JP6554489B2 - パレットを把持、移動および配置するためのグリッパ - Google Patents

Description

本発明は、積荷の搬送の一般的な技術分野に関し、特にパレット上に置かれた積載物の搬送に関する。これらの積載物は、たとえば同一または異なる外形を示す自動車などである。

より具体的には、本発明は、特に搭載スペースを画定する支持構造上のパレットをロックするためのアセンブリまたはシステムのグリッパに関する。このようなロックアセンブリのグリッパは、有利には、以下の、バン、トレーラー、セミトレーラー、連結式コンボイなどの路上走行車、セミトレーラー上に搭載されるコンテナ、コンテナキャリア、またはワゴンに実装される。

このようなグリッパを備えたロックシステムは、倉庫などの内部で用いることもできる。

たとえば、米国特許第４５９７７１２号明細書から、セミトレーラーに輸送物を搭載および下ろすための装置が知られている。この装置は、搭載スペースの後端に取り付けられ、車輪支持体に支えられる車両を横方向に把持し、そのアセンブリを搭載位置まで移動させる多関節アームを備えている。様々な操作や移動は、制御コンソールで作業をするオペレータにより制御される。

このような装置は、その複雑さを除き、オペレータにより継続して制御されるという欠点がある。さらに、オペレータは、特別な制約を課す、最適な搭載、荷を下ろすこと、最適な搬送または分配について、必要な全ての情報を常には有していない。したがって、車両を含む積載物が、最適ではない搭載位置に、さらには危険な搭載位置に置かれること、または、それらの支持構造上での積載物のロックが行われないか、不充分になることが生じ得る。これは、特に積載物の一体性を犠牲にして、搬送中の安全性を明らかに欠くこととなる。オペレータは、積載物の正確な連結を検証するときに、危険にさらされるであろう。

米国特許第５５２５０２６号明細書は、車両のような不規則形状を有する物品を格納および／または搬送し、その上にこれらの車両が置かれるパレットを用いる装置が記載されている。トレーラー内でレールに沿って長手方向に移動するクレーンが、搭載エリアから選択された前方の格納位置まで、パレットを長手方向および垂直方向に運び、非垂直方向軸周りにパレットを回転させ、搭載位置から搬送位置へと受け渡される。このクレーンは、トレーラー内のスペースの使用を最適化するために、クレーンの操作を制御でき、位置および格納の向きを選択できる、事前にプログラムされた自動制御装置を含んでいる。パレットのそれぞれの端部に設けられた伸縮ピンは、パレットが、永続しないやり方でトレーラーの壁に連結されることを可能にし、所望の格納位置に方向付けられることを可能にする。そのために、それぞれのピンは、トレーラーの壁内に分配された受容開口部のうちの１つに入るように設計されている。各穴の後に設けられた光源は、受容開口部内でのそれぞれの伸縮ピンの適切な係合を視覚的に確実にするのを補助する。

パレットの操作のためのクレーンを用いるということを含むこの設計により、米国特許第５５２５０２６号明細書の装置は、特に、最大許容高さを大きく超える方法でそれを変更することなく、トレーラー内のスペースの上部内にパレットを位置付けることができない。パレットの各コーナーに設けられた、ロック用の単一のピンは、トレーラーの壁内に分配された受容開口部により定まる位置内でのパレットの可能な位置の数を制限する。さらに、とりわけピンが意図された受容開口部に係合しない場合、パレットは正しく拘束されず、危険の一因となる。同様に、それぞれのピンのロックの視覚的な点検手段は、厄介で、大きく、高価で、信頼できないことに加えて、容易に妨げられ、破損し得るので、全く使用に適していない。これはおそらくロックの信頼性に影響を及ぼすであろう。

したがって、本発明の目的は、新規で、シンプルで、効率の良いパレットグリッパを提供することにより、従来技術の欠点を克服することである。

本発明のさらなる目的は、支持構造上のパレットの信頼性のあるロックを確実にする、グリッパを備える新規なロックアセンブリまたはロックシステムを提案することである。

本発明のさらなる目的は、電気的、油圧、または空気式のエネルギー源により直接的に動力を供給される必要がないパレットおよび支持構造の使用を可能にする、グリッパを備える新規なロックアセンブリまたはシステムを提供することである。

