が可能となる。

収容室６は、車体フレーム４の後部の上面側に設けられ、制御装置Ｃやバッテリ等を収容する。制御装置Ｃは、例えば、マイコンで構成され、管理装置と相互に通信を行いつつ、車輪５の制御を含む車両本体２の走行制御、および荷役装置３の制御等を行う。バッテリは、例えば、急速充電可能なリチウムイオンバッテリである。

また、車両本体２は、制御装置Ｃの制御下で自動走行するための自動走行機構を備える。自動走行機構は、レーザ誘導機構、ＳＬＡＭ誘導機構、磁気誘導機構の少なくとも１つの機構を含む。レーザ誘導機構は、レーザスキャナと壁等に設けられた反射体とを用いて特定された現在位置に基づいて自動走行するための機構である。ＳＬＡＭ誘導機構は、ＳＬＡＭにより特定された現在位置に基づいて自動走行するための機構である。磁気誘導機構は、床面に設けた磁気ガイドを磁気センサで検知して自動走行するための機構である。

受台７は、第１板７ａと、第２板７ｂとを含む。受台７は、荷物を検出するための検出手段を備えていてもよい。検出手段としては、例えば、第１板７ａの前端部に設けられたセンサおよび／または第２板７ｂに設けられたカメラを用いることができる。

第１板７ａは、無人搬送車１の走行面（床面）に対して平行になるように設けられ、荷物を載せるための載置面を有する。載置面は、中～低程度の第１摩擦係数を有するように、表面処理が施されていることが好ましい。第１摩擦係数は、出入装置１０を用いれば載置面上の荷物を移動させることは可能であるが、走行中に荷物が載置面から簡単にすべり落ちてしまうのを抑制できる程度の摩擦係数である。

第１板７ａの左右方向の長さは、車両本体２の左右方向の長さ以下に設定されている。第１板７ａの前後方向の長さは、リフト装置８がリーチインした状態において第１板７ａが車両本体２の前端からはみ出さない長さに設定されている。第１板７ａの前後方向の長さは、例えば、３００～５００［ｍｍ］である。

第２板７ｂは、床面に対して垂直になるように、第１板７ａから上方に延びている。第２板７ｂは、後面側に設けられた取り付け機構を介してリフト装置８に取り付けられている。また、第２板７ｂの前面側には、２つの出入装置１０（１０Ｌ，１０Ｒ）が取り付けられている。

リフト装置８は、リフト用の支柱８ａと、リフト用のチェーン８ｂと、リフト用のモータ８ｃとを含む。支柱８ａは、前面側にリフト用のガイドレールが設けられ、下部がリーチ装置９に取り付けられている。チェーン８ｂは、支柱８ａの一方側の側面に設けられ、受台７の第２板７ｂと連結している。モータ８ｃは、支柱８ａの他方側の側面に設けられ、チェーン８ｂを駆動させる。モータ８ｃによりチェーン８ｂが駆動すると（例えば、巻き取られると）、チェーン８ｂに連結された受台７が支柱８ａのガイドレールに沿って昇降する。

リーチ装置９は、左右一対のリーチ用のガイドレール９ａと、リーチ用のモータ付きボールネジとを含む。左右一対のガイドレール９ａは、互いに対向するように左側フレーム４Ｌと右側フレーム４Ｒとに設けられている。モータ付きボールネジは、ボールネジがガイドレール９ａ間を前後方向に延びるように、一端が車体フレーム４の後部に取り付けられている。また、モータ付きボールネジは、リフト装置８の支柱８ａと連結している。

制御装置Ｃの制御下でモータ付きボールネジが駆動すると、リフト装置８の支柱８ａがガイドレール９ａに沿って前後方向に移動する。本実施形態では、リフト装置８が前方向に移動することをリーチアウトするといい、リフト装置８が後方向に移動することをリーチインするという。また、受台７の前端が車両本体２の前端よりも前方に位置する状態をリーチアウトした状態といい、受台７の前端が車両本体２の前端と同じ位置にあるか、または後方に位置する状態をリーチインした状態という。

