KR20170013238A - 팔레트를 지지 구조물 상에 록킹하고 록킹 해제하기 위한 록킹 어셈블리 - Google Patents

Abstract

본 발명은, 팔레트(1)를 지지 구조물(7) 상의 소정의 위치에 록킹/록킹 해제하기 위한 장치로서, 팔레트(1)의 록킹을 활성화하고 비활성화하기 위한 활성화 수단을 포함하며, 활성화 수단은, 이동 가능하고 신축 가능하며, 팔레트(1)의 각각의 측면 상의 측면 부재(11)에서 슬라이딩 가능하게 장착되며, 지지 구조물(7)에 제공된 하우징(7b)에서 결합할 수 있는 스터드(12), 록킹 해제에 상응하는 후퇴된 위치와 록킹에 상응하는 측면 부재(11) 상의 측면으로 돌출된 위치 사이에서 상기 스터드(12)를 이동시키기 위해서 팔레트(1)의 측면 부재(11)에 장착된 구동 부재, 및 스터드(12)의 이동을 제어하기 위해서 구동 부재와 기계적으로 결합되어 있는 위치에서, 팔레트(1) 상에 또는 팔레트에 배치되기에 적합한 제거 가능한 작동 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 장치에 관한 것이다.

Description

팔레트를 지지 구조물 상에 록킹하고 록킹 해제하기 위한 록킹 어셈블리{LOCKING ASSEMBLY FOR LOCKING AND UNLOCKING A PALLET ON A SUPPORT STRUCTURE}

본 발명은 화물 수송, 특히, 팔레트(pallet) 상에 놓인 적재물 수송의 일반적인 분야에 관한 것이다. 이들 적재물은, 예를 들어, 동일하거나 상이한 윤곽을 나타내는 자동차이다.

더 구체적으로, 본 발명은 팔레트를 적재 공간을 한정하는 지지 구조물 상에 록킹(locking)하기 위한 어셈블리 또는 시스템에 관한 것이다. 이러한 록킹 어셈블리는 유리하게는 하기 유형의 도로 차량, 즉 밴(van), 트레일러(trailer), 세미트레일러(semitrailer), 관절식 콘보이(articulated convoy), 세미트레일러 또는 컨테이너 캐리어(container carrier)에 적재될 예정인 컨테이너 또는 왜건(wagon)을 구비할 수 있다.

이러한 록킹 시스템은 또한 창고 등의 내부에서 사용될 수 있다.

예를 들어, US 4597712로부터 세미트레일러를 적재하고 하역하기 위한 장치가 공지되어 있다. 이러한 장치는 적재 공간의 후미에 장착되며 바퀴 지지대 상에 놓인 차량을 측면에서 파지하고 어셈블리를 적재 위치로 이동시키기 위한 관절식 암을 포함한다. 다양한 작동 및 이동이 제어 콘솔(control console)에서 작업하는 작업자에 의해서 제어된다.

이러한 장치의 복잡성을 제외하더라도, 이러한 장치는 작업자에 의해서 연속적으로 제어되어야만 하는 단점이 있다. 또한, 작업자는 최적의 적재 또는 하역을 위한, 또는 특별한 제한을 부과하는 최적의 수송 또는 분배를 위한 필요한 모든 정보를 항상 가지고 있지는 않다. 따라서, 차량을 포함한 적재물이 비-최적의 위험하기까지 한 적재 위치에 놓이고 이들의 지지 구조물 상에 적재물의 록킹이 수행되지 않거나 불충분한 것이 발생할 수 있다. 이러한 상황은, 특히, 적재물의 온전성을 훼손하는, 수송 동안의 안전에 대한 명백한 결여를 초래할 것이다. 작업자는, 적재물의 정확한 부착을 확인할 때에, 위험에 놓일 수 있다.

US 55250261 A는 차량과 같은 불규칙적인 모양을 갖는 상품을 저장하고/하거나 수송하고 이들 차량이 위에 놓이는 팔레트를 사용하는 장치를 기재하고 있다. 트레일러 내에서 레일을 따라서 길이방향으로 이동하는 기중기가 팔레트를 적재 영역으로부터 선택된 전방 저장 위치로 길이방향으로 그리고 수직으로 운반하고 팔레트를 비-수직 축 상에서 회전하게 하여, 그것을 적재 위치로부터 수송 위치로 통과시킨다. 기중기는 기중기의 작동을 제어할 수 있고 트레일러 내의 공간의 이용을 최적화시키기 위해서 위치 및 저장 배향을 선택할 수 있는 사전-프로그램 가능한 자동 제어를 포함한다. 팔레트의 각각의 단부에 제공된 절첩식 핀(telescopic pin)이 팔레트를 비영구적인 방식으로 트레일러의 벽에 부착되게 하고 바람직한 저장 위치로 배향되게 한다. 이러한 목적으로, 각각의 핀은 트레일러의 벽 내에 분포된 리셉터 오리피스(receptor orifice)들 중 하나를 관통하도록 설계된다. 각각의 홀(hole) 뒤에 제공된 광원이 리셉터 오리피스 내의 각각의 절첩식 핀의 적절한 결합을 시각적으로 보장하는 것을 돕는다.

팔레트의 취급을 위해서 기중기를 사용한다는 사실을 포함한 설계에 의해서, US 55250261 A의 장치는 특히, 최대 허용 높이를 크게 초과하게 될 방식으로 트레일러를 변화시키기 않으면서, 트레일러 내의 공간의 상부 내에 팔레트를 위치시키지 못한다. 록킹을 위한 팔레트의 각각의 코너에 제공된 단일 핀을 사용하는 이러한 시스템은 트레일러의 벽 내에 분포된 리셉터 오리피스에 대해서 제공된 자리 내부에, 팔레트에 대해 가능한 위치의 수를 제한한다. 더욱이, 특히, 의도된 리셉터 오리피스와 핀이 결합되지 않는 경우에는, 팔레트는 정확하게 억제되지 않을 수 있고 위험원이 될 수 있다. 유사하게, 각각의 핀의 록킹에 대한 시각적 검사 수단은, 번거롭고, 부피가 크고, 고가이고, 신뢰할 수 없는 것 외에, 쉽게 방해 받거나 손상될 수 있고, 그에 따라서, 완전히 쓸모가 없다. 이는 록킹의 신뢰성에 영향을 주는 듯하다.

따라서, 본 발명의 목적은 지지 구조물 상에의 팔레트를 위한 새로운 록킹 어셈블리 또는 록킹 시스템을 제공함으로써 종래 기술의 단점을 극복하는 것이다.

