JP7461970B2 - 貨物用輸送台を輸送するための輸送装置、貨物用輸送台、および受け取り装置を含むシステム - Google Patents

貨物用輸送台を輸送するための輸送装置、貨物用輸送台、および受け取り装置を含むシステム Download PDF

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Description

本発明は、貨物用輸送台を輸送するための輸送装置、貨物用輸送台、および受け取り装置を含むシステムに関する。本発明は、また、輸送装置、貨物用輸送台、および受け取り装置に関する。
多種多様な工作機械、マシニングセンター、および倉庫の使用に加えて、製作作業または製造を自動化するために、輸送装置は、必要な部品、工具、および／または工作物をそれぞれの使用場所に運ぶためにも使用される。
これに関連して、機械荷台／工作物荷台（パレット）またはゼロ点締め付け板（zero-point clamping plate）のような貨物用輸送台の位置的に正確な自動化された受け取りのために、それらがそれぞれ受け取り装置によって受け取られ得る前に、受け取り装置に対して位置合わせされることが特に重要である。
ここで、自由に移動可能な輸送装置は、受け取り装置に必要とされる荷台またはゼロ点締め付け板の位置合わせをもたらすのに必要な位置決め精度を通常有していない。場合によっては、輸送装置による実現可能な位置決めと、受け取り装置の必要な位置決めと、の間に数センチメートルのずれがあることがある。
したがって、本発明の目的は、上記の問題を回避するための貨物用輸送台を輸送するための輸送装置、貨物用輸送台、および受け取り装置を含むシステムを提供することである。
本発明のさらなる目的は、上記の問題が回避される、輸送装置、貨物用輸送台、および受け取り装置を提供することである。
これらの目的を達成するために、請求項１に係るシステム、請求項１７に係る輸送装置、請求項１８に係る貨物用輸送台、および請求項１９に係る受け取り装置が提案される。従属項は、本発明に係るシステムの有利な例示的な実施形態に関する。
本発明に係るシステムは、基部領域上を自由に移動可能な輸送車両、および前記輸送車両上に設けられた荷役装置を含む輸送装置と、前記荷役装置によって受け取り可能であり、少なくとも１つの第１位置合わせ部を含む貨物用輸送台と、前記基部領域上に設置可能、または前記基部領域上に設置された機械上に配置可能な前記貨物用輸送台を受け取るための受け取り装置と、を含み、前記荷役装置は、前記貨物用輸送台が、前記荷役装置によって前記受け取り装置上に挿入および／または交換される場合に、前記貨物用輸送台が前記荷役装置に対して移動可能に保たれるように、前記貨物用輸送台を保持するように構成され、前記受け取り装置は、前記貨物用輸送台が挿入および／または交換された場合に、前記受け取り装置に対して前記貨物用輸送台を位置合わせするための前記貨物用輸送台の前記少なくとも１つの第１位置合わせ部と相互作用するように構成された第２位置合わせ部を含む。
輸送装置を、例えば浮遊支持体の形態で、貨物用輸送台を移動可能に保つ荷役装置に接
続することによって、貨物用輸送台を有する輸送装置は、受け取り装置に対して貨物用輸送台を正確に位置合わせする必要なしに、受け取り装置に近づけることができる。
次に、貨物用輸送台が受け取り装置によって実際に受け取られる前に、貨物用輸送台の第１位置合わせ部と受け取り装置の第２位置合わせ部との間で直接接触することによって、貨物用輸送台が受け取り装置の上方で位置決めされる場合に、貨物用輸送台の位置合わせは、実行される。貨物用輸送台は、輸送装置自体の移動動作によって、または、例えば、荷役装置の部分に接触するか、荷役装置の部分を延在する（伸縮する）荷役装置の動作によって、位置決めされてもよい。
貨物用輸送台を移動可能に保持する荷役装置との接続における位置決め動作によって、受け取り装置に対する貨物用輸送台の位置は、補正されることができ、輸送装置または荷役装置が貨物用輸送台を受け取り装置上に配置する前に、位置合わせは、行われ得る。
この解決策の明らかな利点は、受け取り装置に対する貨物用輸送台の相対位置を補正するために、荷役装置の補償動作を実行する必要がないこと、および追加の位置合わせ駆動を用いる必要がないことである。これは、次に、輸送車両によって受け取られる装置（ここでは荷役装置）の重量をより小さくすることができるという利点をもたらし、その結果、今度は、輸送装置は、より大きな有料荷重を受け取ることができる。
さらに、提案された解決策は、（受け取り装置に対して）貨物用輸送台の位置測定を必要としない。加えて、提案された解決策は、ほとんどメンテナンスを必要とせず、安価で、レトロフィットが容易である。
本発明に係るシステムの有利な発展形態は、前記貨物用輸送台の前記第１位置合わせ部は、前記輸送車両から離れる方向に向かう前記貨物用輸送台の面上に、または、前記輸送車両に向かう前記貨物用輸送台の面上に設けられていることである。
結果として、貨物用輸送台および／または受け取り装置の性質に応じて、位置合わせ部は、第１および第２位置合わせ部間の接触、その結果として、貨物用輸送台の位置合わせが確実に行われるように配置されていてもよい。上述の可能性に加えて、位置合わせ部は、貨物用輸送台上または受け取り装置上の任意の他の位置、例えば（受け取り装置の上方の貨物用輸送台の位置決め動作に対して）横方向に、設けられてもよい。
本発明に係るシステムのさらなる有利な発展形態は、前記貨物用輸送台の前記少なくとも１つの第１位置合わせ部と、対応する前記受け取り装置の前記少なくとも１つの第２位置合わせ部とは、１つ以上のボルトと、１つ以上のプリズム（prisms）と、の組合せとして構成され、前記貨物用輸送台は、前記ボルトまたは前記プリズムを含み、前記受け取り装置は、対応して、前記プリズムまたは前記ボルトを含むことである。
受け取り装置に対して貨物用輸送台を位置合わせするためのボルトとプリズムとの組み合わせは、１つの可能性にすぎない。この目的のために、ボルト／シリンダーと組み合わされた種々の他の形状（例えば、屋根縁輪郭（roof-edge profile）または円錐形部分などのもの）を用いてもよい。ボルト／プリズム（または任意の他の形状）の数は、また、貨物用輸送台または受け取り装置の位置合わせおよび／または性質（例えば、利用可能な設置スペース）の要件に応じて自由に選択されてもよい。
