WO2024100960A1

WO2024100960A1 - 物品搬送設備（ａｒｔｉｃｌｅｔｒａｎｓｐｏｒｔｆａｃｉｌｉｔｙ）

Info

Publication number: WO2024100960A1
Application number: PCT/JP2023/030723
Authority: WO
Inventors: 吉永和治; 高木大樹
Original assignee: 株式会社ダイフク
Priority date: 2022-11-08
Filing date: 2023-08-25
Publication date: 2024-05-16
Also published as: JP2024068454A

Abstract

物品搬送設備は、複数の走行フロアに亘って搬送車（１）を昇降させるリフタ（２）を備えている。リフタ（２）は、搬送車（１）を載置可能な昇降台（２０）と、昇降台（２０）の出入口（２０Ｅ）に設けられたゲート（２４）と、を備えている。ゲート（２４）は、直交方向（Ｄｙ）に離間して配置された一対のゲート片（２４０）を備えている。搬送車（１）は、直進走行を行うと共に、旋回動作を実行して方向転換を行うように構成されている。一対のゲート片（２４０）同士の直交方向（Ｄｙ）の間隔をゲート間隔とし、搬送車（１）の走行方向に沿う寸法を前後寸法とし、上下方向視で搬送車（１）の走行方向に直交する方向に沿う寸法を横幅寸法として、ゲート間隔は、前後寸法よりも狭く、且つ、横幅寸法よりも広い。（選択図）図６

Description

物品搬送設備（ＡＲＴＩＣＬＥ　ＴＲＡＮＳＰＯＲＴ　ＦＡＣＩＬＩＴＹ）

　本発明は、上下方向に並ぶ複数階層の走行フロアと、前記走行フロアを走行する搬送車と、を備えた物品搬送設備に関する。

　このような物品搬送設備の一例が、特許第６８３３９８３号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示された符号は、特許文献１のものである。

　特許文献１に開示された設備は、異なる階層（４０，４１）の間で搬送車（３０）を昇降させるリフタ（２０）を備えている。搬送車（３０）がリフタ（２０）によって異なる階層に移動する場合には、リフタ（２０）内に進入した搬送車（３０）の一部（３２）と当該リフタ（２０）の一部（１１６）とが係合される。そして、この係合状態のまま、搬送車（３０）はリフタ（２０）によって昇降する。

特許第６８３３９８３号公報

　上述のように、特許文献１の設備では、リフタ（２０）による搬送車（３０）の昇降中は、搬送車（３０）の一部（３２）とリフタ（２０）の一部（１１６）とが係合するようになっている。これにより、搬送車（３０）の昇降中に振動が生じても、リフタ（２０）からの搬送車（３０）の落下を防止できる。しかしながら、搬送車（３０）の一部（３２）とリフタ（２０）の一部（１１６）とを係合させる態様では、搬送車（３０）のリフタ（２０）への進入時に上記係合が行われ、到着階において搬送車（３０）のリフタ（２０）からの退出時に上記係合の解除が行われる。そのため、係合及び係合解除のための動作が、搬送車（３０）の円滑な進入及び退出の妨げとなり得る。また、係合させる対象部（３２，１１６）の相対位置の調整も難しい。一方で、昇降中の搬送車（３０）の落下を防止するための措置を講じる必要性は高い。

　上記実情に鑑みて、リフタに対する搬送車の円滑な進入及び退出を妨げることなく、昇降中の搬送車がリフタから落下することを回避可能な技術の実現が望まれている。

　上下方向に並ぶ複数階層の走行フロアと、前記走行フロアを走行する搬送車と、を備えた物品搬送設備であって、
　複数の前記走行フロアに亘って前記搬送車を昇降させるリフタを備え、
　前記リフタは、前記搬送車が複数の前記走行フロアのそれぞれに対して出入り可能であると共に進入した前記搬送車を載置可能な昇降台と、前記昇降台の出入口に設けられたゲートと、を備え、
　前記搬送車が前記出入口を通行する際に走行する方向を通行方向とし、上下方向視で前記通行方向に直交する方向を直交方向として、
　前記ゲートは、前記直交方向に離間して配置された一対のゲート片を備え、
　一対の前記ゲート片は、前記直交方向の間隔が固定された状態で前記昇降台に支持され、
　前記搬送車は、直進走行を行うと共に、その場で上下軸心まわりに旋回する旋回動作を実行して方向転換を行うように構成され、
　一対の前記ゲート片同士の前記直交方向の間隔をゲート間隔とし、前記搬送車の走行方向に沿う寸法を前後寸法とし、上下方向視で前記搬送車の前記走行方向に直交する方向に沿う寸法を横幅寸法として、
　前記ゲート間隔は、前記前後寸法よりも狭く、且つ、前記横幅寸法よりも広い。

　本構成によれば、一対のゲート片同士の直交方向の間隔（ゲート間隔）が、搬送車の横幅寸法よりも広い。そのため搬送車は、昇降台の出入口を通行方向に沿って走行することで、一対のゲート片に接触することなく昇降台に対して円滑に進入及び退出することができる。また、本構成によれば、一対のゲート片同士の直交方向の間隔（ゲート間隔）が、搬送車の前後寸法よりも狭い。そのため搬送車は、昇降台に進入した場合に、例えば、搬送車の前後が直交方向に沿うような姿勢となることで、その姿勢のままでの昇降台からの退出が一対のゲート片により妨げられる。従って、昇降中に昇降台に比較的大きな振動が生じた場合であっても、昇降台からの搬送車の落下を回避することができる。以上のように、本構成によれば、リフタに対する搬送車の円滑な進入及び退出を妨げることなく、昇降中の搬送車がリフタから落下することを回避することができる。

　本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

物品搬送設備の１階走行フロア及び２階走行フロアを示す平面図搬送車の走行動作を示す説明図搬送車が各階層を循環する様子を示す説明図通行姿勢の搬送車が昇降台に載置されている状態を示す図横向き姿勢の搬送車が昇降台に載置されている状態を示す図搬送車が異なる階の走行フロアを移動する様子を示す説明図その他の実施形態に係る昇降台の構造を示す図その他の実施形態に係る第１転動規制部を示す図