発明の目的は、パレットを把持し、移動させ、方向付け、および配置するためのグリッパにより達成され、前記グリッパは、前記パレットの長手方向の側部材に沿って前記パレットを把持するための連結手段を備え、前記グリッパが、支持構造に沿って移動する自動マニピュレータにヒンジ接続されるように設計され、前記パレットが、前記支持構造上の所定の積載位置に、または、たとえば地面などの積み下ろし位置に、移動させ、方向付け、および、配置することを可能にする。

本発明によるグリッパの一実施形態では、前記連結手段が、前記グリッパの下面から突出し、側部材の上面に形成されたセンタリング孔に係合するように設計されたセンタリングピンと、ツイストロック式の２つのスナップロックとを備え、前記スナップロックが、前記スナップロックを、パレットの解除の向きからロックの向きへと、ロックの向きから解除の向きへと回転させるために、前記センタリングピンの両側に位置し、前記グリッパに統合された、アクチュエータおよびスピンドルにより駆動され、前記スナップロックが、前記側部材の前記上面に形成された連結開口部に係合するように設計されている。

本発明の一実施形態では、前記グリッパが、前記センタリングピンが前記センタリング孔に完全に係合したときに、前記側部材の前記上面の、前記グリッパの下面との接触を検知するための誘導型センサを備えている。

本発明の一実施形態では、前記連結手段が、前記グリッパによる前記パレットの持ち上げの開始時に、スナップロックのそれぞれがそのロックの向きにおいて、対応する側部材に確実に連結されていることを確認するために、前記グリッパのそれぞれのグリッパスナップロックにおいて、荷重センサを備えている。

本発明の一実施形態では、各荷重センサは、ベルビルワッシャシステムに関連付けられ、アナログ出力の近接センサを備え、グリッパにより持ち上げられた荷重の関数としての、ベルビルワッシャシステムの圧縮が、ベルビルワッシャシステムにより支持されたターゲットと、近接センサとの間の相対的な変位をもたらし、前記近接センサからの出力信号の振幅が、持ち上げられた質量に直接的に依存する。

本発明の一実施形態では、前記グリッパが、前記パレットの駆動部材に機械的に係合する位置に配置されるように適合された作動手段を備え、前記駆動部材が、前記パレットのロック／ロック解除を行うスタッドを移動させる。

前記作動手段は、有利には、前記側部材内に完全に受容されることが意図されている。

本発明によるグリッパの一実施形態では、前記作動手段が、各グリッパの下面上で突出するように配置され、前記下面が、その連結の間に、側部材の上面と接触し、前記側部材が、その上面に、前記作動手段を受容するための開口部を有する。

本発明によるグリッパの一実施形態では、前記作動手段が、自由端が前記駆動部材と連動するように設計された制御ロッドを有する、油圧シリンダー型のアクチュエータを備えている。

本発明の目的は、搭載または下ろされたパレットを保管するための支持構造と、パレットを把持し、移動させ、方向付け、前記支持構造上の所定の位置に配置することを可能にする、上述したようなグリッパを備えたマニピュレータとを備えた搭載および保管システムによっても達成される。

本発明によるグリッパの利点は、そのシンプルさと、限られた全体寸法にある。

本発明によるグリッパを備えたロックアセンブリのさらなる利点は、そのような積載物の搬送についての、充分なロック安全性を確保するために、たとえば、搬送、搭載重量およびロック確実性に関する制約に関連する大量のデータを考慮する点にある。１または複数のロック地点が機能していないときに、システムにより自動警報を生成することができる。