本実施形態に係る無人搬送車１では、リーチインした状態において、後述する出入装置１０のクローラ部１１の前端が、車両本体２の前端と同じ位置にあるか、または車両本体２の前端よりも後方に位置する。これにより、無人搬送車１は、例えば、走行中に受台７や出入装置１０が荷物等の障害物に接触するのを回避することができ、安全に自動走行を行うことができる。

出入装置１０（１０Ｌ，１０Ｒ）は、受台７の載置面に対向するように配置されている。左側の出入装置１０Ｌは、載置面の７の左側領域と対向し、右側の出入装置１０Ｒは、載置面の７の右側領域と対向する。出入装置１０Ｌと出入装置１０Ｒとは、同じ構成であり、制御装置Ｃの制御下でそれぞれ独立して動作する。例えば、出入装置１０Ｌのみ（または出入装置１０Ｒのみ）を動作させて荷取り作業および荷下し作業を行うことができる。当然ながら、出入装置１０Ｌと出入装置１０Ｒとを同時に同じ動作をさせることもできる。

図２に、出入装置１０（１０Ｌ）の斜視図を示す。出入装置１０は、クローラ部１１と、アーム部１２と、クローラ支持部１３とを備える。

クローラ部１１は、ハウジング１１ａと、第１シャフト１１ｂと、第１スプロケット１１ｃと、第２シャフト１１ｄと、第２スプロケット１１ｅと、第１クローラベルト１１ｆと、第１モータ１１ｇとを備える。

ハウジング１１ａは、矩形状に構成され、第１シャフト１１ｂの中間部、第２シャフト１１ｄの中間部等を収容する。ハウジング１１ａは、前後方向の中間部において、クローラ支持部１３により揺動可能に支持されている。

第１シャフト１１ｂは、ハウジング１１ａの後部に固定され、両端がハウジング１１ａから突出している。第１シャフト１１ｂの両端には、第１スプロケット１１ｃが回転可能に設けられている。第１スプロケット１１ｃは、本発明の「第１回転手段」に相当する。

第２シャフト１１ｄは、ハウジング１１ａの前部に固定され、両端がハウジング１１ａから突出している。第２シャフト１１ｄの両端には、第２スプロケット１１ｅが回転可能に設けられている。第２スプロケット１１ｅは、本発明の「第２回転手段」に相当する。

第１クローラベルト１１ｆは、ハウジング１１ａの左右両側に配置され、第１スプロケット１１ｃと第２スプロケット１１ｅとの間に無端状に掛け渡されている。ハウジング１１ａの左側の第１クローラベルト１１ｆとハウジング１１ａの右側の第１クローラベルト１１ｆとは、同じ構成である。第１クローラベルト１１ｆの表面は、第１摩擦係数よりも大きい高程度の第２摩擦係数を有する。

第１モータ１１ｇは、少なくとも１つのモータで構成され、ハウジング１１ａの後端に配置される。第１モータ１１ｇは、制御装置Ｃの制御下で第１スプロケット１１ｃおよび／または第２スプロケット１１ｅを回転駆動させる。すなわち、第１スプロケット１１ｃと第２スプロケット１１ｅとを同時に回転駆動させてもよいし、個別に回転駆動させてもよい。例えば、第１スプロケット１１ｃを回転駆動させると、第１クローラベルト１１ｆが回転して第２スプロケット１１ｅも回転する。同様に、第２スプロケット１１ｅを回転駆動させると、第１クローラベルト１１ｆが回転して第１スプロケット１１ｃも回転する。

アーム部１２は、クローラ部１１の左右両側に配置される。クローラ部１１の左側のアーム部１２とクローラ部１１の右側のアーム部１２とは、同じ構成である。アーム部１２は、左右一対のアームフレーム１２ａと、第３シャフト１２ｂと、第３スプロケット１２ｃと、第４シャフト１２ｄと、第４スプロケット１２ｅと、第２クローラベルト１２ｆと、アーム回動手段（図示略）とを備える。