　物品搬送設備は、上下方向に並ぶ複数階層の走行フロアと、走行フロアを走行する搬送車と、を備えている。以下、物品搬送設備の実施形態について図面を参照して説明する。

　図１に示すように、物品搬送設備１００は、上下方向に並ぶ複数階層の走行フロアＦと、複数の走行フロアＦのそれぞれに形成された走行面Ｆａを走行する搬送車１と、を備えている。各階層の走行フロアＦにおいて、複数の搬送車１が走行面Ｆａを走行している。

　本実施形態では、物品搬送設備１００は、複数の搬送車１を制御する制御装置Ｍを更に備えている。制御装置Ｍは、各搬送車１に対して、搬送指令や待機指令などを行う。搬送指令では、物品Ｇの搬送元と搬送先とが指定される。搬送指令を受けた搬送車１は、指定された搬送元において物品Ｇを受け取ると共に、指定された搬送先へ当該物品Ｇを搬送する。また、待機指令では、待機場所が指定される。待機指令を受けた搬送車１は、指定された待機場所まで走行して、その場で次の指令等を受けるまで待機する。

　図１に示す例では、物品搬送設備１００は、２階層の走行フロアＦを備えている。図１は、１階の走行フロアＦと２階の走行フロアＦを示している。但し、本開示はこのような構成に限定されず、物品搬送設備１００は、３階層以上の走行フロアＦを備えていてもよい。

　物品搬送設備１００は、複数の走行フロアＦのそれぞれに設けられ、搬送車１が直進する走行経路である直進経路Ｒを備えている。上下方向に互いに隣接する一対の走行フロアＦの直進経路Ｒが、それぞれ第１直進経路Ｒ１及び第２直進経路Ｒ２とされている。本例では、第１直進経路Ｒ１は、１階の走行フロアＦに設けられている。第２直進経路Ｒ２は、２階の走行フロアＦに設けられている。以下、第１直進経路Ｒ１と第２直進経路Ｒ２とを特に区別しない場合には、両者を「直進経路Ｒ」と総称することがある。

　直進経路Ｒは、走行フロアＦの一部として構成されている。各階の走行フロアＦは、直進経路Ｒと走行フィールドＦｆとを備えている。図示の例では、第１直進経路Ｒ１は、後述する作業エリアＷＡと仕分けエリアＳＡとに亘って設けられた１本の通路である。搬送車１は、作業エリアＷＡから仕分けエリアＳＡへ物品Ｇを搬送する場合には、第１直進経路Ｒ１を走行する。走行フィールドＦｆは、走行フロアＦにおける平面状に広がる部分である。搬送車１は、走行フィールドＦｆを自在に走行することが可能となっている。本実施形態では、直進経路Ｒと走行フィールドＦｆとは、一部で重複している。図示の例において、１階の走行フロアＦでは、作業エリアＷＡと仕分けエリアＳＡとの間に走行フィールドＦｆが設けられている。第１直進経路Ｒ１は、作業エリアＷＡと仕分けエリアＳＡとの間で、走行フィールドＦｆを横断するように設けられている。

　以下では、第１直進経路Ｒ１が延在する方向を「直進経路方向Ｘ」とし、上下方向視で直進経路方向Ｘに直交する方向を「経路幅方向Ｙ」とする。なお、本実施形態では、第２直進経路Ｒ２は、第１直進経路Ｒ１が設けられた階層と異なる階層において、第１直進経路Ｒ１と同じ方向に延在している。すなわち、第２直進経路Ｒ２は、直進経路方向Ｘに沿って延在している。

　図２に示すように、搬送車１は、直進走行を行うと共に、その場で上下軸心まわりに旋回する旋回動作を実行して方向転換を行うように構成されている。搬送車１は、直進走行と旋回動作とを行うことにより、１階の走行フロアＦ及び２階の走行フロアＦのそれぞれにおいて、走行フィールドＦｆを自在に走行することが可能となっている。

　走行面Ｆａには、搬送車１の走行経路が、直進経路方向Ｘ及び経路幅方向Ｙのそれぞれに沿って延在するように設定されている。直進経路方向Ｘに延在する走行経路と経路幅方向Ｙに延在する走行経路との交点に、搬送車１の旋回動作が許容される旋回位置が設定されている。

　本実施形態では、走行フロアＦにおける複数箇所に、位置情報を保持した位置情報保持部Ｉｎが設けられている。複数の位置情報保持部Ｉｎを繋ぐように、搬送車１の走行経路が設定されている。搬送車１の旋回動作が許容される旋回位置は、位置情報保持部Ｉｎの位置に基づいて設定されている。そして、本実施形態では、搬送車１は、走行フロアＦに設けられた複数の位置情報保持部Ｉｎに保持された位置情報を読み取りながら走行フロアＦを走行すると共に、位置情報保持部Ｉｎに対応する位置において旋回動作を実行するように構成されている。

　本実施形態では、位置情報保持部Ｉｎには、固有の識別情報が設定されている。本例では、識別情報には、位置情報保持部Ｉｎが設けられた位置を示すアドレス情報が含まれている。搬送車１は、位置情報保持部Ｉｎを検出するための検出部（不図示）を備えている。そして、搬送車１は、この検出部によって位置情報保持部Ｉｎを検出することにより、当該位置情報保持部Ｉｎが設けられた位置、すなわち、検出時における自車の現在位置を把握可能となっている。例えば、位置情報保持部Ｉｎとして、識別情報を保有した１次元コード又は２次元コードを用いることができる。或いは、位置情報保持部Ｉｎとして、識別情報を保有したＲＦＩＤタグ（Radio Frequency Identification Tag）を用いることができる。

　図１に示すように、物品搬送設備１００は、複数の走行フロアＦに亘って搬送車１を昇降させるリフタ２を備えている。本実施形態では、物品搬送設備１００は、複数の走行フロアＦに亘って搬送車１を昇降させる一対のリフタ２である第１リフタ２Ａ及び第２リフタ２Ｂを備えている。以下では、第１リフタ２Ａと第２リフタ２Ｂとを特に区別しない場合には、両者を「リフタ２」と総称することがある。