さらに、本発明に係るシステムの有利な発展形態は、前記荷役装置は、前記貨物用輸送台が保持される支持部を含むことである。
ここで、貨物用輸送台は、単に、（輸送フォーク（transport fork）に類似した）荷役装置の支持部上に配置され、次に、所望の受け取り装置に応じて輸送されてもよい。さらに、貨物用輸送台は、支持部に対して移動性を有するが、それは支持部上にのみ載置されるため、貨物用輸送台が受け取り装置の上方に配置されるとすぐに、受け取り装置に対して貨物用輸送台を位置合わせすることができる。
また、本発明によるシステムの有利な発展形態は、前記荷役装置は、軸受け機構を含み、前記軸受け機構は、前記貨物用輸送台を保持し、前記荷役装置に対して移動可能に保つように構成されていることである。
荷役装置に対する貨物用輸送台の移動性を改善するために、貨物用輸送台が荷役装置に対して移動可能に支持される軸受け機構が提供されることが有利であってもよい。この軸受け機構は、貨物用輸送台を位置合わせする場合に、接着力または摩擦力を著しく減少させてもよく、それゆえ、対応する部品の摩滅／摩耗を著しく減少させてもよい。
したがって、この背景における本発明に係るシステムのさらなる発展形態は、前記軸受け機構は、摺動軸受け部および／またはローラーおよび／またはボールローラーを含むことである。
言及された選択肢は、決定的なものとして理解すべきではなく、むしろ、摩擦／摩耗を減らすための他の全ての選択肢、例えば空気静圧軸受けなどが用いられてもよい。
本発明に係るシステムの有利な発展形態は、前記荷役装置は、前記輸送装置による輸送中に、前記貨物用輸送台が前記荷役装置から落下することを防ぐように構成された、前記貨物用輸送台のための少なくとも１つの固定部を有することである。
本発明に係るシステムのさらなる有利な発展形態は、前記荷役装置の前記貨物用輸送台のための前記固定部は、前記輸送車両とは反対側を向いている第１固定部と、前記輸送車両側を向いている第２固定部と、を含むことである。
その結果、必要に応じて、貨物用輸送台の安全な輸送のために、複数の固定部が用いられてもよい。さらに、複数の固定部または固定部の選択肢は、貨物用輸送台の構成に応じて、全ての固定部が同時に用いられ得るわけではないにしても、異なる固定部が互いに組み合わされてもよい、という利点を提供する。
本発明に係るシステムの有利な発展形態は、前記貨物用輸送台のための前記固定部の前記第１固定部および／または前記第２固定部は、前記貨物用輸送台の輸送中に、前記荷役装置に対する前記貨物用輸送台の相対的な移動がないように、停止部として構成されていることである。
これは、貨物用輸送台が荷役装置上で滑ること、または、最悪の場合には、荷役装置から落下することさえも有利に防止してもよい。
さらに、本発明に係るシステムは、 前記第２固定部は、前記貨物用輸送台の輸送中に、前記貨物用輸送台が転倒したり、前記荷役装置から外れたりすることを防ぐように、後方把持部を含むことにおいて発展されてもよい。
貨物用輸送台の滑りおよび落下に加えて、不均一に分配された積載貨物もまた、輸送中に問題を引き起こす可能性がある。これらは、荷役装置上の貨物用輸送台の傾きにつながる可能性があり、それに応じて転倒および荷役装置からの脱落につながる可能性がある。
これを防ぐために、貨物用輸送台が荷役装置上で転倒するのを防止するように、固定部または固定部の少なくともいくつかを構成することが意味をなす。これは、例えば、後方把持部（例えば、ボルトとプリズムとの間のぴったり合った固定部）によって達成され、その結果、例えば、ボルトがプリズムから「引き抜かれる（pulled out）」ことは、あり得ない。
本発明に係るシステムのさらなる有利な発展形態は、前記貨物用輸送台の前記固定部の前記第１固定部および／または前記第２固定部は、ボルトとプリズムとの組み合わせとして構成されていることである。
位置合わせ部に加えて、固定部は、また、有利にはボルトとプリズムとの組み合わせとして構成されていてもよく、ここでも再び、言及された形状は、他の形状、例えば、屋根縁輪郭、円錐形部分などによって置き換えられてもよく、または補われてもよいことが指摘される。
本発明に係るシステムの別の有利な発展形態は、前記荷役装置は、第１部分と、前記第１部分に対して移動可能な第２部分と、を有し、前記第２部分は、前記第１部分に対して延在または格納可能であり、前記第２部分の延在または格納可能によって、前記第２部分と前記輸送車両との間の相対距離は、増加または減少することである。
その結果、（例えば、貨物用輸送台が移動可能に支持／保持される荷役装置の第２部分を伸縮することによる）荷役装置による受け取り装置を介した貨物用輸送台の位置決め（または位置決め動作）は、例えば、輸送車両が受け取り装置に対してその位置をとった場合に実行されてもよい。
しかしながら、さらに、輸送車両に対する荷役装置の位置は、延在または格納動作によっても変化されてもよく、それゆえに、貨物用輸送台は、受け取り装置の上方に位置決めされてもよい。
本発明に係るシステムの別の有利な発展形態は、前記貨物用輸送台の前記固定部の前記第２固定部は、前記第１部分上に設けられ、前記貨物用輸送台の前記固定部の前記第１固定部は、前記第１部分に対して移動可能な前記第２部分上に設けられていることである。
その結果、荷役装置の第２部分（例えば、その上に貨物用輸送台が移動可能に支持／保持される）を延在することによって、貨物用輸送台は、第２固定部（または概して固定部の一部）から解放されることができ、その結果、荷役装置の延在可能または格納可能な第２部分上の固定部のみが、貨物用輸送台と接触する。
さらに、本発明に係るシステムは、有利には、前記荷役装置は、付勢部、特にばね部を含み、前記付勢部は、前記貨物用輸送台を、前記貨物用輸送台のための前記固定部の前記第１固定部に対して付勢する点で、さらに発展されてもよい。
ここで、付勢部は、貨物用輸送台の輸送中と、受け取り装置に対する貨物用輸送台の位置決め動作中と、の両方で、貨物用輸送台と接触してもよく、貨物用輸送台の固定部の第１固定部に対して、それを付勢してもよい。