アームフレーム１２ａは、一端側が第３シャフト１２ｂに固定され、他端側が第４シャフト１２ｄに固定される。より詳しくは、左側のアームフレーム１２ａは、一端側が第３シャフト１２ｂの左端部に固定され、他端側が第４シャフト１２ｄの左端部に固定される。右側のアームフレーム１２ａは、一端側が第３シャフト１２ｂの右端部に固定され、他端側が第４シャフト１２ｄの右端部に固定される。アームフレーム１２ａは、第３スプロケット１２ｃと第４スプロケット１２ｅとの距離を一定に保ちつつ、第３シャフト１２ｂを中心に回動する。

第３シャフト１２ｂは、第２シャフト１１ｄと同軸をなすように第２シャフト１１ｄに連結される。または、第２シャフト１１ｄの一部が第３シャフト１２ｂとなる。第３シャフト１２ｂには、第３スプロケット１２ｃが回転可能に設けられている。第３スプロケット１２ｃは、本発明の「第３回転手段」に相当し、第２スプロケット１１ｅと一体的に回転する。すなわち、第３スプロケット１２ｃは、第２スプロケット１１ｅと同じタイミングで同じ方向に回転する。

第４シャフト１２ｄは、アームフレーム１２ａの他端側に固定される。第４シャフト１２ｄには、第４スプロケット１２ｅが回転可能に設けられている。第４スプロケット１２ｅは、本発明の「第４回転手段」に相当する。

第２クローラベルト１２ｆは、第３スプロケット１２ｃと第４スプロケット１２ｅとの間に無端状に掛け渡されている。このため、第３スプロケット１２ｃが回転すると、第２クローラベルト１２ｆが回転し、第４スプロケット１２ｅも回転する。第２クローラベルト１２ｆの表面は、第１摩擦係数よりも大きい高程度の第３摩擦係数を有する。第３摩擦係数は、第１クローラベルト１１ｆの摩擦係数である第２摩擦係数と同じ値でもよい。

アーム回動手段は、アームフレーム１２ａを回動させるよう構成される。アーム回動手段は、例えば、第３シャフト１２ｂを回転させるモータで構成できる。制御装置Ｃの制御下で上記モータを駆動させ、第３シャフト１２ｂを回転させることで、アームフレーム１２ａを回動させることができる。

アーム回動手段は、上記モータで構成する代わりに、第４スプロケット１２ｅの回転を規制する回転規制手段で構成してもよい。回転規制手段は、例えば、ソレノイドで構成できる。制御装置Ｃの制御下で上記ソレノイドを駆動させ、上記ソレノイドのソレノイドピンを第４スプロケット１２ｅに接触させて、第４スプロケット１２ｅを固定する。第４スプロケット１２ｅを固定した状態で、第３スプロケット１２ｃを回転させると、第２クローラベルト１２ｆの第３スプロケット１２ｃ側が回転しようとして、アームフレーム１２ａが回動する。なお、アームフレーム１２ａを回動させないときは、上記ソレノイドのソレノイドピンを第４スプロケット１２ｅから離す。

本実施形態では、無人搬送車１の走行中において、アーム部１２はクローラ部１１の側に回動した状態となる（すなわち、クローラ部１１の前端が出入装置１０の前端となる）。一方、荷取り作業時および荷下し作業時においては、アーム部１２はクローラ部１１から離れる側に回動した状態となる（すなわち、アーム部１２の前端が出入装置１０の前端となる）。アーム部１２の前端が出入装置１０の前端となる場合、アーム部１２の少なくとも一部は、受台７の前端から突出した状態になる。

クローラ支持部１３は、第１支持アーム１３ａと、第２支持アーム１３ｂと、弾性部材１３ｃと、第１接続部１３ｄと、第２接続部１３ｅと、第３接続部１３ｆとを備え、クローラ部１１を上下方向に揺動可能に支持する。

第１支持アーム１３ａは、一端が第１接続部１３ｄを介してクローラ部１１に回動可能に取り付けられ、他端が第２接続部１３ｅを介して受台７の第２板７ｂに回動可能に取り付けられる。第１支持アーム１３ａは、例えば、左右方向の長さが上下方向の厚みよりも小さい平板で構成される。