本発明によるグリッパを備えたロックアセンブリの他の利点は、搭載操作および積み下ろし操作の間に多くの時間を節約できることにある。具体的には、パレットのロックおよびロック解除に関連する操作を含む、これらの操作の自動化により、たとえば車両を搭載するときなどに、オペレータが、搭載する他の車両を取りに行くことを可能にし、一方で、自動コントローラは、搭載位置内の車両の自動配置を進行させる。積み下ろし操作の間にも、同様の時間節約が見られる。ロックおよびロック解除は、自動的に同時並行で行われ、したがって、車両の搭載および積み下ろしの間に関して、否定的な影響を及ぼさない。

本発明によるグリッパを備えたロックアセンブリの利点は、高度な自動化にもかかわらず、高い確実性と高い安全性を提供することである。

本発明によるグリッパを備えたロックアセンブリの他の利点は、積載物を支持する全てのタイプのパレットおよび全てのタイプの路上またはレール車両に適用できることである。

本発明によるグリッパの他の利点は、損傷した場合に、マニピュレータの端部において、容易に取り替えまたは修理が可能であることにある。

本発明の他の利点は、支持構造およびパレットのために、ロック操作およびロック解除操作のための、電気的、油圧式または空気式の入力エネルギーがないことにある。一方でパレットのデザインおよび構築が、他方で支持構造が結果として簡素化する。エネルギーの供給は、マニピュレータおよびグリッパに制限される。

本発明の他の特徴および利点は、限定されない実施例として、添付の図面を参照して与えられる、以下の説明を読むことにより、より明瞭となる。

本発明によるグリッパにより支持構造にロックおよびロック解除される支持パレットを用いて、搭載および積み下ろしされ得る車両の一実施形態の斜視図である。 本発明によるグリッパにより支持構造にロックおよびロック解除されるように設計された空の搭載パレットの一実施形態の概略上面図である。 本発明によるグリッパを構成する要素のいくつかが組み込まれた、把持されるパレットの隣に位置するグリッパの一実施形態の斜視図である。 図３のパレットグリッパの一実施形態の斜視図である。 図３のグリッパの長手方向断面を示す。 図３のグリッパの一実施形態の部分上面図である。 本発明によるロックアセンブリによって、アンロック状態でパレットに連結されたグリッパの部分的な斜視図である。 本発明によるロックアセンブリによって、ロック状態でパレットに連結されたグリッパの部分的な斜視図である。 図４から拡大された断面図である。 本発明によるグリッパを備えたロックアセンブリの、パレットに統合され、アンロック状態にあるロックスタッドを部分的な断面で示している。 本発明によるグリッパを備えたロックアセンブリの、パレットに統合され、ロック状態にあるロックスタッドを部分的な断面で示している。 本発明によるグリッパを含むロックアセンブリの、スタッドがロックするのを妨げられて支持構造に当接した位置で統合されているロックスタッドを部分的な断面で示している。 本発明によるグリッパを備えたロックアセンブリのさらなる実施形態の斜視図である。 図１３のグリッパを備えたロックアセンブリのロック状態の部分断面図である。 図１３のグリッパを備えたロックアセンブリのアンロック状態の部分断面図である。

２以上の図面に表れる構造的および機能的に同一の要素は、同一の数字または英数字の参照符号が割り当てられる。

図１は、車両、たとえばセミトレーラー３への搭載の間の、パレット１が、この場合は車である積載物２を支持する搭載フェーズを示している。

積載されたパレット１は、２つのグリッパ６によりパレット１を掴む、モータを備えたマニピュレータ５により移動される。マニピュレータ５は、好ましくは、それぞれがグリッパ６で終端する２つのサイドアーム５ａを含む。したがって、パレット１は、側部のそれぞれ、より具体的には、その長手方向側部材１１のそれぞれで、グリッパ６により把持または連結される。

マニピュレータ５を運搬するカート４は、セミトレーラー３内の範囲が定められたカーゴスペースの両側に沿って延びるガイドレール３ａ上を移動する。カート４は、マニピュレータ５および結果としてパレット１が、カーゴスペース内で移動することを可能にする。

