WO2020221470A1 - System mit einer transporteinrichtung zum transportieren eines transportgutträgers, einem transportgutträger und einer aufnahmevorrichtung - Google Patents

System mit einer transporteinrichtung zum transportieren eines transportgutträgers, einem transportgutträger und einer aufnahmevorrichtung Download PDF

Info

Publication number
WO2020221470A1
WO2020221470A1 PCT/EP2019/085067 EP2019085067W WO2020221470A1 WO 2020221470 A1 WO2020221470 A1 WO 2020221470A1 EP 2019085067 W EP2019085067 W EP 2019085067W WO 2020221470 A1 WO2020221470 A1 WO 2020221470A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
transport
goods carrier
transport goods
handling device
fixation
Prior art date
Application number
PCT/EP2019/085067
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Michael Trenkle
Sebastian Riedel
Original Assignee
Deckel Maho Pfronten Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Deckel Maho Pfronten Gmbh filed Critical Deckel Maho Pfronten Gmbh
Priority to EP19835256.9A priority Critical patent/EP3962695A1/de
Priority to US17/604,715 priority patent/US20220193845A1/en
Priority to JP2021564742A priority patent/JP7461970B2/ja
Priority to CN201980096008.3A priority patent/CN113795353B/zh
Publication of WO2020221470A1 publication Critical patent/WO2020221470A1/de

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/14—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines
    • B23Q7/1426—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices
    • B23Q7/1431—Work holder changers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/14—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines
    • B23Q7/1426—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices
    • B23Q7/1442—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices using carts carrying work holders
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/14—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines
    • B23Q7/1426—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices
    • B23Q7/1494—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices using grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
    • B66F9/18—Load gripping or retaining means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
    • B66F9/19—Additional means for facilitating unloading
    • B66F9/195—Additional means for facilitating unloading for pushing the load
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1615—Programme controls characterised by special kind of manipulator, e.g. planar, scara, gantry, cantilever, space, closed chain, passive/active joints and tendon driven manipulators
    • B25J9/162—Mobile manipulator, movable base with manipulator arm mounted on it
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40298—Manipulator on vehicle, wheels, mobile

Definitions

  • the present invention relates to a system with a transport device for transporting a transport goods carrier, a transport goods carrier and a receiving device.
  • the present invention further relates to a transport device, a transport goods carrier and a receiving device.
  • An object of the present invention is therefore to provide a system with a transport device for transporting a transport goods carrier, a transport goods carrier and a receiving device in order to avoid the above-mentioned problems.
  • a further object of the present invention is to provide a transport device, a transport goods carrier and a pick-up device, with which the above problems are avoided.
  • the system according to the invention comprises: a transport device which comprises a transport vehicle that can be moved freely on a base area and a handling device provided on the transport vehicle, a transport goods carrier that can be picked up by the handling device and has at least one first alignment element, and a receiving device for receiving the transport po rtgutträ ge rs, which can be divided on the base area or can be arranged on a machine set up on the base area, the handling device being set up to hold the transport goods carrier in such a way that when the transport goods carrier is replaced and / or exchanged on the receiving device the handling device of the transport goods carrier is kept moveable relative to the handling device, and the receiving device has at least one second alignment element which, when the transport goods carrier is being inserted and / or exchanged, for a merging ken is set up with the at least one first alignment element of the cargo carrier for aligning the cargo carrier with respect to the receiving device.
  • a transport device which comprises a transport vehicle that can be moved freely on a base area and a handling device provided on the
  • the transport device with the transport goods carrier can move up to the receiving device without having to precisely align the transport goods carrier with respect to the receiving device.
  • the alignment of the cargo carrier is then carried out when the cargo carrier is positioned over the receiving device, in that a direct contact is created between a first alignment element of the cargo carrier and a second alignment element of the receiving apparatus prior to the actual receiving of the cargo carrier by the receiving device.
  • the transport goods carrier can be positioned by the movement of the transport device itself, or by a movement of the handling device, for example moving a section of the handling device in or out (telescoping).
  • the position of the transport goods carrier relative to the receiving device can be corrected and an alignment can take place before the transport device or the handling device places the transport goods carrier on the receiving device.
  • the proposed solution does not require a position measurement of the transport goods carrier (with respect to the receiving device).
  • the proposed solution hardly needs to be maintained, is inexpensive and easy to retrofit.
  • An advantageous development of the system according to the invention consists in that the first alignment element of the transport goods carrier on the of the Transport vehicle side facing away from the transport goods carrier or on the side of the transport goods carrier facing the transport vehicle is provided.
  • the alignment elements can be positioned in such a way that the contact between the first and second alignment elements and thus the alignment of the transport goods carrier takes place reliably.
  • the alignment elements can also be provided in any other position on the transport goods carrier or on the receiving device, for example laterally (in relation to the positioning movement of the transport goods carrier over the receiving device).
  • a further advantageous development of the system according to the invention is that the at least one first alignment element of the cargo carrier and correspondingly the at least one second alignment element of the receiving device are designed as a combination of one or more bolts and one or more prisms, the cargo carrier being the bolts or the prisms and accordingly the receiving device has the prisms or the bolts.
  • the combination of bolts and a prism for aligning the transport goods carrier with respect to the receiving device is only one possibility.
  • Various other shapes for example that of a roof edge profile or conical elements etc.
  • the number of bolts / prisms can be freely selected according to the requirements for the alignment and / or nature (for example possible installation space) of the transport goods carrier or the receiving device.
  • the handling device has a support section by which the transport goods carrier is held.
  • the goods carrier can simply be placed on a support section of the handling device (similar to a transport fork) and then transported accordingly to the desired receiving device. Further if the transport goods carrier has a mobility with respect to the support section, since it only rests on this, which enables the transport goods carrier to be aligned with respect to the receiving device as soon as the transport goods carrier is positioned over the receiving device.
  • the handling device has a storage mechanism which is designed such that the transport goods carrier is held by the storage mechanism and is kept movable relative to the handling device.
  • This storage mechanism can significantly reduce the adhesive or frictional forces when aligning the transport goods carrier and thus significantly reduce abrasion / wear of the corresponding components.
  • bearing mechanism has slide bearing elements and / or rollers and / or ball rollers.
  • the handling device has at least one transport goods carrier fixation which is designed such that the transport goods carrier is prevented from falling from the handling device during transport through the transport device.
  • a further advantageous development of the system according to the invention consists in the fact that the transport goods carrier fixation of the handling device has a first fixation facing away from the transport vehicle and a second fixation facing the transport vehicle.
  • fixations can be used for the safe transport of the cargo carrier if required.
  • fixations or fixation options offer the advantage that, depending on the design of the transport goods carrier, different fixations can be combined with one another if not all fixations can be used at the same time.
  • An advantageous development of the system according to the invention also consists in the fact that the first fixation and / or the second fixation of the cargo carrier fixation are designed as a stop so that no relative movement of the cargo carrier is carried out during the transport of the cargo carrier takes place opposite the handling device.
  • system according to the invention can be further developed in that the second fixation has a grip behind, so that the handling device prevents the transport goods carrier from tipping over during transport.
  • a further advantageous development of the system according to the invention is that the first fixation and / or the second fixation of the transport goods carrier fixation are designed as a combination of a bolt and a prism.
  • the fixings can also advantageously be designed in the form of a combination of bolt and prism, whereby it is again pointed out that the shapes mentioned can also be replaced or supplemented by other shapes, for example roof edge profile, conical elements etc.
  • the handling device has a first section and a second section that is movable relative to the first section, the second section being able to be extended or retracted relative to the first section such that a relative distance between the second Section and the transport vehicle is enlarged or reduced by the extension or retraction.
  • the positioning (or the positioning movement) of the transport goods carrier via the receiving device can be carried out in an advantageous manner by the handling device (for example by telescoping the second section of the handling device on which the transport goods carrier is movably supported / held) if, for example Transport vehicle has taken its position opposite the receiving device.
  • the position of the handling device relative to the transport vehicle can also be changed by an extension or retraction movement, and the transport goods carrier can thus be positioned above the receiving device.
  • a further advantageous development of the system according to the invention consists in that the second fixing of the transport goods carrier fixing on the first section is provided, and the first fixation of the transport goods carrier fixation is provided on the second section movable with respect to the first section.
  • the transport goods carrier can be released from the second fixations (or generally part of the fixations) so that only the fixations on the or the retractable second section of the handling device with which the tra ns po rtgutt rä ge r is in contact.
  • the handling device has a prestressing element, in particular a spring element, which prestresses the cargo carrier against the first fixation of the cargo carrier fixation.
