JP7226261B2 - 搬送台車 - Google Patents

Description

この発明は、荷を搬送するための搬送台車に関する。

搬送台車の従来技術としては、例えば、特許文献１に開示された手押し運搬台車が知られている。特許文献１に開示された手押し運搬台車は、荷載置面を有する荷載置部を備えた台車本体と、台車本体の前部に設けられた複数の前輪と、台車本体の後部に設けられた少なくとも１つの後輪とを備える。荷載置面には、荷載置面に載置した荷の位置決めを行う規制ピンを挿入離脱可能なピン挿入孔が複数個形成されている。

特許文献１の手押し運搬台車によれば、荷載置面のピン挿入孔に規制ピンを挿入することにより、荷載置面に載置した荷の位置決めを行うことができ、また、運搬時の振動による運搬物の移動を防止するため、走行安定性を保持することができるとしている。

特開２０１６－４３８８５号公報

しかしながら、特許文献１の手押し運搬台車は、荷載置面のピン挿入孔に対して上方から規制ピンを挿入するため、規制ピンが必要ないときは、規制ピンをピン挿入孔から取り外し、取り外した規制ピンを片付けなければならないという問題がある。なお、搬送台車の荷台からの荷の落下防止のために、電動モータ等のアクチュエータを用いて自動的に作動させるストッパを搬送台車に設けることも考えられるが、自動化のための構成が複雑となり、搬送台車の重量増大や大型化を招くおそれがある。

本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、荷の落下防止のための操作性に優れたストッパピンを簡単な構成で設けることができるほか、未使用時のストッパピンが邪魔になることのない搬送台車の提供にある。

上記の課題を解決するために、本発明は、荷の載置を可能とする荷台を備えた台車本体と、前記荷台からの荷の落下を防止するストッパピンを備えるストッパ機構と、を有する搬送台車において、前記荷台は、上下に貫通され、前記ストッパピンを挿通可能な通孔を備え、前記ストッパ機構は、前記荷台の下面に固定され、前記ストッパピンを支持するストッパピン支持体を備え、前記ストッパピンは、前記ストッパピン支持体に対して昇降するとともに、前記荷台の前記通孔から上方へ突出する上昇位置および前記荷台の前記通孔から突出しない下降位置で前記ストッパピン支持体に支持されることを特徴とする。

本発明では、オペレータが荷を荷台に搭載させた後に、ストッパピンを上昇位置で支持させると、ストッパピンが荷台の通孔から上方へ突出する。このため、荷台に載置された荷の移動は、ストッパピンに規制され、荷台からの荷の落下が防止される。オペレータがストッパピンを操作して、ストッパピンが下降位置で支持されるときは、ストッパピンが荷台の通孔から上方へ突出しないため、荷が荷台にて移動できるので荷を荷台から取り出し易い。ストッパピンがストッパピン支持体により下降位置で支持されるので、ストッパピンの未使用時のストッパピンが邪魔になることはない。ストッパ機構は、主に、ストッパピンとストッパピン支持体を備えるため、部品点数が少なく簡単な構成で済む。

また、上記の搬送台車において、前記ストッパピン支持体は、前記ストッパピンが挿通されるストッパピン挿通孔を有し、前記ストッパピン挿通孔を形成する前記ストッパピン支持体の孔壁部および前記ストッパピンの外周部のいずれか一方には、径方向に突出する突状ガイド部が設けられ、前記ストッパピン挿通孔を形成する前記ストッパピン支持体の孔壁部および前記ストッパピンの外周部の他方には、上下方向に延在し、前記突状ガイド部の挿入を可能とする上下ガイド溝が設けられ、前記上下ガイド溝に、前記ストッパピンを前記下降位置にて支持する第１支持部が設けられ、前記上下ガイド溝に、前記ストッパピンの前記上下ガイド溝から周方向へ移動を許容するとともに、前記ストッパピンを前記上昇位置にて支持する第２支持部が設けられている構成としてもよい。
この場合、ストッパピンの上昇位置の支持およびストッパピンを下降位置の支持を切り換える操作は、ストッパピンの昇降およびストッパピンの回転（自転）により行うことができ、簡単である。