第２支持アーム１３ｂは、全体が第１支持アーム１３ａの下方に位置するように、一端が第１接続部１３ｄを介してクローラ部１１に回動可能に取り付けられ、他端が第３接続部１３ｆを介して受台７の第２板７ｂに回動可能に取り付けられる。第２支持アーム１３ｂは、例えば、左右方向の長さが上下方向の厚みよりも大きい平板で構成される。第２支持アーム１３ｂの他端側には、第２支持アーム１３ｂが適度にねじれて、クローラ部１１が荷物に対する良好な接触状態を維持するように、切り欠き部を設けている。

弾性部材１３ｃは、例えば、第１支持アーム１３ａと第２支持アーム１３ｂとの間に交換可能に設けられた少なくとも１つのコイルばねである。弾性部材１３ｃは、一端が第１接続部１３ｄにおける第１支持アーム１３ａの接続部位に接続され、他端が第３接続部１３ｆに接続される。

弾性部材１３ｃは、クローラ部１１に対して下方向の力を加える。例えば、受台７の載置面を荷物の下面と同じ高さに移動させた場合、弾性部材１３ｃは、クローラ部１１の下面が当該荷物の上面よりも低くなるように、クローラ部１１に対して下方向の力を加えることが好ましい。これにより、荷物を受台７の載置面に載せた場合に、クローラ部１１により荷物を押さえることができるので、無人搬送車１の走行中に荷物が載置面からすべり落ちてしまうのを抑制できる。

また、弾性部材１３ｃによりクローラ部１１が上下方向に揺動可能になることから、クローラ部１１の揺動により荷物の高さ誤差を吸収することができる。このため、受台７の停止位置を高精度に制御する必要がなくなり、リフト装置８の制御を簡易化することができる。

クローラ支持部１３は、クローラ部１１の揺動範囲の下限を設定するために、下限設定用のストッパを備えてもよい。下限設定用のストッパは、例えば、第２支持アーム１３ｂとクローラ部１１との間において前方に突出するように、受台７の第２板７ｂに設けることができる。第２支持アーム１３ｂが下限設定用のストッパに接触することで、第２支持アーム１３ｂの下降が制限され、クローラ部１１の下降も制限される。

以上の構成により、本実施形態に係る無人搬送車１では、パレットを用いることなく、荷物の荷取り作業および／または荷下し作業を行うことができる。例えば、図３に示すように、本実施形態に係る無人搬送車１は、トラック２０の荷室において荷取り作業および荷下し作業を行い、パレットを用いることなく積み込まれた箱状の荷物Ｗ（例えば、ダンボール箱）を搬送用のベルトコンベア２１に移動させることができる。

［無人搬送方法］
次に、本実施形態に係る無人搬送方法について説明する。本実施形態に係る無人搬送方法は、無人搬送車１により荷取り作業および荷下し作業を行う方法である。

図４に示すように、床面よりも上方に置かれた荷物Ｗ１の荷取り作業を行う場合、本実施形態に係る無人搬送方法は、第１荷取りステップと、第２荷取りステップと、第３荷取りステップとを含む。

第１荷取りステップでは、無人搬送車１は、荷物Ｗ１の正面に移動した後、リフト装置８によって受台７の載置面が荷物Ｗ１の下面よりも下方に位置するように受台７を移動させる。このとき、クローラ部１１の下面が荷物Ｗ１の上面よりも下方に位置することが好ましい。荷物Ｗ１の大きさは予め分かっているので、例えば、弾性部材１３ｃを適宜選定すること等により、クローラ部１１の位置を調整できる。次いで、無人搬送車１は、アーム部１２の第２クローラベルト１２ｆを荷物Ｗ１の上面に接触させるためにアーム部１２を回動させる（図４（Ａ）参照）。

第２荷取りステップでは、無人搬送車１は、荷物Ｗ１を受台７の載置面に載せるために、アーム部１２の第２クローラベルト１２ｆを荷物Ｗ１の上面に接触させた状態で、第２クローラベルト１２ｆを回転させるとともに、クローラ部１１の第１クローラベルト１１ｆを回転させる（図４（Ｂ）参照）。

第３荷取りステップでは、無人搬送車１は、荷物Ｗ１の下面全体を受台７の載置面に載せた後、アーム部１２を回動させてアーム部１２を荷物Ｗ１の前面に対向させる（図４（Ｃ）参照）。このとき、出入装置１０および受台７の前端が、車両本体２の前端と同じ位置にあるか、または車両本体２の前端よりも後方に位置するので、無人搬送車１は、安全に自動走行を行うことができる。