본 발명의 추가의 목적은 지지 구조물 상에의 팔레트의 신뢰 가능한 록킹을 보장하는 새로운 록킹 어셈블리 또는 시스템을 제안하는 것이다.

본 발명의 추가의 목적은, 전기, 유압 또는 공압 에너지원에 의해서 직접적으로 파워가 가해질 필요가 없는, 팔레트 및 지지 구조물의 사용을 허용하는 새로운 록킹 어셈블리 또는 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명의 목적은, 특히, 팔레트를 지지 구조물 상에 소정의 위치에 고정하기 위한 록킹 어셈블리로서, 팔레트의 록킹을 활성화 및 비활성화시키기 위한 활성화 수단을 포함하며, 활성화 수단은,

- 이동 가능하고 신축 가능하며, 팔레트의 측면 부재 내에서 슬라이딩 가능하게 장착되며, 지지 구조물에 제공된 하우징에서 결합할 수 있는 스터드(stud),

- 록킹 해제에 상응하는 후퇴된 위치와 록킹에 상응하는 측면 부재 상의 측면으로 돌출된 위치 사이에서 상기 스터드를 이동시키기 위해 팔레트의 측면 부재에 장착된 구동 부재, 및

- 스터드의 이동을 제어하기 위해서 구동 부재와 기계적으로 결합되어 있는 위치에서, 팔레트 상에 또는 그 안에 배열되기에 적합한 제거 가능한 작동 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 록킹 어셈블리에 의해서 달성된다.

본 발명에 따른 록킹 어셈블리의 일 실시예에서, 작동 수단은 지지 구조물을 따라서 이동하는 자동화 조종기(automated manipulator) 상에 관절식으로 연결된 두 개의 그리퍼(gripper)에 의해서 운반되며, 상기 그리퍼는 팔레트의 길이방향 측면 부재를 따라서 팔레트를 파지하고, 자동화 조종기에 의해서 팔레트를 지지 구조물 상의 소정의 적재 위치에 이동시키고, 배향시키고, 내려놓기 위한 부착 수단을 포함한다.

본 발명에 따른 록킹 어셈블리의 일 실시예에서, 작동 수단은 각각의 그리퍼의 하부면 상에 돌출 방식으로 배열되고, 상기 하부면이 이의 부착 동안에 측면 부재의 상부면과 접촉되게 되고, 상기 측면 부재가 상기 작동 수단을 수용하기 위한 구멍을 이의 상부면상에 제공한다.

본 발명에 따른 록킹 어셈블리의 일 실시예에서, 작동 수단은 자유 단부가 구동 부재와 협동하도록 설계되는 제어 로드를 갖는 유압 실린더 유형의 액추에이터를 포함한다.

본 발명에 따른 록킹 어셈블리의 일 실시예에서, 스터드(stud)는 록킹 위치와 록킹 해제 위치 사이에서 및 그 반대 사이에서 슬라이딩 가능하게 장착되는 블록에 장착되고, 측면 부재의 각각의 단부에 인접되어 있다.

본 발명에 따른 록킹 어셈블리의 일 실시예에서, 구동 부재는 측면 부재 내에서 병진 운동 가능한 탭핑된 이동 요크(tapped mobile yoke)를 포함하고, 상기 요크는 요크를 통과하고 상기 요크의 각각의 측면 상에서 그리고 상기 요크의 이동 방향으로 연장되는 커넥팅 로드의 스레드(thread)와 결합되어 있고, 그에 의해서, 요크의 병진 운동은 커넥팅 로드의 회전 운동으로 전환되고, 앵커 리세스가 요크 내에 형성되고 제어 로드의 자유 단부를 수용하도록 설계되고, 상기 요크가 제어 로드의 작용하에 이동하고, 상기 커넥팅 로드는 각각 캠(33)을 구비하고 있는 단부를 제공하고, 캠은, 상기 커넥팅 로드에 일체로 회전하며, 커넥팅 로드의 회전 운동을 상기 스터드의 횡방향 병진 운동으로 전환시키기 위해 스터드에 동적으로(kinematically) 연결되어 있다.

본 발명에 따른 록킹 어셈블리의 일 실시예에서, 각각의 캠이 커넥팅 로드와 일체로 회전하며, 블록에 힌지 결합되어 있다.

본 발명에 따른 록킹 어셈블리의 추가의 실시예에서, 구동 부재는 측면 부재 내에서 병진 운동 가능한 요크를 포함하고, 이러한 요크는 상기 요크의 이동 방향으로 상기 요크의 각각의 측면으로부터 연장되는 적어도 하나의 제어 스핀들에 연결되고, 그에 의해서, 요크의 병진 운동이 상기 제어 스핀들의 병진 운동을 야기시키고, 앵커 리세스가 요크 내에 형성되고 제어 로드의 자유 단부를 수용하도록 설계되고, 그에 따라서, 상기 요크가 제어 로드의 작용하에 이동하고, 상기 제어 스핀들이 각각 가이드 부재를 구비하고 있는 단부를 제공하고, 가이드 부재는, 상기 제어 스핀들과 일체로 병진 운동하며. 가이드 부재의 병진 운동을 상기 병진 운동에 수직인 방향으로 상기 스터드의 이동으로 전환시키기 위해 스터드에 동적으로 연결되어 있다.

본 발명에 따른 록킹 어셈블리의 일 실시예에서, 각각의 스터드는, 블록이 이의 록킹 위치를 향해서 이동하여 측면 부재로부터 측면으로 돌출될 때에 그리고 상응하는 스터드가 지지 구조물에 인접할 때에 스프링을 압축하는 것과 같이, 스프링에 의해서 블록으로부터 돌출되는 위치로 슬라이딩하여 미리 설치되는 방식으로 개별적으로 장착된다.

본 발명에 따른 록킹 어셈블리의 일 실시예에서, 부착 수단은,

- 그리퍼의 하부면으로부터 돌출하며, 측면 부재의 상부면 상에 배열된 센터링 홀(centering hole)과 결합되도록 설계된 센터링 핀(centering pin), 및

- 센터링 핀의 양측 상에 위치되는 트위스트록(twistlock) 종류의 두 개의 스냅 록(snap lock)으로서, 상기 스냅 록을 팔레트의 해제 배향(release orientation)으로부터 록킹된 배향으로 및 그 반대로 회전시키기 위해서 그리퍼 내에 일체화된 스핀들 및 액추에이터에 의해서 구동되며, 측면 부재의 상부면 상에 형성된 부착 구멍에서 결합되도록 설계되는 두 개의 스냅 록을 포함한다.

본 발명에 따른 록킹 어셈블리의 일 실시예에서, 그리퍼는, 센터링 핀이 센터링 홀에서 완전히 결합될 때에, 그리퍼의 하부면과의 측면 부재의 상부면의 접촉을 검출하기 위한 인덕티브 센서(inductive sensor)를 포함한다.