したがって、２つのうちの後者については、第１部分に対して（伸縮自在に）延在または格納可能な荷役装置の第２部分にも、付勢部が設けられていることが有利である。
本発明に係るシステムの別の有利な発展形態は、前記荷役装置は、輸送フォークとして構成されていることである。
しかしながら、輸送装置の他の実施形態、例えば、輸送車両に設けられ、貨物用輸送台を取り扱うために構成された容器（receptacles）または把持部が用いられてもよい。
本発明に係るシステムの特に有利な発展形態は、前記輸送車両は、無人輸送車両として構成されていることである。
例えば、無線、ＷＬＡＮなどを介して、中央コンピューターおよび／または制御ユニットと接触する無人輸送車両を用いることにより、生産過程は、より効果的に制御され自動化され得る。これには、輸送車両の経路の最適化、工作機械／製造施設との連携なども含まれる。
上述したような本発明に係るシステムにおける使用のための本発明に係る輸送装置は、基部領域上に設置可能、または前記基部領域上に設置された機械上に配置可能な受け取り装置に対して、前記貨物用輸送台を位置決めするために、前記基部領域上を自由に移動可能な輸送車両と、前記輸送装置上に設けられ、前記受け取り装置上で前記貨物用輸送台を挿入および／または交換し、輸送中に前記貨物用輸送台を保持するように構成された荷役装置と、を含み、前記荷役装置は、前記荷役装置によって挿入および／または交換作業が行われた場合に、前記貨物用輸送台が前記荷役装置に対して移動可能に保たれるように、前記貨物用輸送台を保持するように構成されている。
貨物用輸送台を移動可能に保持／支持する輸送装置を含む本発明に係る輸送装置は、貨物用輸送台が（例えば、輸送車両自体によって、または荷役装置によって）受け取り装置の上方に位置決めされる場合に、受け取り装置に対して貨物用輸送台を有利に位置合わせしてもよい。
上述したような本発明に係るシステムにおける使用のための本発明に係るよる貨物用輸送台は、挿入および／または交換の作業中に輸送装置の荷役装置によって移動可能に保持されるように構成され、受け取り装置上で受け取るための部分と、前記受け取り装置上で前記貨物用輸送台の挿入および／または交換作業中に、前記受け取り装置に対して前記貨物用輸送台を位置合わせするための前記受け取り装置上に設けられた少なくとも１つの第２位置合わせ部と相互作用するように構成された少なくとも１つの第１位置合わせ部と、を含む。
本発明に係る貨物用輸送台と、貨物用輸送台が受け取り装置の上方に配置されるときに、受け取り装置の第２位置合わせ部と動作可能に接触する第１位置合わせ部とは、貨物用輸送台が実際に受け取り装置によって受け取られる前に（例えば、貨物用輸送台が荷役装置によって降下させられているときにクランプコーン（clamping cones）上で）、受け取り装置に対して貨物用輸送台が位置合わせされることを可能にする。
上述したような本発明に係るシステムにおける使用のための本発明に係るよる受け取り装置であって、前記受け取り装置は、貨物用輸送台を受け取るように構成され、少なくとも１つの第２位置合わせ部を含み、前記少なくとも１つの第２位置合わせ部は、前記受け取り装置上で前記貨物用輸送台の挿入および／または交換作業中に、前記受け取り装置に対して前記貨物用輸送台を位置合わせする前記貨物用輸送台の少なくとも１つの第１位置合わせ部と相互作用するように構成されている。
本発明に係る受け取り装置と、貨物用輸送台が受け取り装置の上方に配置された場合に
、貨物用輸送台の第１位置合わせ部と動作可能に接触する第２位置合わせ部とは、貨物用輸送台が実際に受け取り装置によって受け取られる前に、受け取り装置に対して貨物用輸送台が位置合わせられることを可能にする。
本発明に係るシステム、本発明に係る輸送装置、本発明に係る貨物用輸送台、および本発明に係る受け取り装置は、有利には、荷役装置の補償動作、および、受け取り装置に対する貨物用輸送台の相対位置を補正するための追加の位置合わせ動作を、省略可能にする。その結果、輸送車両によって受け取られる装置（ここでは荷役装置）の重量をより小さくすることができ、一方、今度は、輸送装置は、より大きな有料荷重を受け取ることができる。さらに、提案された解決策は、（受け取り装置に対して）貨物用輸送台の位置測定を必要とせず、提案された解決策は、ほとんどメンテナンスを必要とせず、安価であり、容易にレトロフィットすることができる。
上述のさらなる態様およびそれらの利点と同様に長所、ならびに態様および特徴のためのより具体的な実施選択肢は、添付の図面に関連する以下の記述および説明で説明されるが、これらは、いかなる形でも限定的であると解釈されるべきではない。
図１は、輸送装置、貨物用輸送台、および受け取り装置を含むシステムの例示的な実施形態を模式的に示す。 図２ａは、荷役装置が格納されたままの状態である輸送装置を有するシステムの例示的な実施形態の三次元図を模式的に示す。 図２ｂは、図２ａに示すように、荷役装置が格納されたままの状態である輸送装置を有する空間図の例示的な詳細図を模式的に示す。 図３ａは、輸送装置を有するシステムの例示的な実施形態の空間図を模式的に示し、輸送装置は、貨物用輸送台を位置決めするための荷役装置が受け取り装置の上方に延在されている。 図３ｂは、輸送装置を有する空間図の例示的な詳細図を模式的に示し、輸送装置は、図３ａに示すように、貨物用輸送台を位置決めするための荷役装置が受け取り装置の上方に延在されている。 図４ａは、荷役装置上に第１固定部および軸受け機構を有するシステムの実施形態の例示的な側面図を模式的に示す。 図４ｂは、図４ａに示された実施形態の例示的な詳細図を模式的に示す。 図５ａは、貨物用輸送台の傾斜に対する第２固定部を有するシステムの例示的な実施形態の例示的な側面図を模式的に示す。 図５ｂは、図５ａに示された実施形態の例示的な詳細図を模式的に示す。 図６ａは、貨物用輸送台と、第１および第２固定部の各々と、を有する荷役装置の実施形態の例示的な平面図を模式的に示す。 図６ｂは、図６ａに示すような第１および第２固定部の例示的な詳細図を模式的に示す。 図７ａは、受け取り装置の上方に延在された荷役装置および貨物用輸送台を有するシステムの例示的な実施形態の例示的な側面図を模式的に示す。 図７ｂは、図７ａに示すような、互いに接触している第１および第２位置合わせ部と、機能している第１固定部と、の例示的な詳細図を模式的に示す。 図８ａは、延在された荷役装置と、機能したままの第１固定部と、付勢部と、を有するシステムの例示的な実施形態の例示的な平面図を模式的に示す。 図８ｂは、図８ａに示すような、機能したままの第１固定部と、付勢部と、の例示的な詳細図を模式的に示す。 図９ａは、延在された荷役装置と、今や機能していない第１固定部と、付勢部と、を有するシステムの例示的な実施形態の例示的な側面図を模式的に示す。 図９ｂは、図９ａに示すような、今や機能していない第１固定部と、接触している位置合わせ部と、の例示的な詳細図を模式的に示す。 図１０は、本発明の例示的な実施形態に係る輸送装置によって貨物用輸送台を工作機械に装填するための方法の例示的なフローチャートを模式的に示す。