  • the prestressing element can be in contact with the transport goods carrier during the transport of the transport goods carrier as well as during the positioning of the transport goods carrier relative to the receiving device and can prestress it against the first fixation of the transport goods carrier fixation.
  • the prestressing element is also provided on the second section of the handling device that can be extended or retracted (telescopically) with respect to the first section.
  • the handling device is designed as a transport fork.
  • handling device can also be used, for example receptacles or grippers, which are provided on the transport vehicle and are set up for handling the transport goods carrier.
  • receptacles or grippers which are provided on the transport vehicle and are set up for handling the transport goods carrier.
  • a particularly advantageous development of the system according to the invention consists in the fact that the transport vehicle is designed as a driverless transport vehicle.
  • driverless transport vehicles that are in contact, for example, with a central computer and / or control unit via radio, WLAN or the like
  • production processes can be controlled and automated even more effectively. This also includes the optimization of the routes of the transport vehicles, the timing with the machine tools / production centers, etc.
  • the transport device according to the invention for use in a system according to the invention as described above has: a transport vehicle that is free on the base for positioning the transport goods carrier relative to a receiving device that can be set up on a base or on a machine set up on the base is movable, and a handling device provided on the transport vehicle, which is designed to insert and / or exchange the transport goods carrier on the receiving device and to hold the transport goods carrier during transport, the handling device being adapted to hold the transport goods carrier in such a way that during the insertion and / or exchange process by the handling device, the transport goods carrier is held so as to be movable relative to the handling device.
  • the transport device according to the invention with the handling device that movably holds / stores the transport goods carrier can advantageously align the transport goods carrier with respect to the receiving device when the transport goods carrier is above the receiving device (for example, by the transport vehicle itself or by the Handling device) is positioned.
  • the transport goods carrier according to the invention for use in a system according to the invention as described above has: a section for receiving on a receiving device, the section further being designed to be movably held by a handling device of a transport device during an insertion and / or exchange process, and at least a first Alignment element which is set up to interact with at least one second alignment element provided on the receiving device for aligning the transport goods carrier with respect to the exception device during an insertion and / or exchange process of the transport goods carrier on the receiving device.
  • the transport goods carrier according to the invention and the first alignment element which comes into operative contact with the second alignment element of the receiving device when the transport goods carrier is positioned over the receiving device, can be used to align the transport goods carrier with respect to the receiving device before the transport goods carrier is actually picked up by the receiving device (For example on clamping cones when lowering the transport goods carrier by the handling device).
  • the receiving device according to the invention for use in a system according to the invention as described above, wherein the receiving device is set up to receive a cargo carrier and has at least one second alignment element, the at least one second alignment element for interacting with at least one first alignment element of the cargo carrier for aligning the T ransportgutys is set up with respect to the exception device during an insertion and / or exchange process of the T ransportgutys on the receiving device.
  • the receiving device according to the invention and the second alignment element which comes into operative contact with the first aligning element of the transport goods carrier when the transport goods carrier is positioned above the receiving device, allows the transport goods carrier to be aligned with respect to the receiving device before the transport goods carrier is actually picked up by the receiving device.
  • the transport device according to the invention With the system according to the invention, the transport device according to the invention, the transport goods carrier according to the invention and the receiving device according to the invention, a compensating movement of the handling device and additional alignment drives could advantageously be achieved can be dispensed with in order to correct the relative position of the transport goods carrier with respect to the receiving device.
  • the weight of the device accommodated by the transport vehicle in this case the handling device
  • the proposed solution does not require a position measurement of the transport goods carrier (in relation to the receiving device) and the proposed solutions hardly need to be maintained, are inexpensive and can be easily retrofitted.
  • FIG. 1 shows schematically an exemplary embodiment of the system with a transport device, a transport goods carrier and a receiving device;
  • FIG. 2a shows schematically a three-dimensional view of an exemplary one
  • Fig. 2b shows schematically an exemplary detailed view of the spatial
  • Handling device is still retracted, as shown in Figure 2a;
  • 3a shows schematically a three-dimensional view of an exemplary one
  • FIG. 3b shows schematically an exemplary detailed view of the spatial view with a transport device in which the
  • Handling device for positioning the cargo carrier is extended over the receiving device, as shown in Figure 3a;
  • Fig. 4a shows schematically an exemplary side view of a
  • Embodiment of a system with a first fixation and a storage mechanism on the handling device Embodiment of a system with a first fixation and a storage mechanism on the handling device
  • FIG. 4b schematically shows an exemplary detailed view of the one in FIG. 4a
  • Fig. 5a shows schematically an exemplary side view of a
  • FIG. 5b schematically shows an exemplary detailed view of the one in FIG. 5a
  • 6a shows schematically an exemplary top view of a
  • Fig. 7a shows schematically an exemplary side view of a
  • Handling device and a transport goods carrier positioned above the receiving device ;
  • Fig. 7b shows schematically an exemplary detailed view of the first and
  • FIG. 8a shows schematically an exemplary top view of a
  • Fig. 8b shows schematically an exemplary detailed view of the still active
  • 9a schematically shows an exemplary side view of a
  • FIG. 10 schematically shows an exemplary flow chart of a method for loading a machine tool with a transport goods carrier by the transport device according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 schematically shows an exemplary embodiment of the system with a transport device 100, a transport goods carrier 200 and a receiving device 300.
  • the receiving device 300 is provided, for example, on a machine table (here, for example, a rotary / swivel table; can also be a turntable or a fixed machine table) in a machine tool 1000, for example to transport goods 400, which can be a raw part or an already machined part, to edit further.
  • a machine table here, for example, a rotary / swivel table; can also be a turntable or a fixed machine table
  • goods 400 which can be a raw part or an already machined part, to edit further.
  • other goods to be transported can also be transported to the machine tool 1000, for example a tool store or tools / devices required for machining a workpiece, etc.
  • the receiving device 300 can also be provided elsewhere, for example at a set-up station, in a buffer of any kind, at a storage location, in a high rack or generally at a rack location.
  • the examples mentioned are not to be understood as conclusive and can be expanded / supplemented by further options for using a receiving device 300.
  • the shown transport device 100 comprises a transport vehicle 110, which is designed, for example, as a driverless transport vehicle, which is freely movable (ie in particular, for example, not rail-bound or the like) on a base (for example a hall floor).
  • a driverless transport vehicle does not necessarily have to be used as the transport vehicle 110; any other vehicles that are set up to receive / attach a handling device 150 can also be used as the transport vehicle 110.
  • the handling device 150 of the transport device 100 shown here has, for example, a height adjustment which can be used, for example, to place the transport goods carrier 200 on the receiving device 300.
  • the transport goods carrier 200 can also be set down in other ways.
  • the transport vehicle 110 can have a separate height adjustment (for example on the chassis) so that when the entire transport vehicle 110 is lowered, the transport goods carrier 200 is also placed on the receiving device 300.
  • the transport device 100 is in contact (by radio, WLAN, etc.) with the machine tool 1000 (or another destination intended for the transport goods carrier 200), for example, in order to receive information or signals, for example, regarding the transported goods 400 to be able to exchange information directly with one another.
  • This can also take place via a computer or control unit that is in contact with the transport device 100 and the machine tool 1000.
  • FIG. 2a schematically shows a detailed view of an exemplary embodiment of the system with a transport device 100 in which the handling device 150 is still retracted.
  • the direct positioning of the transport goods carrier 200 over the receiving device 300 can be achieved in that, for example, the handling device 150 has a first section 154 connected to the transport vehicle 110 and a second section 152 which is movable relative to the first section 154 and on which the transport goods carrier 200 is held / stored is, has.
  • the first section 154 connected to the transport vehicle 110 can be moved at least in the vertical direction in order, for example, to lower the movable second section 152 of the To enable handling device 150 or, for example, to be able to place the transport goods carrier 200 on the receiving device 300.
  • the movable second section 152 therefore has at least one additional travel option with respect to the transport vehicle 110.
  • the movable second section 152 can be extended or retracted (telescoped) with respect to the first section 154 connected to the transport vehicle 110 by means of guides and a drive. All common and known guides / bearings (such as sliding bearings, ball or roller bearings in the corresponding guides) and drives (such as linear drives, etc.) can be used for this.
  • the transport goods carrier 200 essentially comprises a section 210 which can be set up to be received on the receiving device 300 and also has the option of securing the transport goods 400 on the section 210 of the transport goods carrier 200.
  • the cargo carrier 200 comprises at least one first alignment element 220 that, in cooperation with at least one second alignment element 320 of the receiving device 300, aligns the cargo carrier 200 with respect to the receiving device 300 (see also FIGS. 3a and 3b).