サイドアーム５ａは、有利には、伸縮式でカート４にヒンジ接続され、グリッパ６は、サイドアーム５ａの下端にヒンジ接続されている。

マニピュレータ５は、一方で、パレット１が垂直方向および水平方向に移動することを可能にし、他方で、グリッパ６によりパレット１の向きを変化させることを可能にする。

パレット１の移動および方向付けは、特に、油圧シリンダーなどのアクチュエータにより達成されるが、本明細書ではさらなる説明はしない。電気式または空気式アクチュエータを用いることも可能である。

セミトレーラー３は、有利には、その側方に、収容部７ｂを備えた支持構造７を形成する側壁を有する。簡素化のために、カーゴスペースの範囲を定める支持構造７は、図１において部分的にのみ示されている。支持構造７は、有利には、セミトレーラー３のベース９を長手レール３ａに接続する直立部材８の間に延びている。

図２は、パレット１の一実施形態の、概略的な上面図である。このパレット１は、たとえば車の搬送に特に適している。このために、パレット１は、車の車輪を支持することが意図された、２つの長手方向端部領域１０を有している。この長手方向端部領域１０は、側部材１１により相互接続されている。

パレット１は、移動可能で後退可能なスタッド１２も含んでいる。スタッド１２は、パレット１の側部材１１内でスライドするように取り付けられ、支持構造７内に設けられた収容部７ｂ内に係合するように設計されている。

スタッド１２は、側部材１１のうち、それぞれの長手方向端部の近傍に配置され、当該端部のロック要素を構成している。有利には、側部材１１の端部領域のそれぞれは、３つのスタッド１２を備え、パレット１のロック解除に対応する、側部材１１内での後退位置と、パレット１のロックに対応する、側部材１１での側方突出位置（この図においては示されていない）との間で移動することが意図されている。

好ましくは、側部材１１の端部領域のそれぞれに、３つのスタッド１２が設けられるが、この数は、２つまたは３つ以上であってもよい。側部材１１の端部領域のそれぞれにいくつかのスタッド１２を有することは、いくつかの利点を有する。

まず、この複数のスタッド１２は、支持構造７内に配置された所定の数の収容部７ｂに対して、それぞれのパレット１の細かな位置付けを可能にする。したがって、同一の数の収容部７ｂに対して、いくつかのスタッド１２を有することにより、それぞれのパレット１について、可能な位置および向きの数を増やす。

側部材１１のそれぞれの端部領域にいくつかのスタッド１２を設けることにより、側部材のそれぞれの端部に位置するこれらのスタッド１２の少なくとも１つが、パレット１をロックする時に収容部７ｂと係合する可能性を増大することを可能にするため、この複数のスタッド１２は、アセンブリのより良い安全性を提供する。具体的には、たとえば、パレットまたは支持構造７が歪む場合、所定のパレットロック位置について、収容部７ｂと係合するように設計された１のスタッド１２はその正面とならないが、本発明では、別のスタッド１２が収容部に係合することが可能である。

図３は、把持されるパレット１の隣に位置するグリッパ６の一実施形態の斜視図である。

パレット１は、有利には、支持構造７上でパレット１を固定するためのロックアセンブリのいくつかの要素を組み込んでいる。このために、それぞれの側部材１１は、スタッド１２を移動させる駆動部材を含む。

本発明によるロックアセンブリはまた、パレット１内またはパレット１上に配置され、駆動部材と機械的に連動する位置にある、着脱式作動手段を備えている。作動手段は、スタッド１２の移動を制御するために使用される。作動手段は、有利には、グリッパ６により移動される。

グリッパ６はまた、側部材１１に沿ってパレット１を掴むための連結手段を含む。連結が行われることにより、モータを備えた、必要であれば自動の、マニピュレータ５が、パレット１を支持構造７の予め定められた搭載位置へ、移動、方向付けおよび配置することを可能にする。

図３、４および５に特に示されるグリッパ６は、したがって、有利には、作動手段を移動させる。作動手段は、少なくとも部分的に、グリッパ６の下面１３から突出して配置される。