また、上記の搬送台車において、前記荷台および前記ストッパピン支持体の少なくとも一方は、磁性体材料より形成され、前記荷台および前記ストッパピン支持体の他方に設けられ、前記ストッパピン支持体と前記荷台とを磁力により固定する磁石部材を有する構成としてもよい。
この場合、磁石部材によってストッパ機構を荷台の下面に簡単に固定することができるほか、ストッパ機構を荷台の下面から簡単に取り外すことも可能である。

また、上記の搬送台車において、前記荷台および前記ストッパピン支持体のいずれか一方に設けられ突起部と、前記荷台および前記ストッパピン支持体の他方に設けられ、前記突起部が嵌合される嵌合孔と、を有し、前記ストッパピン支持体は、前記突起部が前記嵌合孔に嵌合されることにより前記荷台に対して位置決めされる構成としてもよい。
この場合、突起部が嵌合孔に嵌合されることにより、ストッパ支持体が荷台に対して位置決めされる。その結果、通孔に対するストッパピンの位置は、ストッパピンが通孔に挿通可能な位置となり、ストッパピンと通孔との位置合わせが簡単となる。

また、上記の搬送台車において、前記嵌合孔は、前記荷台の下面から上面へ貫通され、前記ストッパピンを挿通可能な通孔と兼用である構成としてもよい。
この場合、嵌合孔がストッパピンを挿通可能な通孔と兼用するので、ストッパピンの位置を変更することができ、荷のサイズに合わせたストッパピンの位置を変更することができる。

また、上記の搬送台車において、前記荷台は、等ピッチにて配設される複数の前記嵌合孔を有する構成としてもよい。
この場合、荷台が等ピッチにて配設される複数の嵌合孔を有するので、ストッパピンお位置をピッチ単位で位置を変更することができるほか、複数の嵌合孔を通孔として機能させることができる。

本発明によれば、荷の落下防止のための操作性に優れたストッパピンを簡単な構成で設けることができるほか、未使用時のストッパピンが邪魔になることのない搬送台車を提供できる。

本発明の実施形態に係る搬送台車としての自律走行台車の斜視図である。 本発明の実施形態に係る自律走行台車の平面図である。 図２のＡ－Ａ線矢視図である。 自律走行台車に備えられたストッパ機構およびストッパピンの斜視図である。 ストッパ機構の要部を破断して示す要部斜視図である。 （ａ）～（ｃ）はストッパ機構が備えるストッパピンの操作を説明する説明図である。

以下、本発明の実施形態に係る搬送台車としての自律走行台車について図面を参照して説明する。本実施形態は、自律走行により無人で荷を搬送することが可能な荷搬送用の自律走行台車に適用した例である。

図１に示すように、自律走行台車１０は、複数の車輪（図示せず）を備える本体下部１２および本体下部１２に支持される本体上部１３を備える台車本体１１を有する。本体下部１２に備えられる車輪は全方向移動車輪である。全方向移動車輪とは、車軸（図示せず）と一体回転するほか、車軸の軸線方向への移動を可能とする車輪である。本実施形態では、台車本体１１に４つの車輪が設けられている。

自律走行台車１０は、車輪の回転数および回転方向が制御されることにより、台車本体１１の向きを維持した状態での全方向への移動が可能である。また、自律走行台車１０は、台車本体１１の向きを変更しながらの移動が可能であるほか、移動しない状態での台車本体１１の向きの変更が可能である。なお、ここでいう「全方向」とは、自律走行台車１０が走行する路面上や床面上での移動方向を示す。

本体下部１２には、車輪を駆動させる走行用の駆動モータ（図示せず）と、走行用の駆動モータを駆動させるモータドライバ（図示せず）と、自律走行台車１０の各部を制御する制御装置（図示せず）が備えられている。また、本体下部１２には、本体上部１３を旋回させる旋回用の駆動モータ（図示せず）が備えられている。また、本体下部１２には障害物検出用のセンサ１４が備えられている。センサ１４としては、制御装置に障害物を検出させることが可能なものが用いられる。本実施形態のセンサ１４は、レーザーレンジファインダ（ＬＲＦ）である。レーザーレンジファインダは、レーザーを周辺に照射し、レーザーが当たった部分から反射された反射光を受信することで距離を測定する距離計である。本実施形態では、水平方向への照射角度を変更しながらレーザーを照射する二次元のレーザーレンジファインダが用いられている。