  • first alignment element 220 that, in cooperation with at least one second alignment element 320 of the receiving device 300, aligns the cargo carrier 200 with respect to the receiving device 300 (see also FIGS. 3a and 3b).
  • bolts can be used for the first alignment elements 220 and prisms for the second alignment elements 320.
  • other shapes and shape pairings are also conceivable, for example roof edge shapes and cone shapes.
  • the transport goods carrier 200 can be positioned above the receiving device 300, either by the movement of the transport vehicle 110 itself or by extending or retracting the second section 152 of the handling device 150 opposite the first section 154 of the handling device 150. Due to the positioning, in particular during the positioning movement of the transport goods carrier 200 relative to the receiving device 300, after contact has been made between the first alignment element 220 and the second aligning element 320, the transport goods carrier 200 can be oriented by the interaction of the first and second aligning elements 220, 320 and thus with respect to the receiving device 300 be aligned.
  • the relative position of the transport goods carrier 200 to the receiving device 300 should essentially be given to such an extent that the first and the second alignment elements 220, 320 can come into contact with one another, to effect the alignment of the cargo carrier 200.
  • FIG. 2b schematically shows an exemplary detailed view of the spatial view with a transport device 100, in which the handling device 150 is still retracted, as shown in FIG. 2a.
  • FIG. 2b shows that the handling device 150, in particular the movable (telescopic) second section 152, is, for example, a transport fork.
  • the handling device 150 can also have any other shape and design, for example that of a receptacle or a gripper, which are set up for handling the transport goods carrier 200.
  • FIG. 3 a schematically shows a three-dimensional view of an exemplary embodiment of the system with a transport device 100, in which the handling device 150 for positioning the transport goods carrier 200 is extended above the receiving device 300.
  • the movable (telescopic) second section 152 of the handling device 150 has been extended in relation to the first section 154 in the direction of the receiving device 300 in order to position the cargo carrier 200 above the receiving device 300.
  • the first alignment elements 220 of the transport goods carrier 200 are in contact with the second aligning elements 320 of the receiving device 300 and can thus bring about an alignment of the transport goods carrier 200.
  • the transport goods carrier 200 can advantageously not only align itself in the direction of the positioning movement with respect to the receiving device 300 (by limiting the positioning movement by the alignment elements 220/320), but also at an angle to the receiving device 300 in such a way that the carrier 200 is rotated until the paired first alignment elements 220 are oriented parallel to the paired second alignment elements 320 or until both first alignment elements 220 have come into contact with both second alignment elements 320 .
  • FIG. 3b shows schematically an exemplary detailed view of the spatial view with a transport device 100, in which the handling device 150 for positioning the transport goods carrier 200 is extended over the receiving device 300, as shown in FIG. 3a.
  • FIG. 4 a schematically shows an exemplary side view of an exemplary embodiment of a system with a first fixation 230 and a bearing mechanism 185 on the handling device 150.
  • the first fixation 230 of the cargo carrier fixation is provided, for example, on the side of the cargo carrier 200 (or its section 210) facing away from the transport vehicle 110 and is advantageously used to prevent the cargo carrier 200 from sliding off the handling device 150 (a transport fork in the example shown) can and thus a safe transport is guaranteed.
  • the first fixation 230 is designed in the form of a mechanical stop, for example by a bolt 231 and a prism 131 (see FIG. 4b for this), against which the bolt 231 of the first fixation 230 can be pressed or what generally prevents the movement of the bolt 231 of the first fixation 230.
  • first fixation 230 can also be used for the design of the first fixation 230, for example a roof edge shape or a cone shape.
  • a storage mechanism 185 can be provided on the handling device 150, on which the transport goods carrier 200 is movably mounted, so that when the transport goods carrier 200 is aligned with respect to the receiving device 300, significantly lower frictional forces and wear occur between the handling device 150 and the transport goods carrier 200.
  • the lower frictional forces can improve the alignment of the transport goods carrier 200, since significantly lower forces have to be applied in order to move / position the transport goods carrier 200 on the handling device 150.
  • the bearing mechanism 185 can be designed, for example, by ball casters and / or rollers.
  • sliding bearing elements can also ensure a lower coefficient of friction between the transport goods carrier 200 and the handling device 150, so that this configuration also represents a possibility.
  • bearings operated with a medium such as compressed air, for example
  • aerostatic bearings and the like are of course also added.
  • the handling device 150 can also have a support section 180 on which the transport goods carrier 200 rests directly on the handling device 150 (for example directly on the transport fork) or by which the transport goods carrier 200 is held.
  • FIG. 4b schematically shows an exemplary detailed view of the exemplary embodiment shown in FIG. 4a with the support section 180, the mounting mechanism 185 and the first fixation 230.
  • FIG. 5 a schematically shows an exemplary side view of an exemplary embodiment of a system with a second fixation 240 against the tipping of the transport goods carrier 200 from the handling device 150.
  • the second fixation 240 is provided, for example, on the side of the transport goods carrier 200 facing the transport vehicle 110 and is advantageously used to additionally secure the transport goods carrier 200 against slipping on the handling device 150, tilting the transport goods carrier 200 from the handling device 150 (for example from the transport fork).
  • the second fixation 240 has, for example, a rear grip (projection of the bolt 241 at the lower end, which is in engagement with the prism 170; see in particular FIG. 5b), through which the bolt 241 in its longitudinal direction relative to the prism 170 (here as an example provided on the first section 154 of the handling device 150) cannot be moved as long as the rear grip is in engagement with the prism 170.
  • a rear grip projection of the bolt 241 at the lower end, which is in engagement with the prism 170; see in particular FIG. 5b
  • the bolt 241 in its longitudinal direction relative to the prism 170 here as an example provided on the first section 154 of the handling device 150
  • the tilt protection can also be implemented, for example, by separate elements or mechanisms, for example by a separate locking mechanism, etc.
  • a safe transport of the cargo carrier 200 by the handling device 150 can be ensured.
  • FIG. 5b schematically shows an exemplary detailed view of the exemplary embodiment shown in FIG. 5a with the second fixation 240 comprising the bolt 241 (with a protrusion as a rear grip) and the prism 170 provided on the first section 154 of the handling device 150.
  • FIG. 6a schematically shows an exemplary top view of an exemplary embodiment of the handling device 150 with a transport goods carrier 200 and the respective first and second fixations 230, 240.
  • the second section 52 of the handling device 150 which is movable relative to the first section 154, can still be seen in the retracted state, so that both fixations 230/240 are in engagement (active).
  • an exemplary prestressing element 190 is shown here that is provided on the movable second section 152 of the handling device 150 and can continuously prestress / press the transport goods carrier 200 against the first fixation 230 during transport. In this way, the contact between the bolt 231 and the prism 131 of the first fixation 230 can always be guaranteed.
  • the second fixation 240 with the rear grip is also active, so that the position of the transport carrier 200 relative to the handling device 150 and thus the transport of the transport carrier 200 is optimally secured.
  • FIG. 6b shows schematically exemplary detailed views of the first and second fixations 230, 240, in particular of the respective bolts 231, 241 in contact with the respective prisms 131, 170, as shown in FIG. 6a.
  • 7a schematically shows an exemplary side view of an exemplary embodiment of a system with an extended handling device 150 and a transport goods carrier 200 positioned above the receiving device 300.
  • the two elements are separated during the extension movement of the movable second section 152 with respect to the first section 154 of the handling device 150.
  • the second fixation 240 of the transport goods carrier fixation can be released at that moment and the transport goods carrier 200 is positioned over the receiving device 300 and the first and second alignment elements 220, 320 are brought into contact.
  • FIG. 7b schematically shows an exemplary detailed view of the first and second alignment elements 220, 320 in contact with one another and of the active first fixation 230, as shown in FIG. 7a.
  • FIG. 8 a schematically shows an exemplary top view of an exemplary embodiment of a system with an extended handling device 150 and a still active first fixation 230 and a pretensioning element 190.
  • the prestressing element 190 which, as shown in FIG. 8b, can advantageously be a spring element 192 (or, for example, also a gas pressure cylinder etc.), remains in contact with the transport goods carrier 200 when the movable second section 152 is extended relative to the first section 154 of the handling device 150.
  • first fixation 230 is still active, that is, the bolt 231 is still in contact with the prism 131, but the second fixation 240 is inactive because the contact between the bolt 241 and prism 170 is due to the extension - Movement of the second section 152 of the handling device 150 has been released.
  • FIG. 8a shows that the alignment elements 220, 320 have already come into contact with one another and therefore an alignment of the transport goods carrier 200 with respect to the receiving device 300 has already taken place through the positioning movement of the transport goods carrier 200 over the receiving device 300.