以下、添付図面を参照して本発明に係る実施例および例示的な実施形態を詳細に説明する。図中の同一または類似の要素は、同一の参照符号によって示されてもよい。
本発明は、以下に記載される例示的な実施形態およびその実施特徴に決して限定または制限されるものではなく、むしろ、例示的な実施形態の修正、特に、記載される実施例の特徴の修正を介して、または記載される実施例の特徴の１つ以上の組み合わせを介して、独立請求項の保護範囲内にあるものをさらに含むことに留意されたい。
図１は、輸送装置１００、貨物用輸送台２００、および受け取り装置３００を含むシステムの例示的な実施形態を模式的に示す。
ここで、受け取り装置３００は、例えば、工作機械１０００において機械台（ここでは、例えば、回転／旋回台または固定された機械台であってもよい）上に設けられ、工作機械１０００は、例えば、原部品または既に機械加工された部品であってもよい貨物４００をさらに機械加工してもよい。しかしながら、他の貨物もまた工作機械１０００、例えば、工具保管庫または加工対象物を加工するために必要とされる工具／装置等に輸送されてもよい。
しかしながら、受け取り装置３００は、別の場所、例えば、セットアップステーション（setup station）、任意の種類の中間保管場所、保管場所、高棚、または棚場所に一般的に設けられてもよいことを、ここで既に指摘しておくべきである。言及された例は、決定的なものとして理解されるべきではなく、受け取り装置３００を用いるさらなる可能性によって拡張／補足されてもよい。
さらに、示されている輸送装置１００は、例えば、基体領域（例えば、ホールフロア）上で自由に移動可能（すなわち、例えば、特にレール製（rail-bound）等ではない）な無人輸送車両として構成された輸送車両１１０を含む。しかしながら、無人輸送車両は、必ずしも輸送車両１１０として用いられる必要はなく、荷役装置１５０を受け取り／取り付けるように構成された任意の他の車両も輸送車両１１０として用いられてもよい。
ここに示されている輸送装置１００の荷役装置１５０は、例えば、受け取り装置３００上の貨物用輸送台２００を配置するために用いられ得る高さ調整を有している。しかしながら、貨物用輸送台２００は、また、異なる方法で降ろされてもよい。例えば、輸送車両１１０は、（例えばシャシー上に）別個の高さ調整を有していてもよく、その結果、輸送車両１１０全体が下降した場合に、貨物用輸送台２００も受け取り装置３００上に配置される。
さらに、輸送装置１００は、例えば、輸送された貨物４００に関する情報または信号を互いに直接的に交換することができるように、工作機械１０００（または貨物用輸送台２００のための別の送り先）と（無線、ＷＬＡＮなどによって）接触することが有利に可能であってもよい。これは、また、輸送装置１００および工作機械１０００と接触しているコンピューターまたは制御ユニットを介して実行されてもよい。
図２ａは、荷役装置１５０が格納されたままの状態である輸送装置１００を有するシス
テムの例示的な実施形態の詳細図を模式的に示す。
ここでは、貨物用輸送台２００を有する輸送装置１００が、貨物４００を持った貨物用輸送台２００を受け取り装置３００上に配置するために、荷役装置１５０上ですでに位置を占めていることがわかる。
受け取り装置３００の上方での貨物用輸送台２００の直接的な位置決めは、例えば、輸送車両１１０に接続された第１部分１５４と、第１部分１５４に対して移動可能であり、貨物用輸送台２００が保持／支持される第２部分１５２と、を有する荷役装置１５０によって達成され得る。
ここで、輸送車両１１０に接続された第１部分１５４は、例えば、荷役装置１５０の移動可能な第２部分１５２を下降させるために、または、例えば、貨物用輸送台２００を受け取り装置３００上に配置させるために、少なくとも垂直方向に移動され得ることに留意されたい。したがって、荷役装置１５０の第１部分１５４と比較して、移動可能な第２部分１５２は、輸送車両１１０に対して少なくとも１つの追加の移動選択肢を有する。
ここで、移動可能な第２部分１５２は、ガイドおよび駆動によって、輸送車両１１０に接続された第１部分１５４に対して延在または格納（伸縮）されてもよい。この目的のために、一般的な既知の全てのガイド／軸受け（対応するガイドにおける摺動軸受け、ボールまたはローラー軸受けなど）および駆動（直線駆動など）が用いられてもよい。
貨物用輸送台２００は、実質的に、受け取り装置３００上で受け取られるように構成されてもよい部分２１０を含み、また、貨物用輸送台２００の部分２１０上の貨物４００を固定する選択肢を有する。
さらに、貨物用輸送台２００は、少なくとも１つの第１位置合わせ部２２０を含み、少なくとも１つの第１位置合わせ部２２０は、受け取り装置３００の少なくとも１つの第２位置合わせ部３２０と協働して、受け取り装置３００に対して貨物用輸送台２００を合わせする（図３ａおよび３ｂも参照）。この目的のために、例えば、ボルトが第１位置合わせ部２２０のために用いられてもよく、プリズムが第２位置合わせ部３２０のために用いられてもよい。しかしながら、例えば、屋根縁形状および円錐形状のような、他の形状および形状の対も考えられることに留意されたい。
既に上述したように、貨物用輸送台２００は、輸送車両１１０自体の移動によって、または荷役装置１５０の第１部分１５４に対して荷役装置１５０の第２部分１５２を延在または格納させることによって、受け取り装置３００の上方に位置決めされてもよい。