本体上部１３の上部は、本体下部１２と連結される基台部１５と、基台部１５上に設けられた一対の立壁部１６と、一対の立壁部１６の上部に横架され、荷Ｗの搭載を可能とする荷台１７と、を備えている。一方の立壁部１６には、オペレータが自律走行台車１０の操作を可能とする操作部（図示せず）が備えられている。本実施形態の荷Ｗは、例えば、コンテナボックスであるが、荷台１７に載置可能であればコンテナボックスに限定されない。

荷台１７は、一対の立壁部１６の上部にて水平に横架された金属板である。図２に示すように、荷台１７には立壁部１６と接続されている一対の接続端部１８と、荷Ｗの出し入れが可能な側となる開放端部１９とを有している。開放端部１９は、基台部１５の輪郭に沿うように、平面視で円弧の端部を形成している。荷台１７は、荷Ｗの荷台１７に対する出入りを容易にするため荷台１７上で荷Ｗのスライドが可能である。

本実施形態の荷台１７は、軽量化のためにアルミニウムにより形成されている。図３に示すように、荷台１７の裏面には、磁性体材料である鉄により形成された鉄板２０が貼り付けられている。鉄板２０は、次に説明するストッパ機構３０を固定するために荷台１７の裏面に貼り付けられている。図２、図３に示すように、荷台１７および鉄板２０には、ストッパ機構３０が備えるストッパピン３１を挿通可能とする複数の通孔２１が形成されている。複数の通孔２１は、一対の開放端部１９付近において荷Ｗの出し入れ可能な方向に列状に等ピッチ（ピッチＰ１）で配設されている。これらの通孔２１は、同じ孔径に設定されており、ストッパピン３１を挿通可能であるほか、ストッパ機構３０の位置決め用の嵌合孔として機能する。

次に、ストッパ機構３０について説明する。ストッパ機構３０は、自律走行台車１０の発停時に荷Ｗが荷台１７から落下しないようにするため機構である。図４に示すように、ストッパ機構３０は、ストッパピン３１と、ストッパピン３１を支持するストッパピン支持体３２と、ストッパピン支持体３２に磁石部材３３とを備えている。

ストッパピン３１は、ストッパピン支持体３２に支持される樹脂製の棒状部材であり、荷台１７の通孔２１に挿通可能なピン本体部３５と、ピン本体部３５の一方の端部に設けられた把持部３６とを有する。図４に示すように、ピン本体部３５は、ピン本体部３５の外周には径方向に突出する突状ガイド部３７が設けられている。突状ガイド部３７は、ストッパピン支持体３２に対する下降位置又は上昇位置に支持するための鉄製の部位である。把持部３６は、ストッパピン３１のオペレータによる操作をし易くするための部位であり、把持部３６の外周径は、ピン本体部３５の外周径よりも大きい。把持部３６には、オペレータが手で把持し易いように面取りされた一対の面取り面３８が形成されている。

ストッパピン支持体３２は、上面３９、下面４０、一対の側面４１、４２、正面４３および後面４４を備える直方体の樹脂製の部材である。ストッパピン支持体３２は、ストッパピン３１のピン本体部３５が挿通されるストッパピン挿通孔４５と、荷台１７に対する位置決めのための一対の突起部４６と、を有している。

ストッパピン挿通孔４５は、ストッパピン支持体３２の上面３９および下面４０を貫通する。ストッパピン挿通孔４５の内周径は、ストッパピン３１のピン本体部３５より僅かに大きい。図５に示すように、ストッパピン支持体３２におけるストッパピン挿通孔４５を形成する孔壁部には、ストッパピン３１の突状ガイド部３７が挿入される上下ガイド溝４７が形成されている。上下ガイド溝４７はストッパピン挿通孔４５の軸方向に平行な溝であり、上下ガイド溝４７の溝幅は突状ガイド部３７の幅よりも僅かに大きい。上下ガイド溝４７の一方の端部（下端）は、突状ガイド部３７が上下ガイド溝４７から抜け出さないように、底係止部４８が設けられている。上下ガイド溝４７の他方の端部（上端）は上面３９まで形成されている。底係止部４８は、ストッパピン３１を下降位置に支持する第１支持部に相当する。