このように、第１クローラベルト１１ｆおよび第２クローラベルト１２ｆの摩擦力を利用することで、パレットを用いることなく、荷物Ｗ１を受台７の載置面に載せることができる。

図５に示すように、床面よりも上方に位置する荷下し面へ荷物Ｗ２を置く荷下し作業を行う場合、本実施形態に係る無人搬送方法は、第１荷下しステップと、第２荷下しステップと、第３荷下しステップとを含む。

第１荷下しステップでは、無人搬送車１は、荷物Ｗ２を受台７の載置面に載せたままリフト装置８がリーチインした状態である。無人搬送車１は、受台７の載置面が荷下し面よりも上方に位置するように、リフト装置８によって受台７を移動させる（図５（Ａ）参照）。

第２荷下しステップでは、無人搬送車１は、アーム部１２をクローラ部１１から離れる側に回動させて、アーム部１２とクローラ部１１とを一直線状にする。無人搬送車１は、荷物Ｗ２を受台７の載置面から荷下し面に移動させるために、クローラ部１１の第１クローラベルト１１ｆを回転させるとともに、アーム部１２の第２クローラベルト１２ｆを回転させる（図５（Ｂ）参照）。

第３荷下しステップでは、無人搬送車１は、荷物Ｗ２の下面全体を荷下し面に載せるために、アーム部１２を回動させて（例えば、時計回りに３００°程度回動させて）アーム部１２を荷物Ｗ２の後面に接触させ、さらにアーム部１２を回動させることで、アーム部１２により荷物Ｗ２を押し込む（図５（Ｃ）参照）。

このように、第１クローラベルト１１ｆおよび第２クローラベルト１２ｆの摩擦力を利用し、さらにアーム部１２の回動を利用することで、パレットを用いることなく、荷物Ｗ２を荷下し面に置くことができる。

図６に示すように、床面に置かれた荷物Ｗ３の荷取り作業を行う場合、本実施形態に係る無人搬送方法は、第４荷取りステップと、第５荷取りステップと、第６荷取りステップとを含む。

第４荷取りステップでは、無人搬送車１は、荷物Ｗ３の正面に移動し、リフト装置８をリーチアウトした状態にするとともに、リフト装置８によって受台７が床面に接触するように受台７を移動させる。さらに、無人搬送車１は、第２クローラベルト１２ｆを荷物Ｗ３の上面に接触させるためにアーム部１２を回動させる。

第５荷取りステップでは、無人搬送車１は、荷物Ｗ３を受台７の載置面に載せるために、第２クローラベルト１２ｆを荷物Ｗ３の上面に接触させた状態で、第２クローラベルト１２ｆを回転させるとともに、クローラ部１１の第１クローラベルト１１ｆを回転させる（図６（Ａ）参照）。

第６荷取りステップでは、無人搬送車１は、荷物Ｗ３の下面全体を受台７の載置面に載せた後、アーム部１２を回動させてアーム部１２を荷物Ｗ１の前面に対向させる（図６（Ｂ）参照）。さらに、無人搬送車１は、リフト装置８によって受台７および出入装置１０を上昇させるとともに、リフト装置８をリーチインした状態にする（図６（Ｃ）参照）。出入装置１０および受台７の前端が、車両本体２の前端と同じ位置にあるか、または車両本体２の前端よりも後方に位置するので、無人搬送車１は、安全に自動走行を行うことができる。

このように、第１クローラベルト１１ｆおよび第２クローラベルト１２ｆの摩擦力を利用することで、パレットを用いることなく、荷物Ｗ３を受台７の載置面に載せることができる。