特に、受け取り装置３００に対する貨物用輸送台２００の位置決め動作中の位置決めによって、貨物用輸送台２００は、第１位置合わせ部２２０と第２位置合わせ部３２０との間で接触が行われた後、第１および第２位置合わせ部２２０，３２０の相互作用を介して方向を合わせられ、それゆえ、受け取り装置３００に対して位置合わせされ得る。
貨物用輸送台２００が位置決めされる前に、受け取り装置３００に対する貨物用輸送台２００の位置は、第１および第２位置合わせ部２２０，３２０が互いに接触して貨物用輸送台２００の位置合わせを行え得る程度に、実質的に提供されるべきであることを理解されたい。
図２ｂは、図２ａに示すように、荷役装置１５０が格納されたままの状態である輸送装置１００を有する空間図の例示的な詳細図を模式的に示す。
さらに、図２ｂは、荷役装置１５０、特に移動可能（伸縮自在）な第２部分１５２が例えば、輸送フォークであることを示している。しかしながら、ここでは、荷役装置１５０が任意の他の形状および構成、例えば、貨物用輸送台２００を取り扱うように構成された容器または把持部の形状および構成を有していてもよいことが指摘されるべきである。
図３ａは、輸送装置１００を有するシステムの例示的な実施形態の空間図を模式的に示しており、貨物用輸送台２００を位置決めするための荷役装置１５０は、受け取り装置３００の上方に延在している。
特に、荷役装置１５０の移動可能（伸縮自在）な第２部分１５２は、受け取り装置３００の上方で貨物用輸送台２００を位置決めするために、第１部分１５４に対して受け取り装置３００に向かって延在されていることがわかる。
さらに、ここで、貨物用輸送台２００の第１位置合わせ部２２０は、受け取り装置３００の第２位置合わせ部３２０と接触し、それゆえ、貨物用輸送台２００の位置合わせをもたらすことがわかる。
ここでは対になって存在する位置合わせ部２２０，３２０によって、貨物用輸送台２００は、有利には（位置合わせ部２２０／３２０による位置決め動作を制限することによって）受け取り装置３００に対する位置合わせ移動の方向だけでなく、受け取り装置３００に対して斜めに位置決めされることもでき、その場合、貨物用輸送台２００は、対になった第１位置合わせ部２２０が対になった第２位置合わせ部３２０と平行になるまで、または両方の第１位置合わせ部２２０が両方の第２位置合わせ部３２０と接触するまで回転される。
図３ｂは、輸送装置１００を有する空間図の例示的な詳細図を模式的に示しており、図３ａに示すように、貨物用輸送台２００を位置決めするための荷役装置１５０は、受け取り装置３００の上方に延在されている。
図４ａは、荷役装置１５０上に第１固定部２３０および軸受け機構１８５を有するシステムの例示的な実施形態の例示的な側面図を模式的に示す。
ここで、貨物用輸送台のための固定部の第１固定部２３０は、例えば、輸送車両１１０とは反対側を向いている貨物用輸送台２００（またはその部分２１０）の面上に設けられ、貨物用輸送台２００が荷役装置１５０（図示の例では輸送フォーク）から滑り落ちることを防止し、それゆえ、安全な輸送を保証するために有利に用いられる。
この目的のために、第１固定部２３０は、例えば、ボルト２３１とプリズム１３１とによって（図４ｂ参照）、機械的な止めの形態で構成されている場合が好適であり、プリズム１３１は、第１固定部２３０のボルト２３１を押圧することができるか、または通常第１固定部２３０のボルト２３１の変位を防止する。
しかしながら、第１固定部２３０の構成は、例えば、屋根縁形状または円錐形状のような他の形状および形状の対を用いてもよい。
さらに、貨物用輸送台２００が移動可能に取り付けられる軸受け機構１８５は、荷役装置１５０上に設けられてもよく、その結果、貨物用輸送台２００が受け取り装置３００に対して位置合わせされる場合に、荷役装置１５０と貨物用輸送台２００との間に生じる摩擦力および摩耗を著しく小さくすることができる。
さらに、より小さい摩擦力は、貨物用輸送台２００の位置合わせを改善することができ、それは、荷役装置１５０上で貨物用輸送台２００を移動／位置決めするために、かなり小さい力を加えればよいためである。
貯蔵機構１８５は、例えば、ボールローラーおよび／またはローラーによって構成されていてもよい。しかしながら、摺動軸受け部は、貨物用輸送台２００と荷役装置１５０との間でより小さい摩擦係数を提供してもよく、その結果、この構成も可能である。さらなる可能性としては、もちろん、空気静圧軸受けなどの媒体（圧縮空気など）で実施される軸受けもある。
さらに、荷役装置１５０は、また、荷役装置１５０上に直接（例えば、輸送フォーク上に直接）載置された貨物用輸送台２００上の、または、貨物用輸送台２００が保持される支持部１８０を有していてもよい。
図４ｂは、支持部１８０、軸受け機構１８５、および第１固定部２３０を有する、図４ａに示す例示的な実施形態の例示的な詳細図を模式的に示す。
図５ａは、第２固定部２４０を有するシステムの例示的な実施形態の例示的な側面図を模式的に示し、第２固定部２４０は、貨物用輸送台２００が転倒して荷役装置１５０から脱落することを防止する。
ここで、第２固定部２４０は、例えば、輸送車両１１０側を向く貨物用輸送台２００の面に設けられ、荷役装置１５０上を滑ることに対して貨物用輸送台２００を追加的に確保することに加えて、貨物用輸送台２００が転倒して荷役装置１５０（例えば、輸送フォーク）から脱落することを防止するために有利に用いられる。
これは、貨物４００が、その構造／形状のために、貨物用輸送台２００に傾斜モーメントを発生させる場合、および／またはそのような傾斜モーメントが比較的強い加速力によって引き起こされる場合に、特に重要であってもよい。
この目的のために、第２固定部２４０は、例えば、後方把持部（下端において、プリズム１７０と係合しているボルト２４１の突出部、特に図５ｂを参照）を含み、後方把持部がプリズム１７０と係合している限り、ボルト２４１は、プリズム１７０（ここでは荷役装置１５０の第１部分１５４上に設けられている例）に対してその長さ方向に移動することができない。
しかしながら、ここでは、第２固定部２４０、特に後方把持部も構成するために、他の形状および形状の組み合わせが提供されてもよい。屋根縁形状または円錐形状の上述した例は、任意の他の公知の形状と同様に用いられてもよい。