　物品搬送設備１００は、物品Ｇが供給される物品供給部Ｐｇと、物品供給部Ｐｇから供給された物品Ｇを搬送車１に引き渡す作業が行われる作業エリアＷＡと、搬送車１によって搬送された物品Ｇの仕分け作業が行われる仕分けエリアＳＡと、仕分けエリアＳＡにおける仕分け作業によって発生した空の容器Ｃを回収する空容器回収装置Ｂと、を備えている。作業エリアＷＡは、搬送車１が物品Ｇを受け取るための「物品受取りエリア」と言い換えることができる。仕分けエリアＳＡは、搬送車１が物品Ｇを排出するための「物品排出エリア」と言い換えることができる。

　本実施形態では、作業エリアＷＡ及び仕分けエリアＳＡの双方が、１階の走行フロアＦと同じレベルに設けられている。そして、２階の走行フロアＦには、作業エリアＷＡ及び仕分けエリアＳＡの双方が設けられていない。すなわち、搬送車１が物品Ｇを受け取る物品受取りエリア（作業エリアＷＡ）と、搬送車１が物品Ｇを排出する物品排出エリア（仕分けエリアＳＡ）とが、同一階の走行フロアＦに設けられている。

　作業エリアＷＡは、第１直進経路Ｒ１と物品供給部Ｐｇとの双方に隣接するように配置されている。本実施形態では、物品供給部Ｐｇは、物品Ｇを、供給容器Ｃｐに収容した状態で作業エリアＷＡに供給する。作業エリアＷＡでは、供給容器Ｃｐに収容された物品Ｇを取り出して、第１直進経路Ｒ１で待機する搬送車１に当該物品Ｇを引き渡す作業が行われる。搬送車１への物品Ｇの引き渡しは、供給容器Ｃｐとは別の容器Ｃに物品Ｇを収容した状態で行われてもよいし、物品Ｇを容器Ｃに収容することなくそのまま引き渡す態様で行われてもよい。本実施形態では、作業エリアＷＡでの上記作業が、作業者Ｗによって行われる。但し、作業者Ｗではなく、ロボットによって上記作業が行われてもよいし、作業者Ｗ及びロボットの双方によって上記作業が行われてもよい。

　搬送車１は、物品Ｇ又は物品Ｇが収容された容器Ｃを搬送するように構成されている。本実施形態では、搬送車１は、作業エリアＷＡにて受け取った物品Ｇ又は物品Ｇが収容された容器Ｃを仕分けエリアＳＡに搬送する。

　仕分けエリアＳＡは、作業エリアＷＡとは離れた場所において第１直進経路Ｒ１に対して経路幅方向Ｙに隣接して設けられている。仕分けエリアＳＡでは、搬送車１によって搬送された物品Ｇの仕分け作業が行われる。仕分け作業は、予め定められたオーダー情報に基づいて行われる。例えば、オーダー情報には、例えば、顧客情報、出荷先情報、物品種別情報などの各種情報が含まれる。

　本実施形態では、搬送車１が、容器Ｃに収容された物品Ｇを仕分けエリアＳＡに搬送する場合には、仕分けエリアＳＡでは、搬送車１によって搬送された容器Ｃから物品Ｇを取り出す取出作業が行われる。すなわち、仕分け作業には、搬送車１によって搬送された容器Ｃから物品Ｇを取り出す取出作業が含まれる。この取出作業により、容器Ｃと物品Ｇとが分離され、空の容器Ｃが発生する。搬送車１が、物品Ｇ（容器Ｃに収容されていない状態の物品Ｇ）を仕分けエリアＳＡに搬送する場合には、仕分けエリアＳＡでは、搬送車１によって搬送された物品Ｇを受け取る受取作業が行われる。取出作業により容器Ｃから取り出された物品Ｇや、受取作業により受け取られた物品Ｇは、例えば、出荷先に応じた不図示の容器に収容される。

　空容器回収装置Ｂは、上記の取出作業によって発生した空の容器Ｃを回収するように構成されている。そして、空容器回収装置Ｂによって空の容器Ｃが搬送される経路である回収経路Ｒｂが、作業エリアＷＡに隣接する位置まで延在している。本例では、回収経路Ｒｂは、作業エリアＷＡの内部まで延在している。空容器回収装置Ｂによって回収された空の容器Ｃは、回収経路Ｒｂに沿って作業エリアＷＡまで搬送され、作業エリアＷＡでの作業に用いられる。空容器回収装置Ｂは、例えばコンベヤを用いて構成されている。コンベヤを用いて構成される空容器回収装置Ｂは、回収経路Ｒｂに沿って延在している。本実施形態では、仕分けエリアＳＡでの仕分け作業（上記取出作業を含む）が、作業者Ｗによって行われる。但し、作業者Ｗではなく、ロボットによって仕分け作業が行われてもよいし、作業者Ｗ及びロボットの双方によって仕分け作業が行われてもよい。

　搬送車１は、物品Ｇを仕分けエリアＳＡに引き渡した後は、リフタ２に乗って、他階の走行フロアＦ（本例では２階の走行フロアＦ）へ向かう。そして、搬送車１は、２階の走行フロアＦを走行して他のリフタ２に乗り、上述の作業エリアＷＡ及び仕分けエリアＳＡが設けられた階の走行フロアＦ（本例では１階の走行フロアＦ）へ戻る。戻った搬送車１は、上記同様に、作業エリアＷＡにおいて物品Ｇを受け取り、当該物品Ｇを仕分けエリアＳＡへ搬送する。

　図３は、搬送車１が各階層を往来する様子を示している。図３に示すように、第１直進経路Ｒ１と第２直進経路Ｒ２とが互いに平行であると共に、第１直進経路Ｒ１を搬送車１が走行する向きと、第２直進経路Ｒ２を搬送車１が走行する向きとが互いに反対側を向くように設定されている。以下では、第１直進経路Ｒ１を走行する搬送車１が向かう側を「直進経路第１側Ｘ１」とし、第２直進経路Ｒ２を走行する搬送車１が向かう側を「直進経路第２側Ｘ２」とする。

　第１リフタ２Ａは、第１直進経路Ｒ１の直進経路第１側Ｘ１の端部と第２直進経路Ｒ２の直進経路第１側Ｘ１の端部とを接続するように構成されている。第１リフタ２Ａは、第１直進経路Ｒ１の直進経路第１側Ｘ１の端部と第２直進経路Ｒ２の直進経路第１側Ｘ１の端部との間で、搬送車１を昇降させるように構成されている。