  • FIG. 8b schematically shows an exemplary detailed view of the still active first fixation 230 and the pretensioning element 190 as well as the alignment elements 220, 320 already in contact, as shown in FIG. 8a.
  • FIG. 9a schematically shows an exemplary side view of an exemplary embodiment of a system with an extended handling device 150 and a now inactive first fixation 230 and a pretensioning element 190.
  • first and second alignment elements 220, 320 are in contact with one another, while the contact between the bolts 231 and the prisms 131 of the first fixation 230 of the transport goods carrier fixation is maintained ng and as a result the first fixation 230 is no longer active. Only the pretensioning element remains in contact with the cargo carrier 200 (see also FIGS. 8a / 8b).
  • the effect is that the transport goods carrier 200 (in the aligned state, which is also maintained by the contact of the first and second alignment elements 220, 320) is displaced relative to the handling device 150 in the direction of the prestressing element 190, so that the first fixation 230 between the transport goods carrier 200 and the handling device 150 is released.
  • the handling device 150 can be moved back under the detached transport goods carrier 200 (by a movement of the transport vehicle 110 or a retraction movement of the movable second section 152 relative to the first section 154 of the handling device 150) and, for example, a new transport goods carrier 200 at another location (setup station, machine tool, storage location, etc.).
  • FIG. 9b schematically shows an exemplary detailed view of the now inactive first fixation 230 and the alignment elements 220, 320 in contact, as shown in FIG. 9a.
  • FIG. 10 schematically shows an exemplary flowchart of a method for loading a machine tool 1000 with a transport goods carrier 200 by the transport device 100 according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • step S101 the transport device 100 with the transport goods carrier 200 picked up by the handling device 150 moves in front of the machine tool 1000 with the second section 152 of the handling device 150 retracted.
  • a signal exchange (for example contactless) can then take place between the machine tool 1000 and the transport device 100 (step S102).
  • the machine tool 1000 can be given the signal to open the machine access so that the transport device 100 can position itself in front of the machine tool 1000 (step S103) and the transport device 200 can be brought into the machine tool 1000 by the transport device 100.
  • the second section 152 of the handling device 150 with the held transport goods carrier 200 can be extended (step S104) until the second section 152 or the transport goods carrier 200 has reached an intermediate position above the receiving device 300 in the machine tool 1000 (step S105).
  • the goods to be transported 400 or the goods to be transported carrier 200 remain in their position relative to the handling device 150 as a result of the interaction of the prestressing element 190 with the first fixation 230.
  • the second section 152 of the handling device 150 can now be extended further (step S106) until the first alignment elements 220 of the transport goods carrier 200 come into contact with the second alignment elements 320 of the receiving device 300.
  • the goods to be transported 400 or the goods to be transported carrier 200 are aligned in the horizontal plane (longitudinal and transverse directions) with respect to the receiving device 300.
  • the transport goods carrier 200 “shifts” relative to the handling device 150 (in particular with respect to the second section 152 of the handling device 150).
  • the bearing mechanism 185 with, for example, ball rollers, rollers and / or slide bearing elements can also be provided on the second section 152 of the handling device 150.
  • the first fixation 230 (or at least a part of it) is still active, that is to say the bolts 231 are still in contact with the prisms 131.
  • the pretensioning element 190 presses the cargo carrier 200 against the first fixation 230.
  • the second section 152 of the handling device 150 then extends further (step S107).
  • the transport goods carrier 200 is still pressed against the first fixation 230 by the prestressing element 190 and is thereby held in position relative to the handling device 150.
  • the first alignment elements 220 of the transport goods carrier 200 are still in contact with the second alignment elements 320 of the receiving device 300.
  • the second section 152 of the handling device 150 can now fully extend, with the alignment elements 220, 320 already in contact shifting the transport goods carrier 200 on the handling device 150 in such a way that the first fixation 230 is released.
  • the transport goods carrier 200 can then be deposited in the machine tool 1000 (step S108), for example by a vertical stroke of the handling device 150 or the transport vehicle 110.
  • the receptacles of the receiving device 300 or the transport goods carrier 200 e.g. clamping cones are used.
  • the second section 152 of the handling device 150 is then lowered a little further (step S109) in order to be free of contact under the transport goods carrier 200.
  • the second section 152 of the handling device 150 can now be retracted (step S110) and / or the transport device 100 moves away from the machine tool 1000 (step Sill).
  • step S112 The machine access of the machine tool 1000 can now be closed again (step S112) and the processing of the transported goods 400 inserted by means of the transport goods carrier 200 can be continued (step S113).

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein System umfassend: eine Transporteinrichtung (100), die ein auf einer Grundfläche frei verfahrbares Transportfahrzeug (110) und eine an dem Transportfahrzeug (110) vorgesehene Handhabungseinrichtung (150) umfasst, einen von der Handhabungseinrichtung (150) aufnehmbaren Transportgutträger (200), der zumindest ein erstes Ausrichtelement (220) auf weist, und eine Aufnahmevorrichtung (300) zur Aufnahme des Transportgutträgers (200), die auf der Grundfläche aufstellbar oder an einer auf der Grundfläche aufgestellten Maschine anordenbar ist, wobei die Handhabungseinrichtung (150) dazu eingerichtet ist, den Transportgutträger (200) derart zu halten, dass bei einem Ein- und/oder Auswechselvorgang des Transportgutträgers (200) an der Aufnahmevorrichtung (300) durch die Handhabungseinrichtung (150) der Transportgutträger (200) relativ gegenüber der Handhabungseinrichtung (150) beweglich gehalten ist, und die Aufnahmevorrichtung (300) zumindest ein zweites Ausrichtelement (320) aufweist, das bei dem Ein- und/oder Auswechselvorgang des Transportgutträgers (200) für ein Zusammenwirken mit dem zumindest einen ersten Ausrichtelement (220) des Transportgutträgers (200) zur Ausrichtung des Transportgutträgers (200) gegenüber der Aufnahmevorrichtung (300) eingerichtet ist.

Description

SYSTEM MIT EINER TRANSPORTEINRICHTUNG ZUM TRANSPORTIEREN EINES TRANSPORTGUTTRÄGERS, EINEM TRANSPORTGUTTRÄGER UND EINER
AUFNAHMEVORRICHTUNG
BESCHREIBUNG
Die vorliegende Erfindung betrifft ein System mit einer Transporteinrichtung zum Transportieren eines T ra nsportgutträgers, einem Transportgutträger und einer Auf nah mevorrichtu ng. Weiterhin betrifft die vorliegende Erfindung eine Transporteinrichtung, einen T ransportgutträger sowie eine Aufnahmevorrichtung.
HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Um den Produktionsablauf bzw. eine Fertigung zu automatisieren, sind neben dem
Einsatz verschiedenster Werkzeugmaschinen, Bearbeitungszentren und Lager auch Transporteinrichtungen im Einsatz, um die geforderten Bauteile, Werkzeuge und/oder Werkstücke zu ihrem jeweiligen Einsatzort zu bringen.
Dabei ist es insbesondere bei der automatisierten, positionsgenauen Aufnahme von Transportgutträgern wie beispielsweise einer Maschinenpaiette / Werkstückpalette (Palette) oder einer Nullpunkt-Spannplatte wichtig, dass diese, bevor sie von der jeweiligen Aufnahmevorrichtung aufgenommen werden können, gegenüber der Aufnahmevorrichtung ausgerichtet werden.
Dabei weisen regelmäßig frei verfahrbare T ransporteinrichtungen nicht die nötige Positioniergenauigkeit auf, um eine für die Aufnahmevorrichtung erforderliche Ausrichtung der Palette bzw. Nullpunkt-Spannplatte herbeizuführen. Teilweise können hierbei mehrere Zentimeter Abweichung zwischen der machbaren Positionierung durch die Transporteinrichtung und der geforderten Positionierung der Aufnahmevorrichtung liegen. ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein System mit einer Transporteinrichtung zum Transportieren eines Transportgutträgers, einem Transportgutträger und einer Aufnahmevorrichtung bereitzustellen, um die oben genannten Probleme zu vermeiden.
Des Weiteren ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Transporteinrichtung, einen T ra nsportgutträger und eine Auf na h mevorrichtu ng bereitzustellen, mit denen die obigen Probleme vermieden werden.
Zur Lösung dieser Aufgaben wird ein System nach Anspruch 1, eine Transporteinrichtung nach Anspruch 17, ein Transportgutträger nach Anspruch 18 und eine Aufnahmevorrichtung nach Anspruch 19 vorgeschlagen. Die abhängigen Ansprüche beziehen sich auf vorteilhafte Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Systems.