床面へ荷物Ｗ３を置く荷下し作業を行う場合、本実施形態に係る無人搬送方法は、第４荷下しステップと、第５荷下しステップと、第６荷下しステップとを含む。

第４荷下しステップでは、無人搬送車１は、リフト装置８をリーチアウトした状態にするとともに、受台７が床面に接触するようにリフト装置８によって受台７を移動させる。

第５荷下しステップでは、無人搬送車１は、アーム部１２をクローラ部１１から離れる側に回動させて、アーム部１２とクローラ部１１とを一直線状にする。無人搬送車１は、荷物Ｗ２を受台７の載置面から床面に移動させるために、クローラ部１１の第１クローラベルト１１ｆを回転させるとともに、アーム部１２の第２クローラベルト１２ｆを回転させる。

第６荷下しステップでは、無人搬送車１は、荷物Ｗ２の下面全体を床面に載せた後、リフト装置８によって受台７および出入装置１０を上昇させるとともに、リフト装置８をリーチインした状態にする。

このように、第１クローラベルト１１ｆおよび第２クローラベルト１２ｆの摩擦力を利用することで、パレットを用いることなく、荷物Ｗ３を床面に置くことができる。

［変形例］
以上、本発明に係る無人搬送車および無人搬送方法の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。

本発明に係る無人搬送車は、車両本体および荷役装置を備え、荷役装置が、載置面を有する受台、出入装置、リフト装置を備え、出入装置が、第１回転手段、第２回転手段、第１回転手段と第２回転手段との間に掛け渡された第１クローラベルト、第１回転手段および／または第２回転手段を回転駆動させる第１モータを備えるクローラ部と、第２回転手段と同軸の第３回転手段、第４回転手段、第３回転手段と第４回転手段との間に掛け渡された第２クローラベルトを備え、第３回転手段を中心に回動するアーム部と、クローラ部を上下方向に揺動可能に支持するクローラ支持部と、を備えるのであれば、適宜構成を変更できる。

また、本発明に係る無人搬送方法は、本発明に係る無人搬送車によって行われる無人搬送方法であって、荷物の荷取り作業を行う場合、第２クローラベルトを荷物の上面に接触させるためにアーム部を回動させるステップと、荷物を載置面に載せるために、アーム部の第２クローラベルトを回転させるとともに、クローラ部の第１クローラベルトを回転させるステップと、アーム部を回動させることによって、出入装置の前端部が受台の前端部よりも前方に位置しないようにするステップと、を含むのであれば、適宜構成を変更できる。

上記実施形態に係る無人搬送車１では、リーチ装置９を省略してもよい（例えば、リフト装置８の支柱８ａを車体フレーム４に固定してもよい）。リーチ装置９を省略する場合、受台７の前端が車両本体２の前端よりも前方に位置する状態、または受台７の前端が車両本体２の前端と同じ位置にある状態にすることが好ましい。そして、荷取り作業時および荷下し作業時においては、アーム部１２はクローラ部１１から離れる側に回動した状態となり、アーム部１２の少なくとも一部が受台７の前端から突出した状態になることが好ましい。

上記実施形態に係る無人搬送車１は、リフト装置８により、受台７および出入装置１０が同時に上下方向に移動するように構成されているが、出入装置１０を受台７とは独立して上下方向に移動させる高さ調整機構をさらに備えてよい。高さ調整機構は、例えば、クローラ支持部１３と受台７との間において、第２接続部１３ｅおよび第３接続部１３ｆの代わりに設けることができる。

また、上記実施形態に係る無人搬送車１では、アーム部１２がクローラ部１１の左右両側に配置されているが、アーム部１２はクローラ部１１の左右どちらか一方にのみ配置されていてもよい。

１ 無人搬送車
２ 車両本体
３ 荷役装置
４ 車体フレーム
５ 車輪
６ 収容室
７ 受台
８ リフト装置
９ リーチ装置
１０（１０Ｌ，１０Ｒ） 出入装置
１１ クローラ部
１１ａ ハウジング
１１ｂ 第１シャフト
１１ｃ 第１スプロケット
１１ｄ 第２シャフト
１１ｅ 第２スプロケット
１１ｆ 第１クローラベルト
１１ｇ 第１モータ
１２ アーム部
１２ａ アームフレーム
１２ｂ 第３シャフト
１２ｃ 第３スプロケット
１２ｄ 第４シャフト
１２ｅ 第４スプロケット
１２ｆ 第２クローラベルト
１３ クローラ支持部
１３ａ 第１支持アーム
１３ｂ 第２支持アーム
１３ｃ 弾性部材
１３ｄ 第１接続部
１３ｅ 第２接続部
１３ｆ 第３接続部
２０ トラック
２１ ベルトコンベア