본 발명에 따른 록킹 어셈블리의 일 실시예에서, 부착 수단은 각각의 그리퍼 스냅 록에서, 그리퍼에 의한 팔레트의 리프팅의 시작시에, 록킹 배향에서의 각각의 스냅 록이 상응하는 측면 부재에 정확하게 부착되는 것을 확인하기 위한 부하 센서(load sensor)를 포함한다.

본 발명에 따른 록킹 어셈블리의 일 실시예에서, 각각의 부하 센서는 벨빌 와셔 시스템(Belleville washer system)과 연관되어 있는 아날로그 출력 근접각 센서(proximity sensor)를 포함하고, 이의 압축이, 그리퍼에 의해서 상승되는 적재물의 함수로서, 벨빌 와셔 시스템에 의해서 지지되는 표적과 근접각 센서 사이의 상대적인 변위를 생성시키고, 상기 근접각 센서로부터의 출력 신호의 크기가 상승되는 질량에 의존한다.

본 발명의 일 실시예에서, 작동 수단은 측면 부재 내에 완전히 수용되도록 배열 및 치수 결정된다.

본 발명의 목적은 또한 적재 또는 하역 팔레트를 저장하기 위한 지지 구조물, 및 팔레트를 지지 구조물 상의 소정의 위치에서 파지하고, 이동시키고, 배향시키고, 내려놓기 위한 그리퍼를 구비한 조종기를 갖춘 적재 및 저장 시스템으로서 상기 기재된 바와 같은 록킹 어셈블리를 포함하는 적재 및 저장 시스템의 도움으로 달성된다.

본 발명의 목적은 또한 적재 또는 하역 팔레트를 저장하고 수송하기 위한 지지 구조물, 및 팔레트를 지지 구조물 상의 소정의 위치에서 파지하고, 이동시키고, 배향시키고, 내려놓기 위한 그리퍼를 구비한 조종기를 갖춘 도로 또는 철도 차량 또는 컨테이너의 도움으로 달성되며, 상기 차량은 상기 기재된 바와 같은 록킹 어셈블리를 포함한다.

본 발명에 따른 록킹 어셈블리의 이점은 적재 및 하역 작업과 관련하여 이의 높은 자동화 수준에 있다.

본 발명에 따른 록킹 어셈블리의 추가의 이점은, 예를 들어, 수송에 관한 제한, 하중(load weight) 및 이러한 적재물의 수용에 충분한 록킹 안전성을 보장하는 록킹 신뢰도와 관련된 다수의 데이터를 고려하는 데에 있다. 하나 이상의 록킹 지점에 결함이 있는 때에 자동 경보가 시스템에 의해서 발생될 수 있다.

본 발명에 따른 록킹 어셈블리의 또 다른 이점은 적재 및 하역 작업 동안에 실질적인 시간의 절약에 있다. 특히, 팔레트의 록킹 및 록킹 해제와 관련된 것들을 포함한 이들 작업의 자동화는, 예를 들어, 자동차를 적재할 때에, 작업자가 적재할 또 다른 차를 가져오게 하는 반면에, 자동화된 제어기가 자동차의 적재 위치 내에 이러한 자동차의 자동 배치를 진행한다. 유사한 시간 절약이 하역 작업 동안에 관찰된다. 록킹 및 록킹 해제는 자동으로 그리고 숨은 시간(masked time) 동안에 수행되고, 그에 따라서, 지속기간과 관련하여, 차량의 적재 및 하역에 부정적으로 영향을 주지 않는다.

본 발명에 따른 록킹 어셈블리의 이점은 높은 신뢰성에 그리고 높은 자동화 정도에도 불구하고 제공하는 높은 안전성 수준에 있다.

본 발명에 따른 록킹 어셈블리의 또 다른 이점은 록킹 어셈블리가 모든 유형의 팔레트 지지된 적재물뿐만 아니라 모든 유형의 도로 또는 철도 차량에 적응될 수 있다는 사실에 있다.

본 발명의 또 다른 이점은, 록킹 및 록킹 해제 작업 위한, 지지 구조물 및 팔레트에 대한 전기, 유압, 또는 공압 입력 에너지의 부재에 있다. 한편으로는 팔레트 및 다른 한편으로는 지지 구조물의 디자인 및 구성이 결과적으로 간단해진다.

본 발명의 다른 특징 및 이점은 비제한적인 예로 주어진 첨부된 도면을 참조하여 이하 설명을 읽어보면 명확해질 것이다.
도 1은, 본 발명에 따른 록킹 어셈블리에 의해서 지지 구조물 상에 록킹되고 록킹 해제되는, 지지 팔레트를 사용하여 적재되고 하역될 수 있는 차량의 실시예의 사시도이다.
도 2는, 본 발명에 따른 록킹 어셈블리에 의해서 지지 구조물 상에 록킹되고 록킹 해제되도록 설계되는, 빈 적재 팔레트의 실시예의 개략적인 평면도이다.
도 3은, 본 발명에 따른 록킹 어셈블리를 구성하는 요소들의 일부를 포함하고 있는, 파지되게 되는 팔레트 다음에 위치된 그리퍼의 실시예의 사시도이다.
도 4는 도 3의 팔레트 그리퍼의 실시예의 사시도이다.
도 5는 도 3의 그리퍼를 길이방향으로 절단하여 도시하고 있다.
도 6은 부분 평면도에 따른 도 3의 그리퍼의 실시예를 도시하고 있다.
도 7 및 도 8은, 본 발명의 록킹 어셈블리가 각각 록킹 해제된 상태와 록킹된 상태에 있는, 팔레트에 부착된 그리퍼를 부분적으로 그리고 사시도로 예시하고 있다.
도 9는 도 4로부터의 확대된 상세부분 A를 횡단면도로 나타내고 있다.
도 10 및 도 11은 팔레트에 통합되고 각각 록킹 해제된 상태와 록킹된 상태에 있는 본 발명에 따른 록킹 어셈블리의 록킹 스터드를 부분적으로 그리고 횡단면도로 예시하고 있다.
도 12는, 록킹 스터드가 지지 구조물에 인접되어 상기 스터드가 록킹되지 않게 하고 있는 위치에서 통합된, 본 발명에 따른 록킹 어셈블리의 록킹 스터드를 부분적으로 그리고 횡단면도로 예시하고 있다.
도 13은 본 발명에 따른 록킹 어셈블리의 추가의 실시예를 사시도에 따라서 예시하고 있다.
도 14 및 도 15는 각각 도 13의 록킹 어셈블리의 록킹 상태와 록킹 해제 상태를 부분 횡단면도에 따라서 예시하고 있다.