Das erfindungsgemäße System umfasst: eine Transporteinrichtung, die ein auf einer Grundfläche frei verfahrbares T ra ns portfahrzeug und eine an dem Transportfahrzeug vorgesehene Handhabungseinrichtung umfasst, einen von der Handhabungseinrichtung aufnehmbaren Transportgutträger, der zumindest ein erstes Ausrichtelement aufweist, und eine Aufnahmevorrichtung zur Aufnahme des Tra ns po rtgutträ ge rs , die auf der Grundfläche aufsteilbar oder an einer auf der Grundfläche aufgestellten Maschine anordenbar ist, wobei die Handhabungseinrichtung dazu eingerichtet ist, den T ransportgutträger derart zu halten, dass bei einem Ein- und/oder Auswechselvorgang des Transportgutträgers an der Aufnahmevorrichtung durch die Handhabungseinrichtung der Transportgutträger relativ gegenüber der Handhabungseinrichtung beweglich gehalten ist, und die Aufnahmevorrichtung zumindest ein zweites Ausrichteiement aufweist, das bei dem Ein- und/oder Auswechselvorgang des T ra nsportgutträgers für ein Zusammenwirken mit dem zumindest einen ersten Ausrichtelement des Transportgutträgers zur Ausrichtung des T ra nsportgutträgers gegenüber der Aufnahmevorrichtung eingerichtet ist.
Durch die Verbindung einer Transporteinrichtung mit einer Handhabungseinrichtung, die den Transportgutträger beweglich hält, beispielsweise in Form einer schwimmenden Lagerung, kann die Transporteinrichtung mit dem Transportgutträger an die Aufnahmevorrichtung heranfahren, ohne dabei den Transportgutträger gegenüber der Aufnahmevorrichtung exakt ausrichten zu müssen.
Die Ausrichtung des T ransportgutträgers erfolgt dann beim Positionieren des Transportgutträgers über der Aufnahmevorrichtung, indem vor der eigentlichen Aufnahme des T ransportgutträgers durch die Aufnahmevorrichtung ein direkter Kontakt zwischen einem ersten Ausrichtelement des T ransportgutträgers und einem zweiten Ausrichtelement der Aufnahmevorrichtung erzeugt wird. Die Positionierung des T ransportgutträgers kann dabei durch die Fahrbewegung der Transporteinrichtung selbst, oder aber durch eine Bewegung der Handhabungseinrichtung, beispielsweise ein Ein- bzw. Herausfahren (Teleskopieren) eines Abschnitts der Handhabungseinrichtung, erfolgen.
Durch die Positionierbewegung in Verbindung mit dem beweglichen Halten des T ransportgutträgers durch die Handhabungseinrichtung kann so die Lage des Transportgutträgers gegenüber der Aufnahmevorrichtung korrigiert werden und eine Ausrichtung stattfinden, bevor die T ransporteinrichtung bzw. die Handhabungseinrichtung den Transportgutträger auf der Aufnahmevorrichtung platziert.
Deutliche Vorteile dieser Lösung bestehen darin, dass keine Ausgleichsbewegung der Handhabungseinrichtung erfolgen muss und auch keine zusätzlichen Ausrichtantriebe verwendet werden müssen, um die relative Lage des Transportgutträgers gegenüber der Aufnahmevorrichtung zu korrigieren. Dies führt wiederum dazu, dass das Gewicht der von dem Transportfahrzeug aufgenommenen Einrichtung (hier in dem Fall die Handhabungseinrichtung) geringer sein kann und dafür aber eine größere Nutzlast von der Transporteinrichtung aufgenommen werden kann.
Weiterhin ist durch die vorgeschlagene Lösung keine Positionsmessung des T ransportgutträgers (gegenüber der Aufnahmevorrichtung) erforderlich. Zudem braucht die vorgeschlagene Lösung kaum gewartet zu werden, ist kostengünstig und leicht nach rüstbar.
Eine vorteilhafte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Systems besteht darin, dass das erste Ausrichtelement des T ransportgutträgers an der von dem Transportfahrzeug abgewandten Seite des T ransportgutträgers oder an der dem Transportfahrzeug zu gewandten Seite des T ransportgutträgers vorgesehen ist.
Hierdurch können, je nach Beschaffenheit des Transportgutträgers und/oder der Aufnahmevorrichtung, die Ausrichtelemente so positioniert werden, dass der Kontakt zwischen den ersten und den zweiten Ausrichtelementen und somit die Ausrichtung des Transportgutträgers zuverlässig stattfindet. Neben den genannten Möglichkeiten können aber auch die Ausrichtelemente an jeglicher anderer Position an dem T ransportgutträger bzw. an der Aufnahmevorrichtung vorgesehen sein, beispielsweise seitlich (in Bezug auf die Positionierbewegung des T ra nsportgutträgers über der Aufnahmevorrichtung).
Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Systems besteht darin, dass das zumindest eine erste Ausrichtelement des Transportgutträgers und entsprechend das zumindest eine zweite Ausrichtelement der Aufnahmevorrichtung als Kombination von einem oder mehreren Bolzen und einem oder mehreren Prismen ausgebildet sind, wobei der Transportgutträger die Bolzen oder die Prismen aufweist und entsprechend die Aufnahmevorrichtung die Prismen oder die Bolzen auf weist.
Die Kombination von Bolzen und eines Prismas zur Ausrichtung des T ransportgutträgers gegenüber der Aufnahmevorrichtung ist dabei nur eine Möglichkeit. Es können hierfür auch verschiedene andere Formen (beispielsweise die eines Dachkanten-Profils oder kegelförmige Elemente etc.) in Kombination mit einem Bolzen/Zylinder verwendet werden. Auch die Anzahl der Bolzen/Prismen (oder jeglichen anderen Form) kann dabei frei gewählt werdende nach Anforderungen an die Ausrichtung und/oder Beschaffenheit (beispielsweise möglicher Bauraum) des T ransportgutträgers bzw. der Aufnahmevorrichtung.
Zudem besteht eine vorteilhafte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Systems darin, dass die Handhabungseinrichtung einen Auflageabschnitt aufweist, von diesem der Transportgutträger gehalten ist.
Hierbei kann der Transportgutträger einfach auf einem Auflageabschnitt der Handhabungseinrichtung gelegt werden (ähnlich wie bei einer Transportgabel) und dann entsprechend zu der gewünschten Aufnahmevorrichtung transportiert werden. Ferner weist der T ransportgutträger gegenüber dem Auflageabschnitt, da er auf diesem lediglich aufliegt, eine Beweglichkeit auf, die eine Ausrichtung des Transportgutträgers gegenüber der Aufnahmevorrichtung ermöglicht, sobald der Transportgutträger über der Aufnahmevorrichtung positioniert wird.
Eine vorteilhafte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Systems besteht zusätzlich darin, dass die Handhabungseinrichtung einen Lagerungsmechanismus aufweist, der derart ausgebildet ist, dass der Transportgutträger von dem Lagerungsmechanismus gehalten und relativ gegenüber der Handhabungseinrichtung beweglich gehalten ist.
Um die Beweglichkeit des Transportgutträgers gegenüber der Handhabungseinrichtung zu verbessern kann es vorteilhaft sein, einen Lagerungsmechanismus vorzusehen, durch diesen der T ransportgutträger beweglich gelagert ist gegenüber der Handhabungseinrichtung. Dieser Lagerungsmechanismus kann dabei die Haft- bzw. Reibkräfte bei der Ausrichtung des T ransportgutträgers deutlich verringern und so Abrieb/Verschleiß der entsprechenden Komponenten deutlich verringern.
Eine in diesem Zusammenhang stehende Weiterbildung des erfindungsgemäßen Systems besteht daher auch darin, dass der Lagerungsmechanismus Gleitlagerelemente und/oder Rollen und/oder Kugelrollen aufweist.
Die genannten Möglichkeiten sollen dabei nicht als abschließend verstanden sein, es können vielmehr sämtliche andere Möglichkeiten der Reibungs-/Verschleißreduktion zur Anwendung kommen, so zum Beispiel auch aerostatische Lagerungen etc.
Eine vorteilhafte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Systems besteht darin, dass die Handhabungseinrichtung mindestens eine Transportgutträgerfixierung aufweist, die derart ausgebildet ist, dass ein Herabfallen des T ransportgutträgers von der Handhabungseinrichtung während des Transports durch die Transporteinrichtung verhindert wird. Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Systems besteht darin, dass die T ransportgutträgerfixierung der Handhabungseinrichtung eine von dem Transportfahrzeug abgewandte erste Fixierung und eine dem Transportfahrzeug zugewandte zweite Fixierung auf weist.