　第２リフタ２Ｂは、第１直進経路Ｒ１の直進経路第２側Ｘ２の端部と第２直進経路Ｒ２の直進経路第２側Ｘ２の端部とを接続するように構成されている。第２リフタ２Ｂは、第１直進経路Ｒ１の直進経路第２側Ｘ２の端部と第２直進経路Ｒ２の直進経路第２側Ｘ２の端部との間で、搬送車１を昇降させるように構成されている。

　第１リフタ２Ａは、第２リフタ２Ｂに対して直進経路第１側Ｘ１に配置されている。第２リフタ２Ｂは、第１リフタ２Ａに対して直進経路第２側Ｘ２に配置されている。第１リフタ２Ａと第２リフタ２Ｂとの直進経路方向Ｘの間には、第１直進経路Ｒ１及び第２直進経路Ｒ２が配置されている。なお、第１直進経路Ｒ１及び第２直進経路Ｒ２のうち少なくとも一方は、第１リフタ２Ａ又は第２リフタ２Ｂが連結された部分から水平面に沿って延在する延長経路（不図示）に接続されていてもよい。

　第１リフタ２Ａ及び第２リフタ２Ｂのそれぞれは、搬送車１を載置可能な昇降台２０を備えている。第１リフタ２Ａ及び第２リフタ２Ｂのそれぞれは、自らが備える昇降台２０に搬送車１を載置した状態で、当該搬送車１を複数階層に亘って昇降させる。第１リフタ２Ａ及び第２リフタ２Ｂのそれぞれは、昇降台２０の姿勢を水平面に沿う姿勢（例えば、水平面に平行な姿勢）に維持した状態で、昇降台２０を昇降させるように構成されている。本例では、後述する環状経路Ｒｃの全体において、昇降台２０の姿勢が水平面に沿う姿勢に維持される。

　本実施形態では、第１リフタ２Ａ及び第２リフタ２Ｂのそれぞれは、複数の昇降台２０を備えている。第１リフタ２Ａ及び第２リフタ２Ｂのそれぞれは、複数の昇降台２０を予め定められた環状経路Ｒｃに沿って循環させるように構成されている。

　本実施形態では、第１リフタ２Ａ及び第２リフタ２Ｂのそれぞれは、複数の昇降台２０を環状経路Ｒｃに沿う方向の一方側のみに向かって移動させるように構成されている。換言すれば、第１リフタ２Ａ及び第２リフタ２Ｂのそれぞれが複数の昇降台２０を循環させる方向は、予め一方向に定められている。

　本実施形態では、第１リフタ２Ａが、搬送車１の上昇用に設定されている。第１リフタ２Ａは、環状経路Ｒｃにおける上昇経路にある昇降台２０のみに搬送車１を載置させるように構成されている。第１リフタ２Ａは、環状経路Ｒｃにおける上昇経路において第１直進経路Ｒ１から搬送車１を受け取ると共に、当該上昇経路において第２直進経路Ｒ２へ搬送車１を引き渡す。

　本実施形態では、第２リフタ２Ｂが、搬送車１の下降用に設定されている。第２リフタ２Ｂは、環状経路Ｒｃにおける下降経路にある昇降台２０のみに搬送車１を載置させるように構成されている。第２リフタ２Ｂは、環状経路Ｒｃにおける下降経路において第２直進経路Ｒ２から搬送車１を受け取ると共に、当該下降経路において第１直進経路Ｒ１へ搬送車１を引き渡す。

　上述のように、本実施形態では、搬送車１が物品Ｇを受け取る作業エリアＷＡ（物品受取りエリア）と、搬送車１が物品Ｇを排出する仕分けエリアＳＡ（物品排出エリア）とが、同一階の走行フロアＦに設けられている。詳細には、作業エリアＷＡと仕分けエリアＳＡとは、１階の走行フロアＦに設けられている。本例では、搬送車１は、下降用の第２リフタ２Ｂの出入口２０Ｅ（詳細には出口）から１階の走行フロアＦに出て、作業エリアＷＡにおいて物品Ｇを受け取る。その後、搬送車１は、物品Ｇを保持した状態で第１直進経路Ｒ１を直進経路第１側Ｘ１に向けて走行し、仕分けエリアＳＡにおいて当該物品Ｇを排出する。さらにその後、搬送車１は、１階の走行フロアＦにおいて上昇用の第１リフタ２Ａの出入口２０Ｅ（詳細には入口）から第１リフタ２Ａに進入し、２階の走行フロアＦへ向かう。搬送車１は、上昇用の第１リフタ２Ａの出入口２０Ｅ（詳細には出口）から２階の走行フロアＦに出て、第２直進経路Ｒ２を直進経路第２側Ｘ２に向けて走行する。そして、搬送車１は、下降用の第２リフタ２Ｂに進入し、１階の走行フロアＦへ向かう。このようにして、搬送車１は、１階の走行フロアＦと２階の走行フロアＦとを循環する。

　このように、作業エリアＷＡ（物品受取りエリア）と仕分けエリアＳＡ（物品排出エリア）とが同一階の走行フロアＦに設けられた構成では、搬送車１は、物品Ｇの搬送作業を同一階で完結する。従って、搬送車１は、基本的には、物品Ｇを保持したままリフタ２に乗ることがない。但し、搬送車１が物品Ｇを保持したままリフタ２に乗る態様を除外するものではない。例えば、作業エリアＷＡ（物品受取りエリア）と仕分けエリアＳＡ（物品排出エリア）とが異なる階の走行フロアＦに設けられている場合などには、搬送車１は、物品Ｇを保持したままリフタ２に乗ることがある。

　図４及び図５は、搬送車１が昇降台２０に載置されている状態を示している。それぞれ、（ａ）は平面図であり、（ｂ）は通行方向Ｄｘ（後述）に沿う通行方向Ｄｘ視図である。図６にも示すように、搬送車１は、直進経路Ｒを走行してリフタ２内に進入し、昇降台２０に載置される。以下では、搬送車１が昇降台２０の出入口２０Ｅを通行する際に走行する方向を「通行方向Ｄｘ」とし、上下方向視で通行方向Ｄｘに直交する方向を「直交方向Ｄｙ」とする。本例では、通行方向Ｄｘは、直進経路方向Ｘに対応している。直交方向Ｄｙは、経路幅方向Ｙに対応している。