하나 이상의 도면에서 나타나는 구조적으로 그리고 기능적으로 동일한 요소는 동일한 숫자 또는 영숫자(alphanumeric) 참조 부호로 지정된다.

도 1은 차량, 예를 들어, 세미트레일러(3) 상으로의 적재 동안에 팔레트(1)가 적재물(2), 본 경우에서는, 자동차를 지지하고 있는 적재 단계를 예시하고 있다.

적재된 팔레트(1)는 두 개의 그리퍼(6)에 의해서 팔레트(1)를 파지하고 있는 모터 구동 조종기(5)에 의해서 이동된다. 이러한 조종기(5)는 바람직하게는 그리퍼(6)까지 이어지는 두 개의 사이드 암(5a)을 포함한다. 따라서, 팔레트(1)는 그리퍼(6)를 통해서 팔레트의 측면의 각각 상에서, 더욱 특히, 팔레트의 길이방향 측면 부재(11)의 각각 상에서 파지되거나 결합된다.

조종기(5)가 달려 있는 카트(4)는 세미트레일러(3) 내의 제한된 화물 구역의 양측을 따라서 그리고 그 위에서 연장되는 가이드 레일(3a) 상에서 이동한다. 카트(4)는 조종기(5) 그리고 그 결과 팔레트(1)가 화물 구역 내에서 이동되게 한다.

측면 암(5a)은 유리하게는 절첩식(telescopic) 암이고 카트(4) 상에 힌지 결합되고, 그리퍼(6)는 이어서 상기 측면 암(5a)의 하단부 상에 힌지 결합된다.

조종기(5)는, 한편으로는, 팔레트(1)를 수직 방향으로 그리고 수평 방향으로 이동되게 하고, 다른 한편으로는, 팔레트(1)의 배향을 그리퍼(6)에 의해서 변화되게 한다.

팔레트(1)의 이동 및 배향은 명확하게는 본원에서 추가로 상세하게 설명되지는 않은 유압 실린더와 같은 액추에이터에 의해서 달성된다. 전기 또는 공압 액추에이터를 사용하는 것이 또한 가능하다.

세미트레일러(3)는 유리하게는 이의 측면 쪽에 하우징(7b)이 제공된 지지 구조물(7)을 형성시키는 측벽을 가진다. 간결성을 위해서, 화물 구역을 제한하고 있는 지지 구조물(7)은 도 1에서 단지 부분적으로 도시되어 있다. 지지 구조물(7)은 유리하게는 세미트레일러(3)의 베이스(9)를 길이방향 레일(3a)에 연결하는 직립 부재(8)들 사이에 연장된다.

도 2는 팔레트(1)의 예시적인 실시예의 평면도에서의 개략적인 표현이다. 이러한 팔레트(1)는, 예를 들어, 자동차의 수송에 특히 적합하다. 이러한 목적으로, 팔레트(1)는 자동차의 바퀴를 지지하도록 의도된 두 개의 길이방향 단부 영역(10)을 가진다. 길이방향 단부 영역(10)은 측면 부재(11)에 의해서 서로 연결되어 있다.

팔레트(1)는 또한 이동 가능하고 신축 가능한 스터드(movable and retractable stud)(12)를 포함한다. 이러한 스터드(12)는 팔레트(1)의 측면 부재(11) 내에 슬라이딩 가능하게 장착되고 지지 구조물(7) 내에 제공된 하우징(7b)에서 결합하도록 설계된다.

스터드(12)는, 측면 부재의 길이방향 단부의 록킹 요소를 구성하도록 하는 바와 같이, 측면 부재(11)의 각각의 길이방향 단부에 인접하여 배열된다. 유리하게는, 측면 부재(11)의 각각의 단부 영역에는 세 개의 스터드(12)가 제공되는데, 이러한 스터드는 팔레트(1)의 록킹 해제에 상응하는 측면 부재 내의 후퇴된 위치와 팔레트(1)의 록킹에 상응하는 측면 부재(11) 상의 측면으로 돌출된 위치(본 도면에서는 도시되지 않음) 사이에서 이동되게 의도된다.

측면 부재(11)의 각각의 단부 영역에 바람직하게는 3개의 스터드(12)가 있는데, 비록, 이러한 수치는 2 또는 3 초과와 동일할 수 있다. 측면 부재(11)의 각각의 단부 영역에 몇 개의 스터드(12)가 있는 것이 몇 가지 이점이 있다.

먼저, 이러한 복수의 스터드(12)는 지지 구조물(7) 내에 배열된 주어진 수의 하우징(7b)에 대한 각각의 팔레트(1)의 더 세밀한 위치선정을 가능하게 하다. 따라서, 동일한 수의 하우징(7b)의 경우에, 몇 개의 스터드(12)를 갖는 것은 각각의 팔레트(1)에 대한 잠재적인 위치 및 배향의 수를 크게 증가시킨다.

이어서, 이러한 복수의 스터드(12)는 어셈블리에 대한 더 우수한 안전성을 제공하는데, 그 이유는 측면 부재(11)의 각각의 단부 영역에서의 몇 개의 스터드(12)의 제공이, 팔레트(1)를 록킹할 때에 하우징(7b)에 결합되는, 측면 부재의 각각의 단부에 위치한 이들 스터드(12) 중 적어도 하나의 확률을 증가시키기 때문이다. 특히, 예를 들어, 팔레트 또는 지지 구조물(7)의 뒤틀림의 경우에, 주어진 팔레트 록킹 위치에 대해서, 하우징(7b)에 결합되도록 설계된 스터드(12)가 그 하우징 앞에 있지 않지만, 본 발명으로 인해서, 상이한 스터드(12)가 그때 이러한 하우징에 결합될 수 있다는 것이 발생할 수 있다.

도 3은 파지되는 팔레트(1) 다음에 위치된 그리퍼(6)의 실시예의 사시도이다.

팔레트(1)는 유리하게는 팔레트(1)를 지지 구조물(7) 상에 고정하기 위한 록킹 어셈블리의 요소들 중 일부를 통합하고 있다. 이러한 목적으로, 각각의 측면 부재(11)는 스터드(12)를 이동시키기 위한 구동 부재를 포함한다.

본 발명에 따른 록킹 어셈블리는 또한, 구동 부재와의 기계적인 협동 위치에서, 팔레트(1) 내에 또는 그 위에 배열되는 제거 가능한 작동 수단을 포함한다. 이러한 작동 수단은 스터드(12)의 이동을 제어하기 위해서 사용된다. 작동 수단은 유리하게는 그리퍼(6)에 의해서 전달된다.