Hierdurch können bei Bedarf gleich mehrere Fixierungen für den sicheren Transport des T ransportgutträgers verwendet werden. Zudem bieten mehrere Fixierungen bzw. Fixiermöglichkeiten den Vorteil, dass je nach Ausgestaltung des T ra nsportgutträgers, verschiedene Fixierungen miteinander kombiniert werden können, wenn nicht alle Fixierungen gleichzeitig genutzt werden können.
Eine vorteilhafte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Systems besteht zudem darin, dass die erste Fixierung und/oder die zweite Fixierung der T ra nsportgutträgerf ixieru ng als Anschlag ausgebildet sind, so dass während des Transports des Tra ns po rtgutt rä ge rs keine relative Bewegung des T ransportgutträgers gegenüber der Handhabungseinrichtung stattfindet.
Hierdurch kann vorteilhaft verhindert werden, dass der Transportgutträger auf der Handhabungseinrichtung verrutscht oder, im schlimmsten Fall, gar von der Handhabungseinrichtung herunterfällt.
Weiterhin kann das erfindungsgemäße System dadurch weitergebildet werden, dass die zweite Fixierung einen Hintergriff aufweist, so dass während des Transports des Transportgutträgers ein Abkippen des Transportgutträgers von der Handhabungseinrichtung verhindert wird.
Neben dem Verrutschen und Herabfallen des T ra nsportgutträgers können auch ungleich verteilte Lasten ein Problem während des Transports darstellen. Diese können zu einem Kippen des Transportgutträgers auf der Handhabungseinrichtung und entsprechend zu einem Abkippen führen.
Um dies zu verhindern ist es sinnvoll, die Fixierungen oder zumindest ein Teil der Fixierungen derart auszugestalten, dass ein Abkippen des Transportgutträgers auf der Handhabungseinrichtung verhindert wird. Dies kann beispielsweise mit einem Hintergriff (formschlüssige Fixierung beispielsweise zwischen Bolzen und Prisma) erfolgen, so dass beispielsweise der Bolzen nicht aus dem Prisma„herausgezogen" werden kann.
Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Systems besteht darin, dass die erste Fixierung und/oder die zweite Fixierung der Transportgutträgerfixierung als Kombination von einem Bolzen und einem Prisma ausgebildet sind.
Neben den Ausrichtelementen können in vorteilhafter Weise auch die Fixierungen in der Form einer Kombination aus Bolzen und Prisma ausgestaltet sein, wobei auch hier wieder darauf hingewiesen wird, dass die genannten Formen auch durch andere Formen ersetzt bzw. ergänzt werden können, beispielsweise Dachkanten-Profil, kegelförmige Elemente etc.
Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Systems besteht darin, dass die Handhabungseinrichtung einen ersten Abschnitt und einen gegenüber dem ersten Abschnitt beweglichen zweiten Abschnitt aufweist, wobei der zweite Abschnitt derart gegenüber dem ersten Abschnitt aus- bzw. einfahrbar ist, dass ein relativer Abstand zwischen dem zweiten Abschnitt und dem Transportfahrzeug durch das Aus- bzw. Einfahren vergrößert bzw. verkleinert wird.
Hierdurch kann in vorteilhafter Weise die Positionierung (bzw. die Positionierbewegung) des T ransportgutträgers über die Aufna h mevorrichtung durch die Handhabungseinrichtung (beispielsweise durch ein Teleskopieren des zweiten Abschnitts der Handhabungseinrichtung, auf dem der Transportgutträger beweglich gelagert/gehalten ist) erfolgen, wenn beispielsweise das T ransportfahrzeug seine Position gegenüber der Aufnahmevorrichtung eingenommen hat.
Ferner kann aber auch die relative Lage der Handhabungseinrichtung zu dem Transportfahrzeug durch eine Aus- bzw. Einfahrbewegung verändert werden und somit der Transportgutträger über der Aufnahmevorrichtung positioniert werden.
Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Systems besteht darin, dass die zweite Fixierung der Transportgutträgerfixierung an dem ersten Abschnitt vorgesehen ist, und die erste Fixierung der Transportgutträgerfixierung an dem gegenüber dem ersten Abschnitt beweglichen zweiten Abschnitt vorgesehen ist.
Hierdurch kann nun durch das Ausfahren des zweiten Abschnitts der Handhabungseinrichtung (auf dem beispielsweise der Transportgutträger beweglich gelagert/gehalten ist) der Transportgutträger von den zweiten Fixierungen (oder allgemein einem Teil der Fixierungen) gelöst wird, so dass nur noch die Fixierungen an dem aus- bzw. einfahrbaren zweiten Abschnitt der Handhabungseinrichtung mit dem Tra n s po rtgutt rä ge r in Kontakt ist.
Zudem kann das erfindungsgemäße System dadurch vorteilhaft weitergebildet werden, dass die Handhabungseinrichtung ein Vorspannelement, insbesondere ein Federelement aufweist, das den Transportgutträger gegen die erste Fixierung der Transportgutträgerfixierung vorspannt.
Dabei kann das Vorspannelement sowohl während des Transports des T ra ns po rtgutt rä ge rs , als auch bei der Position ierbewegu ng des T ransportgutträgers gegenüber der Aufnahmevorrichtung mit dem T ransportgutträger in Kontakt sein und diesen gegen die erste Fixierung der Transportgutträgerfixierung Vorspannen.
Für letzteres von beiden ist es daher von Vorteil, wenn das Vorspannelement ebenfalls an dem gegenüber dem ersten Abschnitt aus- bzw. einfahrbaren (teleskopierbaren) zweiten Abschnitt der Handhabungseinrichtung vorgesehen ist.
Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Systems besteht darin, dass die Handhabungseinrichtung als Transportgabel ausgebildet ist.
Es können jedoch auch andere Ausführungsformen der Handhabungseinrichtung angewendet werden, beispielsweise Aufnahmen oder Greifer, die an dem Transportfahrzeug vorgesehen sind und zur Handhabung des T ransportgutträgers eingerichtet sind. Eine besonders vorteilhafte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Systems besteht darin, dass das T ransportfa h rzeug a Is Fahrerloses Transportfahrzeug ausgebildet ist.
Durch die Verwendung von fahrerlosen Transportfahrzeugen, die beispielsweise mit einer zentralen Rechner- und/oder Steuerungseinheit per Funk, WLAN oder dergleichen in Kontakt steht, können Produktionsabläufe noch effektiver gesteuert und automatisiert werden. Dazu zählen auch die Optimierung der Fahrwege der Transportfahrzeuge, die Taktung mit den Werkzeugmaschinen/Fertigungszentren etc.
Die erfindungsgemäße T ransporteinrichtung zur Verwendung in einem erfindungsgemäßen System wie vorstehend beschrieben, weist auf: ein Transportfahrzeug, das zum Positionieren des Transportgutträgers relativ zu einer Aufnahmevorrichtung, die auf einer Grundfläche aufstellbar oder an einer auf der Grundfläche aufgestellten Maschine anordenbar ist, auf der Grundfläche frei verfahrbar ist, und eine an dem Transportfahrzeug vorgesehene Handhabungseinrichtung, die zum Ein- und/oder Auswechseln des Transportgutträgers an der Aufnahmevorrichtung und zum Halten des T ransportgutträgers während des Transports eingerichtet ist, wobei die Handhabungseinrichtung dazu eingerichtet ist, den Transportgutträger derart zu halten, dass beim Ein- und/oder Auswechselvorgang durch die Handhabungseinrichtung der Transportgutträger relativ gegenüber der Handhabungseinrichtung beweglich gehalten ist.
Durch die erfindungsgemäße Transporteinrichtung mit der Handhabungseinrichtung, die den T ransportgutträger beweglich hält/lagert, kann in vorteilhafter Weise eine Ausrichtung des Transportgutträger gegenüber der Aufnahmevorrichtung stattfinden, wenn der T ransportgutträger über der Auf na h mevorrichtu ng (beispielsweise durch das Transportfahrzeug selbst oder durch die Handhabungseinrichtung) positioniert wird.
Der erfindungsgemäße Transportgutträger zur Verwendung in einem erfindungsgemäßen System wie vorstehend beschrieben, weist auf: einen Abschnitt zur Aufnahme an einer Aufnahmevorrichtung, wobei der Abschnitt ferner dazu eingerichtet ist, durch eine Handhabungseinrichtung einer Transporteinrichtung während eines Ein und/oder Auswechselvorgangs beweglich gehalten zu werden, und zumindest ein erstes Ausrichtelement, das für ein Zusammenwirken mit zumindest einem an der Aufnahmevorrichtung vorgesehenen zweiten Ausrichtelement zur Ausrichtung des T ra nsportgutträgers gegenüber der Ausnahmevorrichtung während eines Ein- und/oder Auswechselvorganges des Transportgutträgers an der Aufna h mevorrichtu ng eingerichtet ist.