　図４及び図５に示すように、搬送車１は、台車本体１０と、複数の車輪１１と、バッテリ１２（図３参照）と、を備えている。本実施形態では、搬送車１は、バッテリ１２に蓄えられた電力を用いて動作するように構成されている。

　本実施形態では、搬送車１は、台車本体１０に取り付けられた支持台１０ａを備えている。支持台１０ａは、物品Ｇ又は物品Ｇを収容した容器Ｃを支持するように構成されている。支持台１０ａは、台車本体１０の上端部に取り付けられている。

　本実施形態では、複数の車輪１１には、駆動輪１１ａと従動輪１１ｂとが含まれる。駆動輪１１ａ及び従動輪１１ｂは、台車本体１０の底部に取り付けられている。

　駆動輪１１ａは、不図示のモータにより駆動される。本例では、一対の駆動輪１１ａが台車本体１０に取り付けられている。一対の駆動輪１１ａのそれぞれは、別々のモータにより駆動されて、独立して回転する。例えば、車輪回転軸方向に離間して配置された一対の駆動輪１１ａのうち一方が正転方向に回転すると共に、他方が逆転方向に回転することで、搬送車１の旋回動作が実現される。

　従動輪１１ｂは、その回転軸に沿う方向が変化し得る態様で、台車本体１０に取り付けられている。例えば、従動輪１１ｂは、キャスター輪を用いて構成されている。図示の例では、一対の従動輪１１ｂが台車本体１０に取り付けられている。

　リフタ２は、搬送車１が複数の走行フロアＦのそれぞれに対して出入り可能であると共に進入した搬送車１を載置可能な昇降台２０と、昇降台２０の出入口２０Ｅに設けられたゲート２４と、を備えている。

　本実施形態では、昇降台２０は、一対の横壁部２１と、後壁部２２と、底部２３と、を備えている。昇降台２０に進入した搬送車１は、昇降台２０における底部２３に載置される。底部２３は、板状に形成されており、搬送車１が載置される載置面２３ｆを有している。

　一対の横壁部２１は、底部２３における直交方向Ｄｙの両縁から上方に延在するように設けられている。後壁部２２は、底部２３における出入口２０Ｅとは反対側（通行方向Ｄｘにおける反対側）の縁から上方に延在するように設けられている。

　ゲート２４は、直交方向Ｄｙに離間して配置された一対のゲート片２４０を備えている。一対のゲート片２４０は、直交方向Ｄｙの間隔が固定された状態で昇降台２０に支持されている。

　本実施形態では、一対の横壁部２１のそれぞれにゲート片２４０が固定されている。一対のゲート片２４０のそれぞれは、それぞれが固定されている横壁部２１から直交方向Ｄｙの内側に突出している。

　本実施形態では、一対のゲート片２４０の上下方向の配置位置は、搬送車１が昇降台２０に載置されている状態において、台車本体１０の上下方向の配置領域内とされている。詳細には、一対のゲート片２４０の上下方向の配置位置は、台車本体１０における支持台１０ａと車輪１１との上下方向の間とされている。すなわち、一対のゲート片２４０は、車輪１１よりも上側であって支持台１０ａよりも下側に配置されている。図示の例では、一対のゲート片２４０は、互いに同じ高さに配置されている。しかし、本開示はこのような構成に限定されず、一対のゲート片２４０は、互いに異なる高さに配置されていてもよい。

　一対のゲート片２４０同士の直交方向Ｄｙの間隔をゲート間隔Ｌ２４とし、搬送車１の走行方向に沿う寸法を前後寸法Ｌ１（図５参照）とし、上下方向視で搬送車１の走行方向に直交する方向に沿う寸法を横幅寸法Ｌ２（図４参照）とする。前後寸法Ｌ１は、台車本体１０の寸法であり、走行方向を基準とする台車本体１０の前端部から後端部までの寸法である。横幅寸法Ｌ２は、台車本体１０の寸法であり、走行方向を基準とする台車本体１０の左端部から右端部までの寸法である。

　また、搬送車１の走行方向が通行方向Ｄｘに沿うような搬送車１の姿勢を通行姿勢Ａｘとし、搬送車１の走行方向が直交方向Ｄｙに沿うような搬送車１の姿勢を横向き姿勢Ａｙとする。

　図４に示すように、ゲート間隔Ｌ２４は、搬送車１の横幅寸法Ｌ２よりも広い。これにより、搬送車１が通行姿勢Ａｘで昇降台２０に進入する場合に、台車本体１０と一対のゲート片２４０とが接触しないようにできる。従って、搬送車１は、昇降台２０の出入口２０Ｅを通行方向Ｄｘに沿って走行することで、一対のゲート片２４０に接触することなく昇降台２０に対して円滑に進入及び退出することができる。

　図５に示すように、ゲート間隔Ｌ２４は、搬送車１の前後寸法Ｌ１よりも狭い。これにより、搬送車１が横向き姿勢Ａｙで昇降台２０に載置されている状態において、一対のゲート片２４０が、通行方向Ｄｘ視において台車本体１０と重複するように配置される。そのため搬送車１は、昇降台２０に進入した場合に、横向き姿勢Ａｙのままでの昇降台２０からの退出が一対のゲート片２４０により妨げられる。従って、昇降中に昇降台２０に比較的大きな振動が生じた場合であっても、昇降台２０からの搬送車１の落下を回避することができる。

　ここで、上述のように、一対のゲート片２４０の上下方向の配置位置は、台車本体１０における支持台１０ａと車輪１１との上下方向の間とされている。そのため、支持台１０ａの寸法が台車本体１０の寸法（前後寸法Ｌ１又は横幅寸法Ｌ２）より大きくても、支持台１０ａが一対のゲート片２４０に対して接触することを避けることができる。また、車輪１１が、例えば台車本体１０からはみ出すように配置されている場合であっても、車輪１１が一対のゲート片２４０に対して接触することを避けることができる。すなわち、一対のゲート片２４０は、搬送車１が横向き姿勢Ａｙである状態において、台車本体１０のみと接触し得る。このような構成により、搬送車１における支持台１０ａの構造や、車輪１１の配置位置などについては、自由度高く設計することが可能となっている。

　本実施形態では、昇降台２０における搬送車１が載置される載置面２３ｆに、横向き姿勢Ａｙ（図５参照）の搬送車１の車輪１１の転動を規制する第１転動規制部３１が設けられている。本例では、第１転動規制部３１は、複数の車輪１１のうち駆動輪１１ａの転動を規制する。