荷役装置１５０に対する貨物用輸送台２００の傾斜に対する固定は、第２固定部２４０だけによって実施される必要はない。傾斜保護は、また、例えば、別個の要素または機構によって、例えば、別個のロック機構などによって実施されてもよい。
いずれにせよ、貨物用輸送台の第２固定部２４０を設けることは、荷役装置１５０による貨物用輸送台２００の安全な輸送を確実にすることができる。
図５ｂは、図５ａに示す例示的な実施形態の例示的な詳細図を模式的に示しており、第２固定部２４０は、（後方把持部として突起を有する）ボルト２４１と、荷役装置１５０
の第１部分１５４上に設けられたプリズム１７０と、を含む。
図６ａは、貨物用輸送台２００と、第１および第２固定部２３０，２４０各々と、を有する荷役装置１５０の例示的な実施形態の例示的な平面図を模式的に示す。
第１部分１５４に対して移動可能な荷役装置１５０の第２部分５２は、格納されたままの状態であることがわかり、その結果、両方の固定部２３０／２４０が係合している（機能している）。
さらに、ここで、例示的な付勢部１９０が示されており、付勢部１９０は、荷役装置１５０の移動可能な第２部分１５２上に設けられ、輸送中に第１固定部２３０に対して貨物用輸送台２００を付勢／押圧し続けることができる。このようにして、第１固定部２３０のボルト２３１とプリズム１３１との接触を常に保証することができる。
荷役装置１５０の第２部分１５２が格納された状態であるため、後方把持部を有する第２固定部２４０も機能し、その結果、荷役装置１５０に対する貨物用輸送台２００の位置、すなわち貨物用輸送台２００の輸送は、最適に確保される。
図６ｂは、第１および第２固定部２３０，２４０、特に、図６ａに示すように、プリズム１３１，１７０の各々と接触するボルト２３１、２４１の各々の例示的な詳細図を模式的に示す。
図７ａは、延在された荷役装置１５０と、受け取り装置３００の上方に配置された貨物用輸送台２００と、を有するシステムの例示的な実施形態の例示的な側面図を模式的に示す。
ここで、第２固定部２４０のボルト２４１が第２固定部２４０のプリズム１７０から分離されていることがわかり、その結果、貨物用輸送台２００の第２固定部２４０は、荷役装置１５０に対してもはや機能していない。
２つの要素（ボルト２４１／プリズム１７０）は、荷役装置１５０の第１部分１５４に対する移動可能な第２部分１５２の延在動作中に分離される。しかしながら、延在動作中（および格納動作中）に予想され得る加速度は、輸送車両１１０の移動中に予想され得る加速度よりも小さいため、貨物用輸送台固定の第２固定部２４０は、その瞬間に解放されてもよく、貨物用輸送台２００は、受け取り装置３００の上方に配置されてもよく、第１および第２位置合わせ部２２０，３２０は、接触されてもよい。
ここで、貨物用輸送台２００または貨物４００の転倒の危険性が著しく増加することは、さらに、付勢部１９０（図８ａ／８ｂも参照）が貨物用輸送台２００を第１固定部２３０に付勢し、発生する傾斜モーメントが付勢部１９０／貨物用輸送台２００／第１固定部２３０の間で生じる摩擦力によって依然として限定された範囲に吸収され得るという点で、防止される。
図７ｂは、図７ａに示されるように、互いに接触している第１および第２位置合わせ部２２０，３２０、および機能している第１固定部２３０の例示的な詳細図を模式的に示す。
図８ａは、延在された荷役装置１５０と、機能したままの第１固定部２３０と、付勢部１９０と、を有するシステムの例示的な実施形態の例示的な平面図を模式的に示す。
図７ａで既に説明したように、付勢部１９０は、図８ｂに示すように、有利にはばね部１９２（または、例えば、ガスシリンダーなど）であり、移動可能な第２部分１５２が荷役装置１５０の第１部分１５４に対して延在された場合、貨物用輸送台２００と接触したままである。
これにより、第１固定部２３０は、機能したままであり、すなわち、ボルト２３１は、プリズム１３１と接触したままであるが、第２固定部２４０は、ボルト２４１とプリズム１７０との間の接触が荷役装置１５０の第２部分１５２の延在動作のために解放されているので、機能していない。
さらに、図８ａは、位置合わせ部２２０，３２０が既に互いに接触しており、したがって、受け取り装置３００に対する貨物用輸送台２００の位置合わせが、受け取り装置３００の上方の貨物用輸送台２００の位置決め動作を介して、既に行われていることを示す。
図８ｂは、図８ａに示すように、既に接触している位置合わせ部２２０，３２０だけでなく、機能したままの第１固定部２３０および付勢部１９０の例示的な詳細図を模式的に示す。
図９ａは、延在された荷役装置１５０と、ここでは機能していない第１固定部２３０と、付勢部１９０と、を有するシステムの例示的な実施形態の例示的な側面図を模式的に示す。
ここで（図９ｂも参照）、特に、第１および第２位置合わせ部２２０、３２０が互いに接触している一方で、貨物用輸送台のための固定部の第１固定部２３０のボルト２３１とプリズム１３１との間の接触が解除され、その結果、第１固定部２３０は、もはや機能していないことが分かる。付勢部のみが、貨物用輸送台２００と接触したままである（この点に関して図８ａ／８ｂも参照）。
位置合わせ部２２０，３２０が既に完全に接触している状態で、荷役装置１５０の第１部分１５４に対して移動可能な第２部分１５２のさらなる延在は、貨物用輸送台２００（位置合わせされた状態で、第１および第２位置合わせ部２２０，３２０の接触によっても保持される）を、付勢部１９０に向かって荷役装置１５０に対して変位させ、その結果、貨物用輸送台２００と荷役装置１５０との間の第１固定２３０は、解放される。
これは、貨物用輸送台２００が受け取り装置３００（例えば、クランプコーン）上に設置され、貨物用輸送台２００と荷役装置１５０との「分離（separation）」をもたらすために、推奨されてもよく、場合によっては必要でさえあってもよい。
これが行われると、荷役装置１５０は、（輸送車両１１０の変位動作または荷役装置１５０の第１部分１５４に対して移動可能な第２部分１５２の格納動作によって）降ろされた貨物用輸送台２００の下に戻されてもよく、例えば、別の場所（セットアップステーション、工作機械、保管場所など）で新しい貨物用輸送台２００を受け取ってもよい。