Durch den erfindungsgemäßen Transportgutträger und dem ersten Ausrichtelement, das bei der Positionierung des T ransportgutträgers über der Aufnahmevorrichtung mit dem zweiten Ausrichtelement der Aufnahmevorrichtung in Wirkkontakt kommt, kann ein Ausrichten des T ransportgutträgers gegenüber der Aufnahmevorrichtung erfolgen, bevor die eigentliche Aufnahme des Transportgutträgers durch die Aufnahmevorrichtung erfolgt (beispielsweise auf Spannkonen beim Absenken des T ra nsportgutträgers durch die Handhabungseinrichtung).
Die erfindungsgemäße Aufnahmevorrichtung zur Verwendung in einem erfindungsgemäßen System wie vorstehend beschrieben, wobei die Aufnahmevorrichtung zur Aufnahme eines T ransportgutträgers eingerichtet ist und zumindest ein zweites Ausrichtelement aufweist, wobei das zumindest eine zweite Ausrichtelement für ein Zusammenwirken mit zumindest einem ersten Ausrichtelement des Transportgutträgers zur Ausrichtung des T ransportgutträgers gegenüber der Ausnahmevorrichtung während eines Ein- und/oder Auswechselvorganges des T ransportgutträgers an der Aufnahmevorrichtung eingerichtet ist.
Durch die erfindungsgemäße Aufnahmevorrichtung und dem zweiten Ausrichtelement, das bei der Positionierung des Transportgutträgers über der Aufnahmevorrichtung mit dem ersten Ausrichtelement des T ransportgutträgers in Wirkkontakt kommt, kann ein Ausrichten des Transportgutträgers gegenüber der Aufnahmevorrichtung erfolgen, bevor die eigentliche Aufnahme des Transportgutträgers durch die Aufnahmevorrichtung erfolgt.
Durch das erfindungsgemäße System, der erfindungsgemäßen Transporteinrichtung, dem erfindungsgemäßen Transportgutträger und der erfindungsgemäßen Auf na h mevorrichtu ng konnte in vorteilhafter Weise auf eine Ausgleichsbewegung der Handhabungseinrichtung und auf zusätzliche Ausrichtantriebe verzichtet werden, um die relative Lage des Transportgutträgers gegenüber der Aufnahmevorrichtung zu korrigieren. Dies führt dazu, dass das Gewicht der von dem Transportfahrzeug aufgenommenen Einrichtung (hier in dem Fall die Handhabungseinrichtung) geringer sein kann und dafür aber eine größere Nutzlast von der Transporteinrichtung aufgenommen werden kann. Weiterhin ist durch die vorgeschlagene Lösung keine Positionsmessung des Transportgutträgers (gegenüber der Aufnahmevorrichtung) erforderlich und die vorgeschlagenen Lösungen brauchen kaum gewartet zu werden, sind kostengünstig und leicht nach rüstbar. Weitere Aspekte und deren Vorteile als auch Vorteile und speziellere
Ausführungsmöglichkeiten der vorstehend beschriebenen Aspekte und Merkmale werden aus den folgenden, jedoch in keinster Weise einschränkend aufzufassenden Beschreibungen und Erläuterungen zu den angehängten Figuren beschrieben.
KURZBESCHREIBUNG DER FIGUREN
Fig. 1 zeigt schematisch eine beispielshafte Ausführungsform des Systems mit einer Transporteinrichtung, einem T ransportgutträger und einer Aufnahmevorrichtung;
Fig. 2a zeigt schematisch eine räumliche Ansicht einer beispielshaften
Ausführungsform des Systems mit einer Transporteinrichtung, bei der die Flandhabungseinrichtung noch eingefahren ist;
Fig. 2b zeigt schematisch eine beispielshafte Detailansicht der räumlichen
Ansicht mit einer Transporteinrichtung, bei der die
Handhabungseinrichtung noch eingefahren ist, wie in Fig. 2a gezeigt;
Fig. 3a zeigt schematisch eine räumliche Ansicht einer beispielshaften
Ausführungsform des Systems mit einer Transporteinrichtung, bei der die Handhabungseinrichtung zur Positionierung des Transportgutträgers über der Auf na h mevorrichtu ng ausgefahren ist; Fig. 3b zeigt schematisch eine beispielshafte Detailansicht der räumlichen Ansicht mit einer Transporteinrichtung, bei der die
Handhabungseinrichtung zur Positionierung des Transportgutträgers über der Aufnahmevorrichtung ausgefahren ist, wie in Fig. 3a gezeigt;
Fig. 4a zeigt schematisch eine beispielhafte Seitenansicht eines
Ausführungsbeispiels eines Systems mit einer ersten Fixierung und einem Lagermechanismus an der Handhabungseinrichtung;
Fig. 4b zeigt schematisch eine beispielshafte Detailansicht der in Fig. 4a
gezeigten Ausführungsform;
Fig. 5a zeigt schematisch eine beispielshafte Seitenansicht eines
Ausführungsbeispiels eines Systems it einer zweiten Fixierung gegen das Abkippen des Transportgutträgers;
Fig. 5b zeigt schematisch eine beispielshafte Detailansicht der in Fig. 5a
gezeigten Ausführungsform;
Fig. 6a zeigt schematisch eine beispielshafte Draufsicht eines
Ausführungsbeispiels der Handhabungseinrichtung mit einem Transportgutträger und den jeweiligen ersten und zweiten Fixierungen;
Fig. 6b zeigt schematisch beispielshafte Detailansichten der ersten und zweiten
Fixierungen wie in Fig. 6a gezeigt;
Fig. 7a zeigt schematisch eine beispielshafte Seitenansicht eines
Ausführungsbeispiels eines Systems mit ausgefahrener
Handhabungseinrichtung und einem über der Aufnahmevorrichtung positionierten Transportgutträger;
Fig. 7b zeigt schematisch eine beispielshafte Detailansicht der ersten und
zweiten Ausrichtelemente im Kontakt miteinander sowie der aktiven ersten Fixierung wie in Fig. 7a gezeigt; Fig. 8a zeigt schematisch eine beispielshafte Draufsicht eines
Ausführungsbeispiels eines Systems mit ausgefahrener
Handhabungseinrichtung und einer noch aktiven ersten Fixierung und einem Vorspannelement;
Fig. 8b zeigt schematisch eine beispielshafte Detailansicht der noch aktiven
ersten Fixierung und des Vorspannelements wie in Fig. 8a gezeigt;
Fig. 9a zeigt schematisch eine beispielshafte Seitenansicht eines
Ausführungsbeispiels eines Systems mit ausgefahrener
Handhabungseinrichtung und einer nun inaktiven ersten Fixierung und einem Vorspannelement;
Fig. 9b zeigt schematisch eine beispielshafte Detailansicht der nun inaktiven
ersten Fixierung und der im Kontakt befindlichen Ausrichtelemente wie in Fig. 9a gezeigt;
Fig. 10 zeigt schematisch ein beispielhaftes Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Beladung einer Werkzeugmaschine mit einem Transportgutträger durch die Transporteinrichtung gemäß eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER FIGUREN UND BEVORZUGTER AUUSFÜHRUNGSBEISPIELE DER VORLIEGENDEN ERFINDUNG
Im Folgenden werden Beispiele bzw. Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung detailliert unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren beschrieben. Gleiche bzw. ähnliche Elemente in den Figuren können hierbei mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet sein.
Es sei hervorgehoben, dass die vorliegende Erfindung jedoch in keinster Weise auf die im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispiele und deren Ausführungsmerkmale begrenzt bzw. eingeschränkt ist, sondern weiterhin Modifikationen der Ausführungsbeispiele umfasst, insbesondere diejenigen, die durch Modifikationen der Merkmale der beschriebenen Beispiele bzw. durch Kombination einzelner oder mehrerer der Merkmale der beschriebenen Beispiele im Rahmen des Schutzumfanges der unabhängigen Ansprüche umfasst sind.
Fig. 1 zeigt schematisch eine beispielshafte Ausführungsform des Systems mit einer Transporteinrichtung 100, einem T ransportgutträger 200 und einer Aufnahmevorrichtung 300.