下面１３は、グリッパ６の側部材１１への連結の間、側部材１１の上面１４に接触することが意図されている。このために、上面１４は、好ましくは、パレット１がグリッパ６に固定されたときに、作動手段を受け入れる開口部１５を有している。作動手段はしたがって、側部材１１内に少なくとも部分的に延びる。

本発明の好ましい実施形態では、作動手段は有利には、図７および図８に見られるように、それぞれの側部材１１の開口部１５内に完全に受容される。この特徴により、グリッパ６とパレット１との間の距離を減少させることができ、特に、動作の間にセミトレーラー３の上方に必要な空きスペースの量を最小化する一方で、パレット１が上昇した位置に位置付けられることを可能にする。

同様に、作動手段がそれぞれの側部材１１内に完全に受容されることにより、介在する機械的接続を用いることなく、作動手段がそれらのトルクをスタッド１２を移動させる駆動部材に直接的に加えることを可能にし、よって、より大きな信頼性と力をアセンブリに提供する。

作動手段は、好ましくは、電気アクチュエータ１６または油圧シリンダまたは空気式アクチュエータである。アクチュエータ１６はロッド１７を有し、その自由端１７ａが駆動部材と連動するように設計されている。

連結手段は、図５および図６を用いてより詳細に説明される。

図５は、連結手段を示す、グリッパ６の断面図を示している。これらはまた、図６において、側部材１１に対する相対的な位置が示されている。

連結手段は、グリッパ６の下面１３から突出するセンタリングピン１８を備えている。このセンタリングピン１８は、パレット１のグリッパ６への連結の間、側部材１１の上面１４に形成されたセンタリング孔１９に係合するように設計されている。

連結手段はまた、センタリングピン１８の両側に配置された２つのツイストロック２０を備えている。

連結手段はまた、グリッパ６内に収容された連結アクチュエータ２１を含んでいる。油圧シリンダー式の連結アクチュエータ２１は、スピンドル２３に接続されたロッド２２を有している。スピンドル２３は、パレット１の解除位置からパレット１のロック位置へと、および、パレット１のロック位置からパレット１の解除位置へと、ロッド２２の作用下で、ツイストロックを回転させるようにツイストロック２０を相互接続している。

ツイストロック２０は、側部材１１の上面１４に形成された連結開口部２４に係合することが意図されている。

ツイストロック２０の形状は、ツイストロック２０がロックの向きにあるときに、側部材１１がグリッパ６に固定されるような方法で、連結開口部２４の形状と相補的になるように選択される。逆に、ツイストロック２０が解除の向きにあるときは、ツイストロック２０および連結開口部２４の相補的な形状は、グリッパ６が側部材１１から自由になることを可能にする。

有利には、グリッパ６は、センタリングピン１８がセンタリング孔１９に完全に係合したときに、側部材１１の上面１４の、グリッパ６の下面１３との接触を検知する誘導型センサ２５を備えている。

本発明によるロックアセンブリの好ましい実施形態において、連結手段はまた、それぞれのツイストロック２０において、荷重センサ２６を備えている。この荷重センサ２６は、矢印２０ａにより示される、グリッパ６によるパレット１の持ち上げの開始時において、正しく連結がなされたかを判定するために用いられる。よって、荷重センサ２６は、ツイストロック２０がロック位置にあるときに、側部材１１が正しくツイストロック２０に連結されたことを検出することができる。

それぞれの荷重センサ２６は、有利には、近接センサ２６ａにより実現される。アナログ出力を有する近接センサは、ベルビルワッシャシステム２７と関連付けられ、その圧縮は、グリッパ６により持ち上げられた荷重の関数として、ベルビルワッシャシステムにより支持されたターゲット２８と近接検出器２６ａとの間の相対的な変位をもたらす。近接センサからの出力信号の振幅は、それにより、持ち上げられた質量に依存する。ターゲット２８の移動は、図９において、たとえば、矢印２８ａにより概略的に示されている。

インテリジェントと呼ばれる、荷重センサ２６の使用は、たとえば、持ち上げられた質量を判定すること、持ち上げられた積載物の重心を計算すること、搬送された全積載物を計算すること、積載物の重心および軸荷重を計算することを可能にする。オペレータは、よって、最大軸荷重を越えていないことを検証することができる。