図９ｂは、図９ａに示すように、ここでは機能していない第１固定部２３０と、接触している位置合わせ部２２０，３２０と、の例示的な詳細図を模式的に示す。
図１０は、本発明の例示的な実施形態に係る輸送装置１００によって、貨物用輸送台２００を工作機械１０００に装填するための方法の例示的なフローチャートを模式的に示す。
まず（ステップＳ１０１）、荷役装置１５０で受け取られた貨物用輸送台２００を有する輸送装置１００を、荷役装置１５０の第２部分１５２が格納された状態の工作機械１０００の前方に移動する。
次に、工作機械１０００と輸送装置１００との間で信号交換（例えば、非接触）を行うことができる（ステップＳ１０２）。
このようにして、機械アクセス（machine access）を開く信号を工作機械１０００に与え、輸送装置１００自体を工作機械１０００の前に配置させることができ（ステップＳ１０３）、貨物用輸送台２００を、輸送装置１００によって工作機械１０００内に導入することができる。
次に、貨物用輸送台２００を保持する荷役装置１５０の第２部分１５２を延在させ（ステップＳ１０４）、第２部分１５２を、第２部分１５２または貨物用輸送台２００が工作機械１０００内の受け取り装置３００の上方の中間位置に到達させる（ステップＳ１０５）。ここで、貨物４００または貨物用輸送台２００は、付勢部１９０と第１固定部２３０との相互作用のために、荷役装置１５０に対して各々の位置に留まる。
次に、荷役装置１５０の第２部分１５２を、貨物用輸送台２００の第１位置合わせ部２２０が受け取り装置３００の第２位置合わせ部３２０と接触するまで、さらに延在させることができる（ステップＳ１０６）。
その結果、貨物４００または貨物用輸送台２００は、水平面（縦向および横方向）において受け取り装置３００と位置合わせされる。この間、貨物用輸送台２００は、荷役装置１５０に対して（特に、荷役装置１５０の第２部分１５２に対して）「移動（shifts）」する。摩擦および摩耗をできるだけ小さく抑えるために、例えば、ボールローラー、ローラー、および／または摺動軸受け部を有する軸受け機構１８５が、荷役装置１５０の第２部分１５２上に追加的に設けられていてもよい。
この時点で、第１固定部２３０（またはその少なくとも一部）は、機能したまま、すなわち、ボルト２３１は、プリズム１３１と接触したままである。付勢部１９０は、第１固定部２３０に対して貨物用輸送台２００を押圧する。
次に、荷役装置１５０の第２部分１５２を、さらに延在させる（ステップＳ１０７）。この間、貨物用輸送台２００は、付勢部１９０によって第１固定部２３０に対して押圧されたままであり、それによって荷役装置１５０に対して所定の位置に保持される。既に説明したように、貨物用輸送台２００の第１位置合わせ部２２０は、受け取り装置３００の第２位置合わせ部と接触したままである。
ここで、荷役装置１５０の第２部分１５２は、完全に延在されることができ、荷役装置１５０上の貨物用輸送台２００は、第１固定部２３０がそれによって解放されるように、既に接触している位置合わせ部２２０，３２０によって移動される。
次に、貨物用輸送台２００を、例えば、荷役装置１５０または輸送車両１１０の垂直リフトによって、工作機械１０００内に配置してもよい（ステップＳ１０８）。受け取り装置３００の容器、または貨物用輸送台２００（例えば、クランプコーン）が用いられる。
次に、荷役装置１５０の第２部分１５２を、貨物用輸送台２００の下に接触しないようにするために、さらに少し降下させる（ステップＳ１０９）。
次に、荷役装置１５０の第２部分１５２を、格納してもよく（ステップＳ１１０）、および／または、輸送装置１００を工作機械１０００から離れる方向に移動させる（ステップＳ１１１）。
次に、工作機械１０００の機械アクセスを、再び閉じてもよく（ステップＳ１１２）、貨物用輸送台２００によって挿入された貨物４００の機械加工を継続してもよい（ステップＳ１１３）。
ここで、貨物用輸送台２００を工作機械１０００から取り外すために、上述のステップは、本質的に逆の順序で実行されてもよいことに留意されたい。
説明した方法は、単に例として述べた工作機械１０００上で実行されたことにも留意されたい。この方法は、また、セットアップステーション、保管場所など、貨物用輸送台２００を受け取るための受け取り装置３００が配置される場所で実行されてもよい。
本発明の実施例および例示的な実施形態、ならびにそれらの利点は、添付の図面を参照して上記で詳細に説明されている。
しかしながら、本発明は、決して上記の例示的な実施形態およびその実施特徴に限定または制限されるものではなく、むしろ、例示的な実施形態の修正、特に、記載された実施例の特徴の修正を介して、または記載された実施例の特徴の１つまたは複数の組み合わせを介して独立請求項の保護範囲内にあるものをさらに含むことを再び強調すべきである。
１００…輸送装置
１１０…輸送車両
１３１…第１固定部のプリズム
１５０…荷役装置
１５２…荷役装置の移動可能な第２部分
１５４…荷役装置の第１部分
１７０…第２固定部のプリズム
１８０…荷役装置の支持部
１８５…軸受け機構
１９０…付勢部
１９２…ばね部
２００…貨物用輸送台
２１０…貨物用輸送台の部分
２２０…第１位置合わせ部
２３０…第１固定部
２４０…第２固定部
３００…受け取り装置
３２０…第２位置合わせ部
４００…貨物
１０００…工作機械

Claims (19)

  1. 基部領域上を自由に移動可能な輸送車両、および前記輸送車両上に設けられた荷役装置を含む輸送装置と、
    前記荷役装置によって受け取り可能であり、少なくとも１つの第１位置合わせ部を含む貨物用輸送台と、
    前記基部領域上に設置された、または前記基部領域上に設置された機械上に配置された前記貨物用輸送台を受け取るための受け取り装置と、
    を含み、
    前記荷役装置は、前記貨物用輸送台が、前記荷役装置によって前記受け取り装置上に挿入された場合に、前記貨物用輸送台が前記荷役装置に対して移動可能に保たれるように、前記貨物用輸送台を保持するように構成され、