図５に示すように、孔壁部には、上下ガイド溝４７の他方の端部付近からストッパピン挿通孔４５の周方向への突状ガイド部３７の移動を許容する上部円周溝４９が形成されている。上部円周溝４９は、突状ガイド部３７を周方向に１８０°移動することができるように、上下ガイド溝４７から半周にわたって形成されている。上部円周溝４９は、ストッパピン３１を上昇位置に支持する第２支持部に相当する。突状ガイド部３７が上部円周溝４９に位置することで、ストッパピン３１が上昇した位置に支持される。

ストッパピン支持体３２の上面３９には、ストッパ機構３０を荷台１７に対して位置決めするための一対の突起部４６が備えられている（図４を参照）。突起部４６は、荷台１７の通孔２１と嵌合可能な円柱状の突起である。突起部４６の高さは、突起部４６が通孔２１に嵌合されても、突起部４６の頂面が荷台１７の上面から突出しない高さに設定されている。つまり、突起部４６の高さは、荷台１７の板厚と鉄板２０の板厚を加えた通孔２１の長さよりも小さい（図３を参照）。一対の突起部４６の軸心間のピッチＰ２は、複数の通孔２１の中心間のピッチＰ１と等しい。そして、ストッパピン挿通孔４５の中心とストッパピン挿通孔４５の隣の突起部４６の軸心との間のピッチＰ３は、一対の突起部４６の軸心間のピッチＰ２と等しい。

次に、磁石部材３３について説明する。磁石部材３３はストッパピン支持体３２の上面３９側に埋設されている部材であり、ストッパ機構３０を荷台１７の鉄板２０に固定する固定手段に相当する。本実施形態では、円柱体の磁石部材３３が突起部４６の間に位置するようにストッパピン支持体３２に埋設されており、磁石部材３３の上端面は上面３９と同一面となっている（図３、図４を参照）。このため、ストッパピン３１および一対の突起部４６が通孔２１に嵌合する位置に合わせてストッパピン支持体３２を鉄板２０に近づけることにより、ストッパピン支持体３２は磁石部材３３の磁力によって鉄板２０に固定される。磁石部材３３の磁力の強さは、自律走行台車１０の走行時の振動に対してストッパ機構３０が鉄板２０から外れない程度の強さである。

次に、本実施形態の自律走行台車１０における荷Ｗの落下を防止する手順を説明する。本実施形態の自律走行台車１０は、例えば、荷Ｗを積み込む荷積み込み位置（図示せず）にて荷台１７に載置された荷Ｗを搬送するが、荷Ｗを積み降ろす荷積み降ろし位置（図示せず）まで自律走行する。荷積み込み位置および荷積み降ろし位置では、オペレータが荷Ｗを積み込みおよび積み降ろしを行う。

荷台１７に荷Ｗを積み込む場合、オペレータは、荷Ｗのサイズに合わせて一対のストッパ機構３０を荷台１７に対して位置決めする。具体的には、ストッパ機構３０の一対の突起部４６を通孔２１に嵌合させる。荷Ｗのサイズが大きい場合には、ストッパピン３１が開放端部１９に近い通孔２１に位置となるように、突起部４６を通孔２１に嵌合させる。荷Ｗのサイズが小さい場合には、ストッパピン３１が開放端部１９から離れた位置になるように、突起部４６を通孔２１に嵌合させる。本実施形態では、５個の通孔２１が荷Ｗの出し入れ可能な方向に列状に等ピッチ（ピッチＰ１）で配設されているため、３段階の位置決めが可能である。ストッパ機構３０は磁石部材３３の磁力によって荷台１７の裏面に貼り合わされた鉄板２０に固定される。

一対のストッパ機構３０をそれぞれ荷台１７の裏面の鉄板２０に固定するが、一方のストッパ機構３０のストッパピン３１をストッパピン支持体３２に対して上昇位置にて支持させておく。他方のストッパ機構３０のストッパピン３１は、荷Ｗを荷台１７上でスライドさせて荷Ｗを積み込み易くするため、ストッパピン３１をストッパピン支持体３２に対して下降位置にて支持させておく。ストッパピン３１をストッパピン支持体３２に対して上昇位置にて支持させておくことにより、ストッパピン３１が荷台１７の通孔２１から上方へ突出する状態となる。ストッパピン３１をストッパピン支持体３２に対して下降位置にて支持させておくことにより、ストッパピン３１が荷台１７の通孔２１から上方へ突出していない状態となる。