그리퍼(6)는 또한 팔레트(1)를 측면 부재(11)를 따라서 파지하기 위한 부착 수단을 포함한다. 그에 따라서 수행되는 부착은 모터 구동 및, 필요한 경우의, 자동화된 조종기(5)가 팔레트(1)를 지지 구조물(7) 상의 소정의 적재 위치에 이동시키고, 배향시키고, 놓이게 한다.

따라서, 도 3, 도 4 및 도 5에 특별히 도시된 그리퍼(6)는 유리하게는 작동 수단을 지니고 있다. 이러한 작동 수단은 그리퍼(6)의 하부면(13)으로부터 적어도 부분적으로 돌출 배열되어 있다.

이러한 하부면(13)은 상기 측면 부재(11)에의 그리퍼(6)의 결합 동안에 측면 부재(11)의 상부면(14)과 접촉되도록 의도된다. 이러한 목적으로, 상부면(14)은 바람직하게는, 팔레트(1)가 그리퍼(6)에 체결될 때에, 작동 수단을 수용하기 위한 구멍(15)을 제공한다. 따라서, 작동 수단은 측면 부재(11) 내에 적어도 부분적으로 연장된다.

본 발명의 바람직한 실시예에서, 작동 수단은 유리하게는, 도 7 및 도 8에서 알 수 있는 바와 같이, 각각의 측면 부재(11) 상의 구멍(15) 내로 완전히 수용된다. 이러한 특징은 그리퍼(6)와 팔레트(1) 사이의 거리가 감소되게 하고, 이는 특히 팔레트(1)가 상승된 장소에 위치되게 하면서 이러한 작업 동안의 세미트레일러(3) 위에 필수적인 빈 공간의 양을 최소화시킨다.

유사하게, 작동 수단이 각각의 측면 부재(11) 내에 완전히 수용된다는 사실은 이들이 이들의 토크를 중간의 기계적인 연결 없이 스터드(12)를 이동시키는 구동 부재에 직접 적용하게 하고, 그에 따라서, 어셈블리에 더 큰 신뢰성 및 파워를 제공한다.

작동 수단은 바람직하게는 전기 액추에이터(16) 또는 유압 실린더 또는 공압 유형 액추에이터를 포함한다. 이러한 액추에이터(16)는 자유 단부(17a)가 구동 부재와 협동하도록 설계되는 로드(17)를 가진다.

부착 수단은 도 5 및 도 6에 의해서 더욱 상세히 기재되어 있다.

도 5는 부착 수단을 도시하고 있는 그리퍼(6)의 횡단면도를 나타낸다. 이들 부착 수단은 또한 도 6에서의 측면 부재(11)와 관련하여 이들의 상대적인 위치에 도시되어 있다.

부착 수단은 그리퍼(6)의 하부면(13)으로부터 돌출되는 센터링 핀(centering pin)(18)을 포함한다. 이러한 센터링 핀(18)은 그리퍼(6)에 팔레트(1)의 부착 동안에 측면 부재(11)의 상부면(14) 상에 형성된 센터링 홀(centering hole)(19)과 결합되도록 설계된다.

부착 수단은 또한 센터링 핀(18)의 양측 상에 위치되는 두 개의 트위스트록(twistlock)(20)을 포함한다.

부착 수단은 또한 그리퍼(6) 내에 수용된 부착 액추에이터(21)를 포함한다. 유압 실린더 유형의 부착 액추에이터(21)는 스핀들(23)에 연결된 로드(22)를 가진다. 스핀들은 로드(22)의 작용 하에 트위스트록을 팔레트(1)의 해체 위치로부터 팔레트(1)의 록킹 위치로 그리고 그 반대로 회전되게 하는 방식으로 트위스트록(20)과 상호연결되어 있다.

트위스트록(20)은 측면 부재(11)의 상부면(14) 상에 형성된 부착 구멍(24)과 결합되도록 의도된다.

트위스트록(20)의 모양은, 부착 구멍(24)의 모양과 상보하게 하기 위해서, 상기 트위스트록(20)이 록킹 배향에 있는 때에 측면 부재(11)를 그리퍼(6)에 고정시키는 방식으로 선택된다. 반대로, 트위스트록(20)이 이들의 해제 배향에 있는 때에는, 상기 트위스트록(20)과 부착 구멍(24)의 상보적 모양이 그리퍼(6)를 측면 부재(11)로부터 자유롭게 한다.

유리하게는, 그리퍼(6)는, 센터링 핀(18)이 센터링 홀(19)에 완전히 결합될 때에, 그리퍼(6)의 하부면(13)과의 측면 부재(11)의 상부면(14)의 접촉을 검출하기 위한 인덕티브 센서(25)를 포함한다.

본 발명에 따른 록킹 어셈블리의 바람직한 실시예에서, 부착 수단은 또한 각각의 트위스트록(20)에 부하 센서(26)를 포함한다. 상기 부하 센서(26)는, 화살표(20a)에 의해서 예시된, 그리퍼(6)에 의한 팔레트(1)의 리프팅의 시작시에, 결합이 정확하게 수행되는지를 측정하기 위해서 사용된다. 따라서, 부하 센서(26)는, 트위스트록(20)이 이들의 록킹 위치에 있는 때에, 측면 부재(11)가 상기 트위스트록(20)에 정확하게 부착됨을 검출할 수 있다.

각각의 부하 센서(26)는 유리하게는 근접각 센서(26a)로 실행된다. 아날로그 출력을 갖는 근접각 센서는 벨빌 와셔 시스템(Belleville washer system)(27)과 연관되어 있으며, 이의 압축이, 그리퍼(6)에 의해서 상승되는 적재물의 함수로서, 벨빌 와셔 시스템에 의해서 지지되는 표적(28)과 상기 근접각 센서(26a) 사이의 상대적인 변위를 생성시킨다. 그에 의해서, 근접각 센서로부터의 출력 신호의 크기가 증가되는 질량에 의존한다. 표적(28)의 이동이, 예를 들어, 도 9에서 화살표(28a)로 개략적으로 도시되어 있다.

지능형으로 일컬어지는 부하 센서(26)의 사용은, 예를 들어, 상승된 질량을 측정하는 것, 상승된 적재물의 중력 중심을 계산하는 것, 전체 수송된 중량을 계산하는 것, 적재물의 중력 중심과 축중(axle weight)을 계산하는 것을 가능하게 한다. 따라서, 작업자는 최대 축 하중이 초과되지 않음을 확인할 수 있다.

이러한 목적으로, 전자 및 컴퓨터 수단이 유리하게는 부하 센서(26)와 연관되어 있다. 부하 센서(26)에 의해서 전달되는 정보의 다양성 및 그에 의해서 그와 관련된 계산이 유리하게는 후속 검사 목적을 위해서 "블랙 박스(black box)"에 저장될 수 있다.