　本実施形態では、駆動輪１１ａの数に対応した数の第１転動規制部３１が設けられている。上述のように、搬送車１は、一対の駆動輪１１ａを備えている。従って本実施形態では、一対の第１転動規制部３１が設けられている。一対の第１転動規制部３１は、搬送車１が昇降台２０内において横向き姿勢Ａｙになっている状態での、一対の駆動輪１１ａの位置に対応した位置に配置されている。一対の第１転動規制部３１は、互いに同様の構造となっている。

　図５（ｂ）に示すように、第１転動規制部３１は、車輪１１（駆動輪１１ａ）における車輪外形の最下点から周方向の両側にずれた部分に接触する一対の第１接触部３１ａを備えている。一対の第１接触部３１ａは、互いに直交方向Ｄｙに離間するように配置されている。これにより、搬送車１が横向き姿勢Ａｙである状態において、一対の第１接触部３１ａは、駆動輪１１ａにおける車輪外形の最下点から周方向の両側にずれた部分に接触する。

　本実施形態では、一対の第１接触部３１ａのそれぞれは、載置面２３ｆから上方に突出している。一対の第１接触部３１ａのそれぞれは、通行方向Ｄｘに延在している。本実施形態では、第１転動規制部３１は、一対の第１接触部３１ａを連結する第１連結部３１ｂを備えている。第１連結部３１ｂは、一対の第１接触部３１ａのそれぞれにおける通行方向Ｄｘの端部を連結している。従って、本例では、第１転動規制部３１は、上下方向視において、角ばったＵ字状を成すように形成されている。このような第１転動規制部３１に対して、横向き姿勢Ａｙの搬送車１の車輪１１が嵌まり込むようになっている。

　一対の第１接触部３１ａが車輪１１に接触することによって、車輪１１の転動が規制される。しかし、車輪１１は、駆動力を付与されて動作する場合には、一対の第１接触部３１ａを乗り越えて転動することが可能である。すなわち、一対の第１接触部３１ａは、横向き姿勢Ａｙの搬送車１が停止している状態において車輪１１が意図せず転動することを規制する。また、本実施形態では、第１連結部３１ｂが車輪１１の側面に接触可能な位置に配置されるため、横向き姿勢Ａｙの搬送車１が通行方向Ｄｘに移動することも第１転動規制部３１によって規制できる。

　図６は、搬送車１が異なる階の走行フロアＦを移動する場合の説明図である。具体的には、図６は、搬送車１が、第１リフタ２Ａによって１階の走行フロアＦから２階の走行フロアＦへ移動する様子を示している。なお、図６では、第１リフタ２Ａの周辺の構造を示しているが、第２リフタ２Ｂの周辺の構造もこれと同様である。従って、第２リフタ２Ｂの周辺構造については図示を省略する。

　図６に示すように、第１直進経路Ｒ１及び第２直進経路Ｒ２には、複数の位置情報保持部Ｉｎが直進経路方向Ｘに沿って並んで配置されている。リフタ２の昇降台２０における搬送車１が載置される載置面２３ｆにも、位置情報保持部Ｉｎが設けられている。搬送車１は、第１直進経路Ｒ１又は第２直進経路Ｒ２の位置情報保持部Ｉｎを順番に読み取りながら走行する。そして、搬送車１は、複数の位置情報保持部Ｉｎを伝って、リフタ２に進入し、或いは、リフタ２から退出する。

　第１直進経路Ｒ１及び第２直進経路Ｒ２には、少なくともリフタ２の近傍では、２台以上の搬送車１が経路幅方向Ｙに並列して走行可能なスペースはない。すなわち、リフタ２近傍の第１直進経路Ｒ１及び第２直進経路Ｒ２では、１台の搬送車１しか走行できるスペースがない。そのため、異なる階の走行フロアＦに移動するためリフタ２に進入した搬送車１は、到着階では、進入した方向と逆方向に当該リフタ２から退出する必要がある。しかしながら、上述のように、リフタ２の近傍における第１直進経路Ｒ１及び第２直進経路Ｒ２には、リフタ２の進入前に予め方向転換しておくようなスペースはない。

　そこで、本開示に係る物品搬送設備１００では、搬送車１は、リフタ２内において旋回動作して、方向転換するように構成されている。

　本実施形態では、搬送車１は、通行姿勢Ａｘの状態で昇降台２０に進入する（図６（ａ）参照）。そして、搬送車１は、昇降台２０に進入した後であって昇降台２０が昇降動作を開始する前に９０°旋回して横向き姿勢Ａｙとなる（図６（ｂ）参照）。搬送車１は、昇降台２０の昇降動作中は横向き姿勢Ａｙを維持する。そして、搬送車１は、昇降台２０の昇降が停止した後であって昇降台２０から退出する前に横向き姿勢Ａｙから９０°旋回して通行姿勢となる（図６（ｃ）参照）。ここでは、搬送車１は、合計の旋回角度が１８０°となるように、昇降動作の開始前に行った９０°旋回と同じ方向へ９０°旋回する（図６における旋回方向を示す矢印参照）。これにより、搬送車１は、到着階において円滑に昇降台２０から退出することができる。また、搬送車１は、リフタ２による昇降中は横向き姿勢Ａｙとなっている。そのため、昇降中に昇降台２０に比較的大きな振動が生じた場合であっても、一対のゲート片２４０が搬送車１に接触することにより、昇降台２０からの搬送車１の落下を回避することができる。

　一対のゲート片２４０によって昇降台２０からの搬送車１の落下を回避できることを利用して、例えば、昇降台２０を搬送車１の待機場所とすることができる。本実施形態では、搬送車１は、バッテリ１２（図３参照）に蓄えられた電力の残量が予め定められた設定値以下となった状態で昇降台２０に進入した場合には、昇降台２０から退出することなく横向き姿勢Ａｙで昇降台２０にて待機する。すなわち本例では、リフタ２における複数の昇降台２０のうちの一部が、搬送車１を一時的に保管する保管部として機能する。この場合、例えば、制御装置Ｍ（図１参照）は、保管されるべき特定の搬送車１に対して、リフタ２における複数の昇降台２０のうちいずれかを指定して、当該指定した昇降台２０で待機する旨の待機指令を行う。なお、上記設定値は、搬送車１の能力などに基づいて適宜設定される。上述したように、本実施形態では、第１転動規制部３１によって、横向き姿勢Ａｙの搬送車１の車輪１１（駆動輪１１ａ）の転動を規制できる。そのため、搬送車１が、バッテリ１２から電力が供給されない状態で車輪１１（駆動輪１１ａ）に制動力が付与されない構成である場合において、仮に昇降台２０上でバッテリ切れが発生した場合であっても、昇降台２０からの搬送車１の落下を回避し易い。