下降位置に支持されているストッパピン３１を上昇位置に支持させる場合、図６（ａ）～図６（ｃ）に示す手順にてストッパピン３１を操作する。オペレータは、図６（ａ）に示す下降位置に支持されているストッパピン３１の把持部３６を把持し、ストッパピン３１を上昇させる。このとき、ストッパピン３１の突状ガイド部３７が上下ガイド溝４７に挿入されているので、ストッパピン３１の上昇時に、ストッパピン３１は軸心を中心に回転することなく上昇される。

図６（ｂ）に示すように、ストッパピン３１が上下ガイド溝４７の上端に位置すると、オペレータは、上下ガイド溝４７と連通する上部円周溝４９に案内されるように、ストッパピン３１の軸心を中心にしてストッパピン３１を回転（自転）させる。ストッパピン３１の回転によって突状ガイド部３７は、上部円周溝４９に案内される。オペレータは、突状ガイド部３７が上部円周溝４９の上下ガイド溝４７と連通する端部と反対側の端部に位置するまでストッパピン３１を１８０°回転させる。図６（ｃ）に示すように、突状ガイド部３７が上部円周溝４９の上下ガイド溝４７と連通する端部と反対側の端部に位置すると、突状ガイド部３７が上部円周溝４９において上昇位置に支持される。

荷台１７に荷Ｗが載置された後、オペレータは、他方のストッパ機構３０のストッパピン３１をストッパピン支持体３２に対して上昇位置にて支持させ、ストッパピン３１を荷台１７から上方へ突出する状態とする。このとき、一対のストッパ機構３０のそれぞれストッパピン３１が荷台１７から突出し、荷Ｗは２本のストッパピン３１の間に位置する。したがって、自律走行台車１０の発停時の慣性力や走行時の振動の発生により荷Ｗが荷台１７上にて移動しても、荷Ｗは荷台１７上から突出したストッパピン３１によって移動が規制される。その結果、荷Ｗは荷台１７から落下することはない。

荷台１７に荷Ｗを載置した自律走行台車１０は、荷積み降ろし位置へ向けて自律走行を行う。自律走行台車１０は荷積み降ろし位置に到達すると停止するので、オペレータは荷Ｗを荷台１７から積み降ろす。荷台１７から荷Ｗを積み降ろす前には、一対のストッパ機構３０のいずれのストッパピン３１も上昇位置に支持されているが、いずれか一方のストッパピン３１を操作して下降位置にて支持させる。ストッパピン３１を上昇位置から下降位置へ変更する場合、オペレータは、突状ガイド部３７が上下ガイド溝４７に案内されるようにストッパピン３１を１８０°回転（自転）させる。突状ガイド部３７が上下ガイド溝４７に位置するとストッパピン３１は下降して荷台１７の通孔２１から突出していない状態となる。突状ガイド部３７が底係止部４８に係止されることにより、ストッパピン３１は下降位置に支持される。なお、ストッパピン３１を上昇位置から下降位置へ変更する場合、オペレータは把持部３６を把持して操作してもよいが、荷台１７から突出するピン本体部３５を把持して操作してもよい。

本実施形態に係る自律走行台車１０は以下の作用効果を奏する。
（１）オペレータが荷Ｗを荷台１７に搭載させた後に、ストッパピン３１を上昇位置で支持させると、ストッパピン３１が荷台１７の通孔２１から上方へ突出する。このため、荷台１７に載置された荷Ｗの移動は、ストッパピン３１に規制され、荷台１７からの荷Ｗの落下が防止される。オペレータがストッパピン３１を操作して、ストッパピン３１が下降位置で支持されるときは、ストッパピン３１が荷台１７の通孔２１から上方へ突出しないため、荷Ｗが荷台１７にて移動でき、荷Ｗを荷台１７から取り出し易い。荷Ｗを規制しないストッパピン３１はストッパピン支持体３２により下降位置で支持されるので、ストッパピン３１の未使用時のストッパピン３１が邪魔になることはなく、ストッパピン３１を別の場所に片付ける必要はない。しかも、ストッパ機構３０は、主に、ストッパピン３１とストッパピン支持体３２を備えるため、部品点数が少なく簡単な構成で済む。