본 발명에 따른 록킹 어셈블리의 구동 부재는 더욱 특히 도 3, 도 7 및 도 8에 도시되어 있다.

구동 부재는 측면 부재(11) 내에서 병진 운동으로 이동 가능하게 장착된 이동 요크(mobile yoke)(30)를 포함한다. 이러한 요크(30)는 길이방향 부재(11) 내에서 슬라이딩하도록 설계된다.

요크(30)는 바람직하게는 액추에이터(16)의 로드(17)의 자유 단부(17a)를 수용하기 위한 앵커 리세스(anchor recess)(30a)를 가진다.

구동 부재는 또한 탭핑된 요크(30)를 통과하는 나사식 커넥팅 로드(31)를 포함한다. 그에 의해서, 커넥팅 로드(31)는 요크(30)의 병진 운동을 상기 커넥팅 로드(31)의 회전 운동으로 전환시키는 방식으로 요크(30)의 탭핑(tapping)과 결합하는 스레드를 제공한다. 커넥팅 로드(31)는 측면 부재(11)와 일체형이고 부싱(bushing) 또는 롤러 베어링을 구비한 바람직하게는 적어도 하나의 베어링(32)에 의해서 보유된다.

커넥팅 로드(31)는 상기 커넥팅 로드(31)의 회전 운동을 상기 스터드(12)의 병진 운동으로 전환시키기 위해서 스터드(12)에 동적으로 연결되는 각각의 단부에 캠(33)을 가진다.

예를 들어, 도 10, 도 11 및 도 12에 더욱 상세하게 나타낸 스터드(12)는 유리하게는 측면 부재(11) 내에 슬라이딩 가능하게 장착되는 블록(35) 내에 장착된다. 따라서, 블록(35)은 록킹 위치와 록킹 해제 위치 사이에서 및 그 반대 사이에서 측면 부재(11) 내에서 횡방향으로 슬라이딩한다.

팔레트(1)는 팔레트(1)의 4개의 길이방향 단부에 위치하는 블록(35)을 포함한다. 예를 들어, 3개의 스터드(12)를 포함하는 각각의 블록(35)은 바람직하게는 특별히 측면 부재(11) 내에 제공된 슬라이드 챔버(36) 내에 슬라이딩 가능하게 장착된다.

각각의 캠(33)은 커넥팅 로드(31)와 일체로 회전하고 블록(35)에 힌지 결합되어, 상기 블록(35)의 횡방향 이동을 제어한다.

도 10에서, 블록(35)은 캠(33)에 의해서 록킹 해제된 위치에서 보유된다. 이러한 록킹 해제된 위치에서, 블록(35)의 내부 받침대(internal abutment)(37)가 측면 부재(11)의 내부면(11a)에 부딪쳐서 멈춰있다.

스터드(12)는 스프링(38)에 의해서 블록(35)으로부터 돌출하는 위치에서 개별적으로 슬라이딩 가능하고 미리 설치되는 방식으로 장착되어 있다. 스프링은 스터드(12)가 블록(35)의 내부 받침대(39) 상의 주변 에지(12a)의 지지에 상응하는 위치에서 블록(35)으로부터 돌출되어 유지되게 한다. 스터드(12)와 블록(35) 사이의 상대적인 위치는 상기 스터드(12)가 록킹 상태 또는 위치에 있는 때에 유지되며, 이러한 상태 또는 위치에서, 스터드는, 예를 들어, 도 11에 도시된 바와 같이 지지 구조물(7)의 하우징(7b)에 결합되어 있다.

예를 들어, 스터드(12)는 이의 자유 단부에 안전 플랜지(12b)를 가진다. 이러한 안전 플랜지는 상기 스터드(12)가 하우징(7b) 내에 결합될 때에, 지지 구조물(7)의 고정된 부분(7c)에 선택적으로 인접되는 방식으로 스터드(12)의 자유 단부로부터 바람직하게는 하향으로 위치되어 있다. 이러한 구성은 록킹 어셈블리의 고장으로부터 결국 발생할 수 있는 하우징(7b)으로부터의 스터드(12)의 임의의 해제를 방지한다. 그에 의해서, 지지 구조물(7) 상의 팔레트(1)의 고정은 더욱 안전하다. 이어서, 록킹 해제된 위치로의 스터드(12)의 이동 전에 안전 플랜지(12b)를 해제하기 위해서 도 11에서 화살표 D로 개략적으로 나타낸 방향으로 팔레트(1)를 약간 올리는 것이 적절하다.

도 12는 지지 구조물(7)의 고정된 부분(7c)에 인접하는 위치에서의 스터드(12)를 부분적으로 및 횡단면도로 예시하고 있다. 이러한 상황은 스터드(12)가 하우징(7b)과 결합하는 것을 방지하고 스프링(39)의 압축을 생성시킨다.

따라서, 블록(35)이 측면 부재(11)의 외부 상의 록킹 위치로 이동할 때에, 이러한 이동은 주어진 하우징(7b)에 관한 스터드(12) 중 하나의 임의의 최종적인 부정확한 위치선정에 의해서 저지되지 않는다. 블록(35) 내의 스터드(12)의 개별적인 장착은 다른 스터드(12)가 상응하는 하우징(7b)에서 결합되게 한다.

도 12에서, 화살표 P는 블록의 록킹 위치를 향해서 블록(35)을 유도하는 캠의 피벗 이동을 개략적으로 예시하고 있다. 화살표 F는 블록(35) 내로 거의 전체적으로 후퇴된 스터드(12) 상의 스프링(38)에 의해서 발휘되는 힘을 개략적으로 예시하고 있다.

따라서, 이러한 상황은 지지 구조물(7) 상의 팔레트의 고정 및 록킹을 저지하지 않는다. 팔레트(1)의 록킹을 위해서, 각각의 블록(35)의 단지 하나의 스터드(12)가 하우징(7b)에서 결합되는 것으로 충분하다.

유리하게는, 각각의 스터드(12)와 연관된 위치 센서가 장애물에 인접하고 팔레트(1)의 록킹에 관여하지 않는 스터드(12)의 검출 및 그 수의 계수를 가능하게 한다. 이어서, 예를 들어, 상기 록킹에서 눌려 있고 따라서 그에 관여하지 않는 스터드(12)의 수를 검출하는 것이 가능하게 된다. 또한, 비활성 스터드(12)의 수가 작업 단계 동안에 연속적으로 모니터링될 수 있다. 그에 의해서, 보수유지와 관련된 정보가 생성될 수 있다.