　以上説明した物品搬送設備１００によれば、リフタ２に対する搬送車１の円滑な進入及び退出を妨げることなく、昇降中の搬送車１がリフタ２から落下することを回避できる。

〔その他の実施形態〕
　次に、物品搬送設備のその他の実施形態について説明する。

（１）上記の実施形態では、昇降台２０における搬送車１が載置される載置面２３ｆに、横向き姿勢Ａｙの搬送車１の車輪１１の転動を規制する第１転動規制部３１が設けられている例について説明した。しかし、本開示はこのような例に限定されない。例えば図７に示すように、昇降台２０における搬送車１が載置される載置面２３ｆに、通行姿勢Ａｘの搬送車１の車輪１１の転動を規制する第２転動規制部３２が設けられていてもよい。すなわち、第２転動規制部３２は、横向き姿勢Ａｙではなく、通行姿勢Ａｘの搬送車１の車輪１１の転動を規制する。図示の例では、第２転動規制部３２は、第１転動規制部３１と同様の構成となっている。すなわち、第２転動規制部３２は、通行姿勢Ａｘの搬送車１の車輪１１（駆動輪１１ａ）に接触する一対の第２接触部３２ａと、一対の第２接触部３２ａを連結する第２連結部３２ｂと、を備えている。第２転動規制部３２は、上下方向視において角ばったＵ字状に形成されている。第２転動規制部３２に対して、通行姿勢Ａｘの搬送車１の車輪１１が嵌まり込むようになっている。このような構成により、昇降台２０内において搬送車１が、横向き姿勢Ａｙではなく通行姿勢Ａｘである状態であっても、第２転動規制部３２によって車輪１１の転動を規制することができる。従って、昇降台２０の振動等によって搬送車１が昇降台２０から落下する可能性を低減することができる。なお、詳細な図示は省略するが、昇降台２０における搬送車１が載置される載置面２３ｆには、第１転動規制部３１及び第２転動規制部３２の双方が設けられていてもよい。

（２）上記の実施形態では、第１転動規制部３１が備える一対の第１接触部３１ａが、載置面２３ｆから上方に突出している例について説明した。しかし、本開示はこのような例に限定されない。例えば図８に示すように、第１転動規制部３１は、昇降台２０における搬送車１が載置される載置面２３ｆから下方に凹む凹部３１０を備えていてもよい。この場合、搬送車１の駆動輪１１ａが凹部３１０に嵌まり込むようになっており、凹部３１０の縁が駆動輪１１ａに接触する。すなわち、凹部３１０の縁が第１接触部３１ａに相当する。このような構成によっても、搬送車１の車輪１１の転動を規制することができる。なお、凹部３１０に嵌まり込む対象の車輪１１が、サスペンションなどにより下方に向けて付勢されていると、凹部３１０に対する車輪１１の嵌まり込みが容易となる。あるいは、搬送車１が備える全ての車輪１１に対応して上記のような凹部を設けることで、搬送車１全体を沈みこませることができるため、対象車輪１１の凹部３１０への嵌まり込みを容易に実現できる。以上は第１転動規制部３１の変形例について説明したが、第２転動規制部３２についても同様の変形例を適用できる。

（３）上記の実施形態では、搬送車１は、昇降台２０に進入した後であって昇降台２０が昇降動作を開始する前に９０°旋回して横向き姿勢Ａｙとなり、昇降台２０の昇降動作中は横向き姿勢Ａｙを維持する例について説明した。しかし、本開示はこのような例に限定されず、昇降台２０の昇降動作中は、搬送車１は、台車本体１０が一対のゲート片２４０と通行方向Ｄｘ視で重複するような姿勢となっていればよい。

（４）上記の実施形態では、昇降台２０における搬送車１が載置される載置面２３ｆに、横向き姿勢Ａｙの搬送車１の車輪１１の転動を規制する第１転動規制部３１が設けられている例について説明した。しかし、第１転動規制部３１は必須の構成ではなく、載置面２３ｆに第１転動規制部３１は設けられていなくてもよい。

（５）上記の実施形態では、リフタ２の昇降台２０における搬送車１が載置される載置面２３ｆにも、位置情報保持部Ｉｎが設けられている例について説明した。しかし、載置面２３ｆには位置情報保持部Ｉｎは設けられていなくてもよい。

（６）上記の実施形態では、第１リフタ２Ａ及び第２リフタ２Ｂのそれぞれが、複数の昇降台２０を予め定められた環状経路Ｒｃに沿って循環させるように構成されている例について説明した。しかし、本開示はこのような例に限定されず、第１リフタ２Ａ及び第２リフタ２Ｂの少なくとも一方が、単数又は複数の昇降台２０を１本の昇降経路によって往復させるように構成されていてもよい。

（７）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

〔上記実施形態の概要〕
　以下、上記において説明した物品搬送設備について説明する。

　前記走行方向が前記通行方向に沿うような前記搬送車の姿勢を通行姿勢とし、前記走行方向が前記直交方向に沿うような前記搬送車の姿勢を横向き姿勢として、
　前記搬送車は、
　　前記昇降台に進入した後であって前記昇降台が昇降動作を開始する前に９０°旋回して前記横向き姿勢となり、
　　前記昇降台の昇降動作中は前記横向き姿勢を維持し、
　　前記昇降台の昇降が停止した後であって前記昇降台から退出する前に前記横向き姿勢から９０°旋回して前記通行姿勢となる、と好適である。

　本構成によれば、搬送車は、昇降台の昇降動作中に横向き姿勢となることで、昇降台に比較的大きな振動が生じた場合であっても、一対のゲート片が搬送車に接触することにより、昇降台から落下しないようにできる。また、搬送車は、昇降台からの退出時には通行姿勢となることで、一対のゲート片に接触することなく円滑に昇降台から退出することができる。