Claims (7)

1. 車両本体と、
   前記車両本体に設けられた荷役装置と、
   を備える無人搬送車であって、
   前記荷役装置は、
   荷物を載せるための載置面を有する受台と、
   前記載置面に対向するように配置された出入装置と、
   前記受台および前記出入装置を上下方向に移動させるリフト装置と、を備え、
   前記出入装置は、
   第１回転手段と、前記第１回転手段の前方に位置する第２回転手段と、前記第１回転手段と前記第２回転手段との間に掛け渡された第１クローラベルトと、前記第１回転手段および／または前記第２回転手段を回転駆動させる第１モータと、を備えるクローラ部と、
   前記第２回転手段と同軸の第３回転手段と、第４回転手段と、前記第３回転手段と前記第４回転手段との間に掛け渡された第２クローラベルトとを備え、前記第３回転手段を中心に回動するアーム部と、
   前記クローラ部を上下方向に揺動可能に支持するクローラ支持部と、
   を備えることを特徴とする無人搬送車。
2. 前記載置面の左側領域に対向するように配置された第１の前記出入装置と、
   前記載置面の右側領域に対向するように配置された第２の前記出入装置と、
   を備えることを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。
3. 前記受台は、
   前記載置面を有する第１板と、
   前記第１板から上方に延びて前記リフト装置に取り付けられる第２板と、を備え、
   前記クローラ支持部は、
   一端が前記クローラ部に回動可能に取り付けられ、他端が前記第２板に回動可能に取り付けられた第１支持アームと、
   前記第１支持アームの下方において、一端が前記クローラ部に回動可能に取り付けられ、他端が前記第２板に回動可能に取り付けられた第２支持アームと、
   前記第１支持アームと前記第２支持アームとの間に設けられ、前記クローラ部に対して下方向の力を加える弾性部材と、
   を備えることを特徴とする請求項１または２に記載の無人搬送車。
4. 前記車両本体は、４つメカナムホイールを有することを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の無人搬送車。
5. 前記リフト装置を前後方向に移動させるリーチ装置を備え、
   前記リーチ装置は、前記受台の前端および前記クローラ部の前端が前記車両本体の前端と同じ位置か、または前記車両本体の前端よりも後方に位置するように、前記リフト装置をリーチインさせることを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の無人搬送車。
6. 無人搬送車によって行われる無人搬送方法であって、
   前記無人搬送車は、車両本体および荷役装置を備え、
   前記荷役装置は、
   荷物を載せるための載置面を有する受台と、
   前記載置面に対向するように配置された出入装置と、
   前記受台および前記出入装置を上下方向に移動させるリフト装置と、を備え、
   前記出入装置は、
   第１クローラベルトを備えるクローラ部と、
   第２クローラベルトを備え、前記クローラ部との接続部を中心に回動するアーム部と、
   前記クローラ部を上下方向に揺動可能に支持するクローラ支持部と、を備え、
   前記荷物の荷取り作業を行う場合、
   前記第２クローラベルトを前記荷物の上面に接触させるために前記アーム部を回動させるステップと、
   前記荷物を前記受台の前記載置面に載せるために、前記アーム部の前記第２クローラベルトを回転させるとともに、前記クローラ部の前記第１クローラベルトを回転させるステップと、
   前記アーム部を回動させることによって、前記出入装置の前端部が前記受台の前端部よりも前方に位置しないようにするステップと、
   を含むことを特徴とする無人搬送方法。
7. 前記荷物の荷下し作業を行う場合、
   前記荷物を前記載置面から荷下し面に移動させるために、前記クローラ部の前記第１クローラベルトを回転させるとともに、前記アーム部の前記第２クローラベルトを回転させるステップと、
   前記アーム部を回動させて前記アーム部を前記荷物の後面に接触させ、前記アーム部によって前記荷物を押すステップと、
   を含むことを特徴とする請求項６に記載の無人搬送方法。

Images