또 다른 팔레트(1) 록킹 위치로의 자동적인 이동이 선택적으로 제어될 수 있다.

도 13, 도 14 및 도 15에서 예시된 실시예에서, 측면 부재(11) 내에서 병진 운동 가능한 요크(30)가 각각의 측면으로부터 그리고 상기 요크(30)의 이동 방향으로 연장되는 적어도 제어 스핀들(40)에 연결된다. 이어서, 요크(30)의 병진 운동은 제어 스핀들(40)을 병진 운동으로 구동시킨다.

요크(30) 내에 형성된 앵커 리세스(30a)는 제어 로드(17)의 자유 단부(17a)를 수용하도록 설계된다. 따라서, 요크(30)는 제어 로드(17)의 작용하에 이동한다.

제어 스핀들(40)은 이의 단부의 각각에, 가이드 부재(41)의 병진 운동을 상기 병진 운동에 직각인 스터드(12)의 이동으로 전환시키기 위해서 스터드(12)에 동적으로 연결되고 제어 스핀들(40)과 일체로 병진 운동하는 가이드 부재(41)를 가진다.

가이드 부재(41)는 각각 블록(35)의 위 및 아래에서 슬라이딩 가능한 상판과 하부 가이드 판을 포함한다. 각각의 가이드 판에는 비스듬한 슬롯(oblique slot)(42)이 제공되고, 이러한 슬롯 내에서, 핀(43)이 각각의 블록(35)의 위 및 아래에서 돌출 슬라이딩한다. 비스듬한 슬롯(42)은 바람직하게는 한쪽 단부 또는 양쪽 단부에서, 핀(43)의 이동 단부의 위치를 표시하고 블록(35)을 제 위치에 유지시키기 위한 것과 같은, 약간 굽은 모양을 가진다.

측면 부재(11) 내의 가이드 부재(41)의 슬라이딩은 블록(35)을 상기 측면 부재(11)와 관련하여 횡방향으로 이동시키는 것을 가능하게 한다. 따라서, 블록(35)은, 예를 들어, 도 14에 예시된 록킹 위치와, 예를 들어, 도 15에 예시된 록킹 해제된 위치 사이에서 및 그 반대 사이에서 측면으로 슬라이딩한다. 블록(35)과 스터드(12)의 이동은 도 10 내지 도 12에 더욱 상세하게 기재된 이동에 상응하고, 그에 의해서, 벽(7) 상의 팔레트(1)의 록킹 및 록킹 해제를 달성시킨다.

전자 및 컴퓨터 수단이 유리하게는 이의 구성 요소의 이동 및 작동을 보조하기 위해서 본 발명에 따른 록킹 어셈블리에 통합된다. 이들 전자 및 컴퓨터 수단은 특히 인덕티브 센서 및 근접각 센서로부터의 신호를 처리하는 성능을 포함한다.

따라서, 본 발명에 따른 록킹 어셈블리는, 록킹 스터드(12)의 임의의 의심스러운 위치선정이 필요하다면 자동으로, 검출되고 보정되는 한, 매우 높은 작동 안전성을 나타낸다.

본 발명의 설명은 특별히 기재된 예로 제한되지 않으며, 이러한 설명은 또한 다른 실시예 및/또는 실행예를 포함하는 것이 명확하다. 따라서, 기재된 기술적 특징은 균등한 기술적 특징으로 대체될 수 있으며, 기재된 작동 또는 실행 단계는 본 발명의 범위를 벗어나지 않으면서 균등한 단계로 대체될 수 있다.

Claims (16)