このために、電子的コンピュータ手段が、有利には、荷重センサ２６に関連付けられる。荷重センサ２６により送られた様々な情報、および、それによる、それに関連する計算は、有利には、その後の確認の目的で、「ブラックボックス」に記憶される。

本発明によるロックアセンブリの駆動部材は、特に図３、図７および図８に示されている。

駆動部材は、側部材１１内で並進移動可能に取り付けられた可動ヨーク３０を備えている。ヨーク３０は、長手部材１１内でスライドするように設計されている。

ヨーク３０は、好ましくは、アクチュエータ１６のロッド１７の自由端１７ａを受け入れるための、アンカー凹部３０ａを有する。

駆動部材はまた、ネジが切られ、雌ネジが切られたヨーク３０を通り抜ける接続ロッド３１を備えている。接続ロッド３１はよって、ヨーク３０の並進動作を接続ロッド３１の回転動作に変換するように、ヨーク３０の雌ネジに係合するネジを有している。接続ロッド３１は、好ましくは、側部材１１に統合され、ブッシングまたは転がり軸受を備えた、少なくとも１つの軸受３２により保持される。

接続ロッド３１は、スタッド１２に動的に接続され、それぞれの端部において、接続ロッド３１の回転動作をスタッド１２の並進動作に変換するためのカム３３を有している。

たとえば図１０、図１１および図１２においてより詳細に示されるスタッド１２は、有利には、側部材１１にスライドするように取り付けられたブロック３５内に取り付けられる。よって、ブロック３５は、ロック位置およびロック解除位置との間、およびロック解除位置およびロック位置との間で、側部材１１内で横断方向にスライドする。

パレット１は、パレットの４つの長手方向端部に位置するブロック３５を備えている。たとえば３つのスタッド１２を備える各ブロック３５は、好ましくは、具体的には側部材１１内に設けられたスライドチャンバ３６内でスライドするように取り付けられる。

各カム３３は、接続ロッド３１と一体的に回転し、ブロック３５にヒンジ接続され、それにより、上記ブロック３５の横方向動作を制御する。

図１０において、ブロック３５は、カム３３によりロック解除位置に保持されている。このロック解除位置において、ブロック３５の内部当接部３７は、側部材１１の内面１１ａに接している。

スタッド１２は、個々にスライドするように取り付けられ、バネ３８によりブロック３５から突出する位置へプリロードされている。バネは、スタッド１２が、ブロック３５の内部当接部３９上で周縁１２ａの支持部に対応する位置において、ブロック３５から突出することを維持することを可能にする。たとえば図１１に示されるように、スタッド１２が支持構造７の収容部７ｂに係合するロック状態またはロック位置にあるときに、スタッド１２およびブロック３５の間の相対的な位置が維持される。

たとえば、スタッド１２はその自由端に、安全フランジ１２ｂを有している。安全フランジは、スタッド１２が収容部７ｂ内に係合するときに、任意に、支持構造７の固定部７ｃに当接するように、好ましくはスタッド１２の自由端から下方に位置付けられている。これにより、ロックアセンブリの欠陥の結果として生じ得る、スタッド１２の収容部７ｂからの係合解除を防ぐ。支持構造７上でのパレット１の固定は、それにより、より安定する。スタッド１２のロック解除位置への移動の前に、安全フランジ１２ｂを開放するために、図１１に矢印Ｄで概略的に示される方向へとパレット１をわずかに上昇させることが適当である。

図１２は、支持構造７の固定部７ｃに当接する位置にあるスタッド１２の部分的な断面図を示している。この状況は、スタッド１２が収容部７ｂに係合することが妨げられ、バネ３９の圧縮をもたらす。

したがって、ブロック３５が側部材１１の外側でロック位置に移動するときに、この動作は、所定の収容部７ｂに対するスタッド１２のうちの１つの最終的な不正確な位置付けによって妨げられることはない。ブロック３５内でのスタッド１２の個々の取り付けにより、他のスタッド１２が対応する収容部７ｂに係合することを可能にする。