    前記受け取り装置は、前記貨物用輸送台が挿入された場合に、前記受け取り装置に対して前記貨物用輸送台を位置合わせするための前記貨物用輸送台の前記少なくとも１つの第１位置合わせ部と相互作用するように構成された第２位置合わせ部を含むことを特徴とする、システム。
  2. 前記貨物用輸送台の前記第１位置合わせ部は、前記輸送車両とは反対側を向いている前記貨物用輸送台の面上に、または、前記輸送車両側を向いている前記貨物用輸送台の面上に設けられていることを特徴とする、請求項１に記載のシステム。
  3. 前記貨物用輸送台の前記少なくとも１つの第１位置合わせ部と、対応する前記受け取り装置の前記少なくとも１つの第２位置合わせ部とは、１つ以上のボルトと、１つ以上のプリズムと、の組合せとして構成され、前記貨物用輸送台は、前記ボルトまたは前記プリズムを含み、前記受け取り装置は、対応して、前記プリズムまたは前記ボルトを含むことを特徴とする、請求項１または２に記載のシステム。
  4. 前記荷役装置は、前記貨物用輸送台が保持される支持部を含む特徴とする、請求項１ないし３のいずれか１項に記載のシステム。
  5. 前記荷役装置は、軸受け機構を含み、前記軸受け機構は、前記貨物用輸送台を保持し、前記荷役装置に対して移動可能に保つように構成されていることを特徴とする、請求項１ないし４のいずれか１項に記載のシステム。
  6. 前記軸受け機構は、摺動軸受け部および／またはローラーおよび／またはボールローラーを含むことを特徴とする、請求項５に記載のシステム。
  7. 前記荷役装置は、前記輸送装置による輸送中に、前記貨物用輸送台が前記荷役装置から落下することを防ぐように構成された、前記貨物用輸送台のための少なくとも１つの固定部を有することを特徴とする、請求項１ないし６のいずれか１項に記載のシステム。
  8. 前記荷役装置の前記貨物用輸送台のための前記固定部は、前記輸送車両とは反対側を向いている第１固定部と、前記輸送車両側を向いている第２固定部と、を含むことを特徴とする、請求項７に記載のシステム。
  9. 前記貨物用輸送台のための前記固定部の前記第１固定部および／または前記第２固定部は、前記貨物用輸送台の輸送中に、前記荷役装置に対する前記貨物用輸送台の相対的な移動がないように、停止部として構成されていることを特徴とする、請求項８に記載のシステム。
  10. 前記第２固定部は、前記貨物用輸送台の輸送中に、前記貨物用輸送台が転倒したり、前記荷役装置から外れたりすることを防ぐように、後方把持部を含むことを特徴とする、請求項８または９に記載のシステム。
  11. 前記貨物用輸送台の前記固定部の前記第１固定部および／または前記第２固定部は、ボルトとプリズムとの組み合わせとして構成されていることを特徴とする、請求項８ないし１０のいずれか１項に記載のシステム。
  12. 前記荷役装置は、第１部分と、前記第１部分に対して移動可能な第２部分と、を有し、
    前記第２部分は、前記第１部分に対して延在または格納可能であり、前記第２部分の延在または格納可能によって、前記第２部分と前記輸送車両との間の相対距離は、増加または減少することを特徴とする、請求項１ないし１１のいずれか１項に記載のシステム。
  13. 前記荷役装置は、第１部分と、前記第１部分に対して移動可能な第２部分と、を有し、
    前記第２部分は、前記第１部分に対して延在または格納可能であり、前記第２部分の延在または格納可能によって、前記第２部分と前記輸送車両との間の相対距離は、増加または減少し、
    前記貨物用輸送台の前記固定部の前記第２固定部は、前記第１部分上に設けられ、
    前記貨物用輸送台の前記固定部の前記第１固定部は、前記第１部分に対して移動可能な前記第２部分上に設けられていることを特徴とする、請求項８ないし１１のいずれか１項に記載のシステム。
  14. 前記荷役装置は、付勢部、特にばね部を含み、前記付勢部は、前記貨物用輸送台を、前記貨物用輸送台のための前記固定部の前記第１固定部に対して付勢することを特徴とする、請求項８ないし１１、または１３のいずれか１項に記載のシステム。
  15. 前記荷役装置は、輸送フォークとして構成されていることを特徴とする、請求項１ないし１４のいずれか１項に記載のシステム。
  16. 前記輸送車両は、無人輸送車両として構成されていることを特徴とする、請求項１ない
    し１５のいずれか１項に記載のシステム。
  17. 請求項１ないし１６のいずれか１項に記載のシステムにおける使用のための輸送装置であって、
    基部領域上に設置可能、または前記基部領域上に設置された機械上に配置可能な受け取り装置に対して、前記貨物用輸送台を位置決めするために、前記基部領域上を自由に移動可能な輸送車両と、
    前記輸送装置上に設けられ、前記受け取り装置上で前記貨物用輸送台を挿入し、輸送中に前記貨物用輸送台を保持するように構成された荷役装置と、
    を含み、
    前記荷役装置は、前記荷役装置によって挿入作業が行われた場合に、前記貨物用輸送台が前記荷役装置に対して移動可能に保たれるように、前記貨物用輸送台を保持するように構成されている、輸送装置。
  18. 請求項１ないし１６のいずれか１項に記載のシステムにおける使用のための貨物用輸送台であって、
    挿入の作業中に輸送装置の荷役装置によって移動可能に保持されるように構成され、受け取り装置上で受け取るための部分と、
    前記受け取り装置上で前記貨物用輸送台の挿入作業中に、前記受け取り装置に対して前記貨物用輸送台を位置合わせするための前記受け取り装置上に設けられた少なくとも１つの第２位置合わせ部と相互作用するように構成された少なくとも１つの第１位置合わせ部と、
    を含む、貨物用輸送台。
  19. 請求項１ないし１６のいずれか１項に記載のシステムにおける使用のための受け取り装置であって、
    前記受け取り装置は、貨物用輸送台を受け取るように構成され、少なくとも１つの第２位置合わせ部を含み、
    前記少なくとも１つの第２位置合わせ部は、前記受け取り装置上で前記貨物用輸送台の挿入作業中に、前記受け取り装置に対して前記貨物用輸送台を位置合わせする前記貨物用輸送台の少なくとも１つの第１位置合わせ部と相互作用するように構成されている、受け取り装置。
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