　前記搬送車は、バッテリに蓄えられた電力を用いて動作するように構成され、
　前記搬送車は、前記バッテリに蓄えられた電力の残量が予め定められた設定値以下となった状態で前記昇降台に進入した場合には、前記昇降台から退出することなく前記横向き姿勢で前記昇降台にて待機する、と好適である。

　本構成によれば、バッテリに蓄えられた電力の残量が少なくなった場合に、昇降台を、搬送車の待機場所として利用することができる。そして、搬送車は、昇降台での待機中は横向き姿勢となるため、待機中に昇降台から搬送車が落下することを回避することができる。

　前記昇降台における前記搬送車が載置される載置面に、前記横向き姿勢の前記搬送車の車輪の転動を規制する第１転動規制部が設けられている、と好適である。

　本構成によれば、昇降台において搬送車が横向き姿勢となっている状態では、第１転動規制部によって搬送車の車輪の転動を規制することができる。そのため、昇降中に昇降台に振動が生じた場合であっても搬送車が動かないようにし易く、その結果、昇降台からの搬送車の落下を更に回避し易くなる。

　前記昇降台における前記搬送車が載置される載置面に、前記通行姿勢の前記搬送車の車輪の転動を規制する第２転動規制部が設けられている、と好適である。

　本構成によれば、昇降台において搬送車が通行姿勢となっている状態では、第２転動規制部によって搬送車の車輪の転動を規制することができる。そのため、昇降台の昇降動作中に、仮に搬送車が通行姿勢である状態で昇降台に振動が生じた場合であっても、搬送車が動かないようにし易い。その結果、昇降台からの搬送車の落下を回避し易くなる。

　前記搬送車は、前記走行フロアに設けられた複数の位置情報保持部に保持された位置情報を読み取りながら前記走行フロアを走行すると共に、前記位置情報保持部に対応する位置において前記旋回動作を実行するように構成され、
　前記リフタの前記昇降台における前記搬送車が載置される載置面にも、前記位置情報保持部が設けられている、と好適である。

　本構成によれば、昇降台における搬送車の旋回位置を、位置情報保持部の配置位置に基づいて設定することができる。そのため、搬送車が、昇降台において旋回動作を行う際に、一対のゲート片や他の部材に干渉することがないようにし易い。

　本開示に係る技術は、上下方向に並ぶ複数階層の走行フロアと、前記走行フロアを走行する搬送車と、を備えた物品搬送設備に利用することができる。

１００　　：物品搬送設備
１　　　　：搬送車
１１　　　：車輪
１２　　　：バッテリ
２　　　　：リフタ
２０　　　：昇降台
２０Ｅ　　：出入口
２３ｆ　　：載置面
２４　　　：ゲート
２４０　　：ゲート片
３１　　　：第１転動規制部
３２　　　：第２転動規制部
Ｆ　　　　：走行フロア
Ｉｎ　　　：位置情報保持部
Ｇ　　　　：物品
Ａｘ　　　：通行姿勢
Ａｙ　　　：横向き姿勢
Ｄｘ　　　：通行方向
Ｄｙ　　　：直交方向
Ｌ１　　　：前後寸法
Ｌ２　　　：横幅寸法
Ｌ２４　　：ゲート間隔

Claims

　上下方向に並ぶ複数階層の走行フロアと、前記走行フロアを走行する搬送車と、を備えた物品搬送設備であって、
　複数の前記走行フロアに亘って前記搬送車を昇降させるリフタを備え、
　前記リフタは、前記搬送車が複数の前記走行フロアのそれぞれに対して出入り可能であると共に進入した前記搬送車を載置可能な昇降台と、前記昇降台の出入口に設けられたゲートと、を備え、
　前記搬送車が前記出入口を通行する際に走行する方向を通行方向とし、上下方向視で前記通行方向に直交する方向を直交方向として、
　前記ゲートは、前記直交方向に離間して配置された一対のゲート片を備え、
　一対の前記ゲート片は、前記直交方向の間隔が固定された状態で前記昇降台に支持され、
　前記搬送車は、直進走行を行うと共に、その場で上下軸心まわりに旋回する旋回動作を実行して方向転換を行うように構成され、
　一対の前記ゲート片同士の前記直交方向の間隔をゲート間隔とし、前記搬送車の走行方向に沿う寸法を前後寸法とし、上下方向視で前記搬送車の前記走行方向に直交する方向に沿う寸法を横幅寸法として、
　前記ゲート間隔は、前記前後寸法よりも狭く、且つ、前記横幅寸法よりも広い、物品搬送設備。
　前記走行方向が前記通行方向に沿うような前記搬送車の姿勢を通行姿勢とし、前記走行方向が前記直交方向に沿うような前記搬送車の姿勢を横向き姿勢として、
　前記搬送車は、
　　前記昇降台に進入した後であって前記昇降台が昇降動作を開始する前に９０°旋回して前記横向き姿勢となり、
　　前記昇降台の昇降動作中は前記横向き姿勢を維持し、
　　前記昇降台の昇降が停止した後であって前記昇降台から退出する前に前記横向き姿勢から９０°旋回して前記通行姿勢となる、請求項１に記載の物品搬送設備。
　前記搬送車は、バッテリに蓄えられた電力を用いて動作するように構成され、
　前記搬送車は、前記バッテリに蓄えられた電力の残量が予め定められた設定値以下となった状態で前記昇降台に進入した場合には、前記昇降台から退出することなく前記横向き姿勢で前記昇降台にて待機する、請求項２に記載の物品搬送設備。
　前記昇降台における前記搬送車が載置される載置面に、前記横向き姿勢の前記搬送車の車輪の転動を規制する第１転動規制部が設けられている、請求項２に記載の物品搬送設備。
　前記昇降台における前記搬送車が載置される載置面に、前記通行姿勢の前記搬送車の車輪の転動を規制する第２転動規制部が設けられている、請求項２に記載の物品搬送設備。
　前記搬送車は、前記走行フロアに設けられた複数の位置情報保持部に保持された位置情報を読み取りながら前記走行フロアを走行すると共に、前記位置情報保持部に対応する位置において前記旋回動作を実行するように構成され、
　前記リフタの前記昇降台における前記搬送車が載置される載置面にも、前記位置情報保持部が設けられている、請求項１から５のいずれか一項に記載の物品搬送設備。