図１２において、矢印Ｐは、ブロック３５をそのロック位置に向けて導くカム３３の枢動を概略的に示している。矢印Ｆは、ほぼ全体がブロック３５内に後退しているスタッド１２のバネ３８により加えられた力を概略的に示している。

このような状況は、支持構造７上のパレットの固定およびロックを妨げることはない。パレット１のロックのためには、各ブロック３５のただ１つのスタッド１２が収容部７ｂに係合することで充分である。

有利には、各スタッド１２に関連付けられる位置センサは、障害物に当接し、パレット１のロックに関わっていないスタッド１２の検出およびスタッド１２の数をカウントすることを可能にする。そして、たとえば詰まってしまい、ロックに関わっていないスタッド１２の数を検出することが可能になる。さらに、作業フェーズの間に、機能していないスタッド１２の数が継続的にモニターされ得る。メンテナンスに関する情報はそれにより生成され得る。

他のパレット１のロック位置への自動的な移動は、任意には、制御され得る。

図１３、図１４および図１５において示される実施形態では、側部材１１内で並進動作可能なヨーク３０は、ヨーク３０の移動方向に、両側に延びる、少なくとも１つの制御スピンドル４０に接続されている。ヨーク３０の並進動作は、制御スピンドル４０を並進駆動する。

ヨーク３０内に形成されたアンカー凹部３０ａは、制御ロッド１７の自由端１７ａを受容するように設計されている。ヨーク３０はよって、制御ロッド１７の作用下で移動する。

制御スピンドル４０は、その端部のそれぞれにおいて、並進方向で制御スピンドル４０と一体的であり、スタッド１２に動的に接続されたガイド部材４１を有し、ガイド部材４１の並進動作を、その並進動作に対して垂直な方向のスタッド１２の動作に変換する。

ガイド部材４１は、それぞれがブロック３５の上方および下方でスライド可能な上部プレートおよび下部プレートを備えている。それぞれのガイドプレートは、傾斜したスロット４２を備え、その中でピン４３が、それぞれのブロック３５の上方および下方に突出してスライドする。傾斜したスロット４２は、好ましくは、ピン４３の移動の終端位置を示すため、および、ブロック３５を所定の位置に保持するために、一方または両方の端部においてわずかに湾曲した形状を有している。

側部材１１内でのガイド部材４１のスライドは、側部材１１に対して横断方向にブロック３５が移動することを可能にする。よって、ブロック３５は、たとえば図１４に示されるロック位置と、図１５に示されるロック解除位置との間で、およびその逆に、スライドする。ブロック３５およびスタッド１２の移動は、図１０〜図１２においてより詳細に説明される動作に対応し、それにより、パレット１の壁部７へのロックおよびロック解除が得られる。

電子的コンピュータ手段は、有利には、その構成要素の移動および操作を補助するために、本発明によるロックアセンブリに統合される。これらの電子的コンピュータ手段は、特に、誘導型センサおよび近接センサからの信号を管理する機能を含んでいる。

本発明によるロックアセンブリは、したがって、ロックスタッド１２の任意の疑いのある位置付けが検出され、（必要であれば自動的に）修正される場合に、非常に高い動作安全性を示す。

本明細書は明示的に説明した実施例に限定されず、他の実施形態および／または具体化されたものを含むことは明らかである。よって、本発明の範囲を超えることなく、記載された技術的特徴は、均等な技術的特徴に置換可能であり、記載された動作または実行ステップは、均等なステップに置換可能である。

Claims (12)