（２）ストッパピン支持体３２は、ストッパピン３１が挿通されるストッパピン挿通孔４５を有し、ストッパピン３１の外周部のいずれか一方には、径方向に突出する突状ガイド部３７が設けられている。ストッパピン挿通孔４５を形成するストッパピン支持体３２の孔壁部には、上下方向に延在し、突状ガイド部３７の挿入を可能とする上下ガイド溝４７が設けられている。上下ガイド溝４７の下端に、ストッパピン３１を下降位置に支持する底係止部４８が設けられ、上下ガイド溝４７の上端に、ストッパピン３１の上下ガイド溝４７から周方向へ移動を許容するとともに、ストッパピン３１を上昇位置に支持する上部円周溝４９が設けられている。このため、ストッパピン３１の上昇位置の支持およびストッパピン３１の下降位置の支持を切り換える操作は、ストッパピン３１の昇降およびストッパピン３１の回転（自転）により行うことができ、簡単である。

（３）荷台１７およびストッパピン３１の少なくとも一方は、磁性体材料より形成され、荷台１７およびストッパピン３１の他方に設けられ、ストッパピン支持体３２と荷台１７と磁力により固定する磁石部材３３を有する。このため、磁石部材３３によってストッパ機構３０を荷台１７の下面に簡単に固定することができるほか、ストッパ機構３０を荷台１７の下面から簡単に取り外すことも可能である。

（４）ストッパピン支持体３２に設けられ突起部４６と、荷台１７に設けられ、突起部４６が嵌合される嵌合孔としての通孔２１と、を有し、ストッパピン支持体３２は、突起部４６が通孔２１に嵌合されることにより荷台１７に対して位置決めされる。このため、突起部４６が通孔２１に嵌合されることにより、ストッパピン支持体３２が荷台１７に対して位置決めされる。その結果、通孔２１に対するストッパピン３１の位置は、ストッパピン３１が通孔２１に挿通可能な位置となり、ストッパピン３１と通孔２１との位置合わせが簡単となる。

（５）嵌合孔は、荷台１７の下面から上面へ貫通され、ストッパピン３１を挿通可能な通孔２１と兼用である。このため、嵌合孔がストッパピン３１を挿通可能な通孔２１と兼用するので、ストッパピン３１の位置を変更することができ、荷Ｗのサイズに合わせたストッパピン３１の位置を変更することができる。

（６）荷台１７は、等ピッチにて配設される複数の嵌合孔としての通孔２１を有するので、ストッパピン３１の位置をピッチ単位で位置を段階的に変更することができるほか、複数の嵌合孔を通孔２１として機能させることができる。

本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更
が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。

○ 上記の実施形態では、突状ガイド部がストッパピンに備えられ、ストッパピン挿通孔の孔壁部に突状ガイド部の挿入を可能とする上下ガイド溝、突状ガイド部を下降位置で支持させる第１支持部、突状ガイド部を上昇位置で支持させる第２支持部、を備えたが、これに限らない。例えば、突状ガイド部がストッパピン挿通孔に備えられ、ストッパピンの外周部に突状ガイド部の挿入を可能とする上下ガイド溝、突状ガイド部を下降位置で支持させる第１支持部、突状ガイド部を上昇位置で支持させる第２支持部、を備えてもよい。突状ガイド部をストッパピン挿通孔の孔壁部に設ける場合では、第１支持部を上下ガイド溝の上部に設け、第２支持部を上下ガイド溝の下部に設ければよい。
○ 上記の実施形態では、ストッパ機構を荷台の下面に固定する手段としてストッパピン支持体に埋設した磁石部材を用いたが、ストッパ機構を荷台の下面に固定する手段は、磁石部材以外の手段を用いてもよく、例えば、ボルトおよびナットを用いてストッパ機構を荷台の下面に固定してもよい。なお、磁石部材を用いる場合、例えば、荷台の裏面に磁石部材を取り付けておき、ストッパピン支持体の上面を磁性体とし、ストッパ機構を荷台の下面に固定するようにしてもよい。
○ 上記の実施形態では、ストッパピンを挿通する通孔を嵌合孔として兼用するようにしたが、通孔と嵌合孔は個別に設けるようにしてもよい。また、嵌合孔は貫通孔では有底孔であってもよい。嵌合孔は荷台ではなくストッパピン支持体に形成し、嵌合孔に嵌合する突起部を荷台の下面に備えるようにしてもよい。
○ 上記の実施形態では、荷台がストッパピンを挿通する複数の通孔を備え、荷台に対してストッパ機構を位置決めすることにより、荷のサイズに合わせてストッパピンの位置を変更することができるとしたが、これに限らない。例えば、荷のサイズが一定であれば、荷台に設ける通孔は一つでもよい。
○ 上記の実施形態では、嵌合孔を兼用する複数の通孔が荷台に等ピッチで配設され、ストッパピンをピッチ単位で段階的に位置決めするようにしたが、これに限らない。例えば、通孔をストッパピンの位置決め方向に長手方向を有する長孔として、ストッパピンを長孔の長手方向において無段階に位置決めするようにしてもよい。
○ 上記の実施形態では、荷台に一対のストッパ機構を備える搬送台車を例示したが、荷台に備えられるストッパ機構は１つでもよい。
○ 上記の実施形態では、搬送台車として自律走行台車を例示して説明したが、これに限らない。搬送台車は、荷台の備えた台車であれば形式は問われず、例えば、オペレータが操作する手押し式の搬送台車であってもよい。