1. 팔레트(pallet)(1)를 지지 구조물(7) 상의 소정의 위치에 고정하기 위한 록킹 어셈블리로서,
   상기 록킹 어셈블리는 팔레트(1)의 록킹을 활성화하고 비활성화하기 위한 활성화 수단을 포함하고,
   상기 활성화 수단은,
   - 이동 가능하고 신축 가능하며, 팔레트(1)의 측면 부재(11) 내에서 슬라이딩 가능하게 장착되며, 지지 구조물(7)에 제공된 하우징(7b)에서 결합할 수 있는 스터드(stud)(12),
   - 록킹 해제에 상응하는 후퇴된 위치와 록킹에 상응하는 측면 부재(11) 상의 측면으로 돌출된 위치 사이에서 상기 스터드(12)를 이동시키기 위해서 팔레트(1)의 측면 부재(11)에 장착된 구동 부재, 및
   - 스터드(12)의 이동을 제어하기 위해서 구동 부재와 기계적으로 결합되어 있는 위치에서, 팔레트(1) 상에 또는 팔레트(1) 안에 배열되기에 적합한 제거 가능한 작동 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 록킹 어셈블리.
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 작동 수단은 지지 구조물(7)을 따라서 이동하는 자동화 조종기 상에 관절식으로 연결된 두 개의 그리퍼(6)에 의해서 운반되며, 상기 그리퍼(6)는 팔레트의 길이방향 측면 부재(11)를 따라서 팔레트(1)를 파지하고, 자동화 조종기에 의해서 팔레트(1)를 지지 구조물(7) 상의 소정의 적재 위치에 이동시키고, 배향시키고, 내려놓기 위한 부착 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 록킹 어셈블리.
3. 청구항 2에 있어서,
   상기 작동 수단은 각각의 그리퍼(6)의 하부면(13) 상에 돌출 방식으로 배열되고, 상기 하부면(13)은 부착 동안에 측면 부재(11)의 상부면(14)과 접촉되게 되고, 상기 측면 부재(11)는 상기 작동 수단을 수용하기 위한 구멍(15)을 측면 부재의 상부면(14) 상에 제공하는 것을 특징으로 하는 록킹 어셈블리.
4. 청구항 3에 있어서,
   상기 작동 수단은, 자유 단부(17a)가 구동 부재와 협동하도록 설계되는 제어 로드(17)를 갖는 유압 실린더 유형의 액추에이터(16)를 포함하는 것을 특징으로 하는 록킹 어셈블리.
5. 청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 작동 수단은 측면 부재(11) 내에 완전히 수용되도록 배열 및 치수 결정되는 것을 특징으로 하는 록킹 어셈블리.
6. 청구항 1 내지 청구항 5 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 스터드(12)는 록킹 위치와 록킹 해제 위치 사이에서 그리고 그 반대 사이에서 슬라이딩 가능하게 장착되는 블록(35)에 장착되고, 측면 부재(11)의 각각의 단부에 인접되어 있는 것을 특징으로 하는 록킹 어셈블리.
7. 청구항 5에 있어서,
   상기 구동 부재는 측면 부재(11) 내에서 병진 운동 가능한 탭핑된 이동 요크(tapped mobile yoke)(30)를 포함하고, 상기 요크는 요크(30)를 통과하고 상기 요크(30)의 각각의 측면 상에서 그리고 상기 요크(30)의 이동 방향으로 연장되는 커넥팅 로드(31)의 스레드(thread)와 결합되어 있고, 그에 의해서, 요크(30)의 병진 운동은 커넥팅 로드(31)의 회전 운동으로 변환되고, 앵커 리세스(30a)가 요크(30) 내에 형성되고 제어 로드(17)의 자유 단부(17a)를 수용하도록 설계되고, 상기 요크(30)는 제어 로드(17)의 작용하에 이동하고, 상기 커넥팅 로드(31)는 각각 캠(33)을 구비하고 있는 단부를 제공하고, 캠은, 상기 커넥팅 로드(31)와 일체로 회전하며, 커넥팅 로드(31)의 회전 운동을 상기 스터드(12)의 횡방향 병진 운동으로 전환시키기 위해 스터드(12)에 동적으로(kinematically) 연결되는 것을 특징으로 하는 록킹 어셈블리.
8. 청구항 7에 있어서,
   각각의 캠(33)이 커넥팅 로드(31)와 일체로 회전하며, 스터드(12)를 구비하는 블록(35)에 힌지 결합되어 있는 것을 특징으로 하는 록킹 어셈블리.
9. 청구항 6에 있어서,
   상기 구동 부재는 측면 부재(11) 내에서 병진 운동 가능한 요크(30)를 포함하고, 상기 요크(30)는, 상기 요크(30)의 이동 방향으로 상기 요크(30)의 각각의 측면으로부터 연장되는 적어도 하나의 제어 스핀들(40)에 연결되고, 그에 의해서, 요크(30)의 병진 운동이 상기 제어 스핀들(40)의 병진 운동을 야기시키고, 요크(30) 내에 형성된 앵커 리세스(30a)가 제어 로드(17)의 자유 단부(17a)를 수용하도록 설계되고, 따라서, 상기 요크(30)는 제어 로드(17)의 작용 하에 이동하고, 상기 제어 스핀들(40)은 각각 가이드 부재(41)를 구비하고 있는 단부를 제공하고, 가이드 부재는, 상기 제어 스핀들(40)과 일체로 병진 운동하며, 가이드 부재(41)의 병진 운동을 상기 병진 운동에 수직인 방향으로 상기 스터드(12)의 이동으로 변환시키기 위해 스터드(12)에 동적으로 연결되는 것을 특징으로 하는 록킹 어셈블리.
10. 청구항 6 내지 청구항 9 중 어느 한 항에 있어서,
    각각의 스터드(12)는, 블록(35)이 록킹 위치를 향해서 이동하여 측면 부재(11)로부터 측면으로 돌출될 때에, 그리고 상응하는 스터드(12)가 지지 구조물(7)에 인접할 때에, 스프링을 압축하는 것과 같이, 스프링에 의해서 블록(35)으로부터 돌출되는 위치로 슬라이딩하여 미리 설치되는 방식으로 개별적으로 장착되는 것을 특징으로 하는 록킹 어셈블리.
11. 청구항 1 내지 청구항 10 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 부착 수단은,
    - 그리퍼(6)의 하부면(13)으로부터 돌출하며, 측면 부재(11)의 상부면(14) 상에 형성된 센터링 홀(19)에서 결합되도록 설계된 센터링 핀(18), 및
    - 센터링 핀(18)의 양측 상에 위치되는 트위스트록(twistlock) 종류의 두 개의 스냅 록(20)으로서, 상기 스냅 록(20)을 팔레트(1)의 해제 배향(release orientation)으로부터 록킹 배향으로 그리고 그 반대로 회전시키기 위해서 그리퍼(6) 내에 일체화된 스핀들(23) 및 액추에이터(21)에 의해서 구동되며, 측면 부재(11)의 상부면(14) 상에 형성된 부착 구멍(24)에서 결합되도록 설계되는 두 개의 스냅 록(20)을 포함하는 것을 특징으로 하는 록킹 어셈블리.
12. 청구항 11에 있어서,
    상기 그리퍼(6)는, 센터링 핀(18)이 센터링 홀(19)에 완전히 결합될 때에, 그리퍼(6)의 하부면(13)과 측면 부재(11)의 상부면(14)의 접촉을 검출하기 위한 인덕티브 센서(inductive sensor)(25)를 포함하는 것을 특징으로 하는 록킹 어셈블리.
13. 청구항 11 또는 청구항 12에 있어서,
    상기 부착 수단은, 그리퍼(6)의 각각의 스냅 록(20)에, 그리퍼(6)에 의한 팔레트(1)의 리프팅의 시작시에, 록킹 배향에서의 각각의 스냅 록(20)이 상응하는 측면 부재(11)에 부착되는 것을 확인하기 위한 부하 센서(load sensor)(26)를 포함하는 것을 특징으로 하는 록킹 어셈블리.
14. 청구항 13에 있어서,
    각각의 부하 센서(26)는 벨빌 와셔 시스템(Belleville washer system)(27)과 연관되어 있는 아날로그 출력 근접각 센서(analog output proximity sensor)(26a)를 포함하고, 이의 압축이, 그리퍼(6)에 의해서 상승되는 적재물의 함수로서, 벨빌 와셔 시스템(27)에 의해서 지지되는 표적(28)과 근접각 센서(26a) 사이의 상대적인 변위를 생성시키고, 상기 근접각 센서(26a)로부터의 출력 신호의 크기가 증가되는 질량에 직접적으로 의존하는 것을 특징으로 하는 록킹 어셈블리.
15. 적재 또는 하역 팔레트(1)를 저장하기 위한 지지 구조물(7), 및 팔레트(1)를 지지 구조물(7) 상의 소정의 위치에서 파지하고, 이동시키고, 배향시키고, 내려놓기 위한 그리퍼(6)를 구비한 조종기를 갖춘 적재 및 저장 시스템으로서, 청구항 1 내지 청구항 14 중 어느 한 항에 따른 록킹 어셈블리를 포함하는 적재 및 저장 시스템.
16. 적재 또는 하역 팔레트(1)를 저장하고 수송하기 위한 지지 구조물(7), 및 팔레트(1)를 지지 구조물(7) 상의 소정의 위치에서 파지하고, 이동시키고, 배향시키고, 내려놓기 위한 그리퍼(6)를 구비한 조종기를 갖춘 도로 또는 철도 차량 또는 컨테이너로서, 청구항 1 내지 청구항 14 중 어느 한 항에 따른 록킹 어셈블리를 포함하는 도로 또는 철도 차량 또는 컨테이너.

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