1. パレット（１）を把持し、移動させ、方向付け、および配置するためのグリッパ（６）であって、前記グリッパ（６）が、前記パレット（１）の長手方向の側部材（１１）に沿って前記パレット（１）を把持するための連結手段を備え、前記グリッパ（６）が、支持構造に沿って移動する自動マニピュレータにヒンジ接続されるように設計され、前記パレット（１）が、前記支持構造上の所定の積載位置に、または、地面などの積み下ろし位置に、移動させ、方向付け、および、配置することを可能にし、
   前記連結手段が、
   前記グリッパ（６）の下面（１３）から突出し、側部材（１１）の上面（１４）に形成されたセンタリング孔（１９）に係合するように設計されたセンタリングピン（１８）と、
   前記センタリングピン（１８）の両側に位置し、前記グリッパ（６）に統合された、アクチュエータ（２１）および接続手段により駆動される、２つのスナップロック（２０）と
   を備えている、グリッパ（６）。
2. 前記接続手段が、スピンドル（２３）または複数のスピンドルによるシステムであることを特徴とする請求項１記載のグリッパ（６）。
3. 前記スナップロック（２０）が、ツイストロック式であることを特徴とする
   請求項１または２記載のグリッパ（６）。
4. 前記アクチュエータ（２１）は、前記スナップロック（２０）を、パレット（１）の解除の向きからロックの向きへと、ロックの向きから解除の向きへと回転させることを可能にし、前記スナップロック（２０）が、前記側部材（１１）の前記上面（１４）に形成された連結開口部（２４）に係合するように設計されている、請求項３記載のグリッパ（６）。
5. 前記グリッパ（６）が、前記センタリングピン（１８）が前記センタリング孔（１９）に完全に係合したときに、前記側部材（１１）の前記上面（１４）の、前記グリッパ（６）の下面（１３）との接触を検知するための誘導型センサ（２５）を備えている、請求項１〜４のいずれか１項に記載のグリッパ（６）。
6. 前記連結手段が、
   前記グリッパ（６）による前記パレット（１）の持ち上げの開始時に、スナップロック（２０）のそれぞれがそのロックの向きにおいて、対応する側部材（１１）に正しく連結されていることを確認するために、前記グリッパ（６）のそれぞれのスナップロック（２０）において、荷重センサ（２６）を備えている、請求項１〜５のいずれか１項に記載のグリッパ（６）。
7. 各荷重センサ（２６）は、ベルビルワッシャシステム（２７）に関連付けられ、アナログ出力の近接センサ（２６ａ）を備え、グリッパ（６）により持ち上げられた荷重の関数としての、ベルビルワッシャシステムの圧縮が、ベルビルワッシャシステム（２７）により支持されたターゲット（２８）と、近接センサ（２６ａ）との間の相対的な変位をもたらし、前記近接センサ（２６ａ）からの出力信号の振幅が、持ち上げられた質量に直接依存する、請求項６記載のグリッパ（６）。
8. 前記グリッパ（６）が、前記パレット（１）の駆動部材に機械的に係合する位置に配置されるように適合された作動手段を備え、前記駆動部材が、前記パレット（１）のロック／ロック解除を行うスタッドを移動させることを特徴とする、請求項１〜７のいずれか１項に記載のグリッパ（６）。
9. 前記作動手段が、前記側部材（１１）内に完全に受容されるように設計されている、請求項８記載のグリッパ（６）。
10. 前記作動手段が、各グリッパ（６）の下面（１３）上で突出するように配置され、前記下面（１３）が、その連結の間に、側部材（１１）の上面（１４）と接触し、前記側部材（１１）が、その上面（１４）に、前記作動手段を受容するための開口部（１５）を有する
    請求項９記載のグリッパ（６）。
11. 前記作動手段が、自由端（１７ａ）が前記駆動部材と連動するように設計された制御ロッド（１７）を有する、油圧シリンダー型のアクチュエータ（１６）を備えている、
    請求項１０記載のグリッパ（６）。
12. 搭載または下ろされたパレット（１）を保管するための支持構造（７）と、パレット（１）を把持し、移動させ、方向付け、前記支持構造（７）上の所定の位置に配置するための、グリッパ（６）を備えたマニピュレータとを備えた搭載および保管システムであって、前記搭載および保管システムが、請求項１〜１１のいずれか１項に記載のグリッパ（６）を備えている搭載および保管システム。

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