１０ 自律走行台車
１１ 台車本体
１７ 荷台
２０ 鉄板
２１ 通孔
３０ ストッパ機構
３１ ストッパピン
３２ ストッパピン支持体
３３ 磁石部材
３５ ピン本体部
３６ 把持部
３７ 突状ガイド部
４５ ストッパピン挿通孔
４６ 突起部
４７ 上下ガイド溝
４８ 底係止部（第１支持部）
４９ 上部円周溝（第２支持部）
Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３ ピッチ
Ｗ 荷

Claims (6)

1. 荷の載置を可能とする荷台を備えた台車本体と、
   前記荷台からの荷の落下を防止するストッパピンを備えるストッパ機構と、を有する搬送台車において、
   前記荷台は、上下に貫通され、前記ストッパピンを挿通可能な通孔を備え、
   前記ストッパ機構は、前記荷台の下面に固定され、前記ストッパピンを支持するストッパピン支持体を備え、
   前記ストッパピンは、前記ストッパピン支持体に対して昇降するとともに、前記荷台の前記通孔から上方へ突出する上昇位置および前記荷台の前記通孔から突出しない下降位置で前記ストッパピン支持体に支持されることを特徴とする搬送台車。
2. 前記ストッパピン支持体は、前記ストッパピンが挿通されるストッパピン挿通孔を有し、
   前記ストッパピン挿通孔を形成する前記ストッパピン支持体の孔壁部および前記ストッパピンの外周部のいずれか一方には、径方向に突出する突状ガイド部が設けられ、
   前記ストッパピン挿通孔を形成する前記ストッパピン支持体の孔壁部および前記ストッパピンの外周部の他方には、上下方向に延在し、前記突状ガイド部の挿入を可能とする上下ガイド溝が設けられ、
   前記上下ガイド溝に、前記ストッパピンを前記下降位置にて支持する第１支持部が設けられ、
   前記上下ガイド溝に、前記ストッパピンの前記上下ガイド溝から周方向へ移動を許容するとともに、前記ストッパピンを前記上昇位置にて支持する第２支持部が設けられていることを特徴とする請求項１記載の搬送台車。
3. 前記荷台および前記ストッパピン支持体の少なくとも一方は、磁性体材料より形成され、
   前記荷台および前記ストッパピン支持体の他方に設けられ、前記ストッパピン支持体と前記荷台とを磁力により固定する磁石部材を有することを特徴とする請求項１又は２記載の搬送台車。
4. 前記荷台および前記ストッパピン支持体のいずれか一方に設けられ突起部と、
   前記荷台および前記ストッパピン支持体の他方に設けられ、前記突起部が嵌合される嵌合孔と、を有し、
   前記ストッパピン支持体は、前記突起部が前記嵌合孔に嵌合されることにより前記荷台に対して位置決めされることを特徴とする請求項１～３のいずれか一項記載の搬送台車。
5. 前記嵌合孔は、前記荷台の上下に貫通され、前記ストッパピンを挿通可能な通孔と兼用であることを特徴とする請求項４記載の搬送台車。
6. 前記荷台は、等ピッチにて配設される複数の前記嵌合孔を有することを特徴とする請求項５記載の搬送台車。

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