Dabei ist die Aufnahmevorrichtung 300 beispielhaft auf einem Maschinentisch (hier beispielsweise einem Dreh-Schwenktisch; kann auch ein Drehtisch oder ein fester Maschinentisch sein) in einer Werkzeugmaschine 1000 vorgesehen, um beispielsweise das Transportgut 400, welches ein Rohteil oder ein bereits bearbeitetes Teil sein kann, weiter zu bearbeiten. Es können jedoch auch andere Transportgüter zu der Werkzeugmaschine 1000 transportiert werden, beispielsweise ein Werkzeugspeicher oder zur Bearbeitung eines Werkstücks erforderliche Werkzeuge / Vorrichtungen etc.
Es sei jedoch bereits an dieser Stelle darauf hingewiesen, dass die Aufnahmevorrichtung 300 aber auch an anderer Stelle vorgesehen sein kann, beispielsweise an einem Rüstplatz, in einem Zwischenspeicher jeglicher Art, an einem Ablageplatz, in einem Hochregal oder allgemein an einem Regalplatz. Die genannten Beispiele sind dabei nicht als abschließend zu verstehen und können um weitere Möglichkeiten der Nutzung einer Aufnahmevorrichtung 300 erweitert/ergänzt werden.
Ferner umfasst die gezeigte T ransporteinrichtung 100 ein Transportfahrzeug 110, welches beispielhaft als fahrerloses Transportfahrzeug ausgeführt ist, welches auf einer Grundfläche (beispielsweise einem Hallenboden) frei verfahrbar (d.h. insbesondere z.B. nicht schienengebunden oder dergleichen) ist. Jedoch muss nicht unbedingt ein fahrerloses Transportfahrzeug als Transportfahrzeug 110 verwendet werden, jegliche andere Fahrzeuge, die zur Aufnahme/Anbringung einer Handhabungseinrichtung 150 eingerichtet sind, können ebenfalls als Transportfahrzeug 110 Anwendung finden. Die hier gezeigte Handhabungseinrichtung 150 der Transporteinrichtung 100 weist beispielhaft eine Höhenverstellung auf, die beispielsweise dazu verwendet werden kann, den Transportgutträger 200 auf die Aufnahmevorrichtung 300 abzusetzen. Jedoch kann das Absetzen des Transportgutträgers 200 auch auf andere Art erfolgen. Beispielsweise kann das Transportfahrzeug 110 über eine separate Höhenverstellung (zum Beispiel am Fahrwerk) verfügen, so dass beim Absenken des gesamten T ra ns po rtf a h rze u gs 110 der Transportgutträger 200 ebenfalls auf die Aufnahmevorrichtung 300 abgesetzt wird.
Weiterhin kann es vorteilhaft möglich sein, dass die Transporteinrichtung 100 beispielsweise mit der Werkzeugmaschine 1000 (oder einem anderen für den Transportgutträger 200 bestimmten Zielort) in Kontakt (per Funk, WLAN etc.) steht, um Informationen bzw. Signale beispielsweise bezüglich des transportierten Transportguts 400 direkt miteinander austauschen zu können. Dies kann ferner auch über eine Rechner- bzw. Steuereinheit erfolgen, die mit der Transporteinrichtung 100 und der Werkzeugmaschine 1000 in Kontakt steht.
Fig. 2a zeigt schematisch eine Detailansicht einer beispielhaften Ausführungsform des Systems mit einer Transporteinrichtung 100, bei der die Handhabungseinrichtung 150 noch eingefahren ist.
Dabei ist zu sehen, wie die T ransporteinrichtung 100 mit dem Transportgutträger 200 auf der Handhabungseinrichtung 150 bereits eine Position eingenommen hat, um den Transportgutträger 200 mit dem Transportgut 400 auf die Aufnahmevorrichtung 300 abzusetzen.
Die direkte Positionierung des T ransportgutträgers 200 über der Aufnahmevorrichtung 300 kann dadurch bewerkstelligt werden, dass beispielsweise die Handhabungseinrichtung 150 einen mit dem Transportfahrzeug 110 verbundenen ersten Abschnitt 154 und einen gegenüber dem ersten Abschnitt 154 beweglichen zweiten Abschnitt 152, auf dem der Transportgutträger 200 gehalten/gelagert ist, aufweist.
Dabei sei an dieser Stelle darauf hingewiesen, dass der mit dem Transportfahrzeug 110 verbundene erste Abschnitt 154 zumindest in vertikaler Richtung verfahrbar ist, um beispielsweise ein Absenken des beweglichen zweiten Abschnitts 152 der Handhabungseinrichtung 150 zu ermöglichen oder um beispielsweise den Transportgutträger 200 auf der Aufnahmevorrichtung 300 absetzen zu können. Der bewegliche zweite Abschnitt 152 weist daher im Vergleich zu dem ersten Abschnitt 154 der Handhabungseinrichtung 150 gegenüber dem Transportfahrzeug 110 zumindest eine zusätzliche Verfahrmöglichkeit auf.
Dabei kann der bewegliche zweite Abschnitt 152 mittels Führungen und eines Antriebs gegenüber dem mit dem Transportfahrzeug 110 verbundenen ersten Abschnitt 154 aus- bzw. eingefahren (teleskopiert) werden. Hierfür können alle gängigen und bekannten Führungen/Lagerungen (wie beispielsweise gleitende Lagerungen, Kugel- bzw. Rollenlagerungen in den entsprechenden Führungen) und Antriebe (wie beispielsweise Linearantriebe etc.) verwendet werden.
Der Tra ns po rtgutträ e r 200 umfasst im Wesentlichen einen Abschnitt 210, der zur Aufnahme an der Aufnahmevorrichtung 300 eingerichtet sein kann und ferner eine Möglichkeit aufweist, durch diese das Transportgut 400 auf dem Abschnitt 210 des Transportgutträgers 200 befestigt werden kann.
Zudem umfasst der T ransportgutträger 200 zumindest ein erstes Ausrichtelement 220, dass in Zusammenwirken mit zumindest einem zweiten Ausrichtelement 320 der Aufnahmevorrichtung 300 ein Ausrichten des Transportgutträgers 200 gegenüber der Aufnahmevorrichtung 300 bewirkt (siehe hierfür auch Fig. 3a und 3b). Hierfür können beispielsweise Bolzen für die ersten Ausrichtelemente 220 und Prismen für die zweiten Ausrichtelemente 320 verwendet werden. Es sei jedoch darauf hingewiesen, dass auch andere Formen und Form-Paarungen denkbar sind, beispielsweise Dachkanten-Formen und Kegelformen.
Dabei kann, wie bereits weiter oben beschrieben, der Transportgutträger 200 über der Aufnahmevorrichtung 300 positioniert werden, entweder durch die Verfahrbewegung des Tra ns po rtfa h rze u gs 110 selbst oder aber durch ein Aus- bzw. Einfahren des zweiten Abschnitts 152 der Handhabungseinrichtung 150 gegenüber dem ersten Abschnitt 154 der Handhabungseinrichtung 150. Aufgrund der Positionierung, insbesondere während der Positionierbewegung des T ransportgutträgers 200 relativ zur Aufnahmevorrichtung 300, kann nach erfolgtem Kontakt zwischen erstem Ausrichtelement 220 und zweitem Ausrichtelement 320 der Transportgutträger 200 durch das Zusammenwirken der ersten und zweiten Ausrichtelemente 220, 320 orientiert und somit gegenüber der Aufnahmevorrichtung 300 ausgerichtet werden.
Es versteht sich von selbst, dass vor der Positionierung des Transportgutträgers 200 die relative Lage des Transportgutträgers 200 zu der Auf na h mevorrichtu ng 300 im Wesentlichen soweit gegeben sein sollte, dass die ersten und die zweiten Ausrichtelemente 220, 320 miteinander in Kontakt kommen können, um die Ausrichtung des T ransportgutträgers 200 zu bewirken.
Fig. 2b zeigt schematisch eine beispielhafte Detailansicht der räumlichen Ansicht mit einer Transporteinrichtung 100, bei der die Handhabungseinrichtung 150 noch eingefahren ist, wie in Fig. 2a gezeigt.
Zudem zeigt Fig. 2b, dass es sich bei der Handhabungseinrichtung 150, insbesondere bei dem beweglichen (teleskopierbaren) zweiten Abschnitt 152 beispielhaft um eine Transportgabel handelt. Jedoch soll an dieser Stelle darauf hingewiesen sein, dass die Handhabungseinrichtung 150 auch jegliche andere Form und Ausgestaltung auf weisen kann, zum Beispiel die einer Aufnahme oder eines Greifers, die zur Handhabung des T ransportgutträgers 200 eingerichtet sind.
Fig. 3a zeigt schematisch eine räumliche Ansicht einer beispielhaften Ausführungsform des Systems mit einer Transporteinrichtung 100, bei der die Handhabungseinrichtung 150 zur Positionierung des Transportgutträgers 200 über der Aufnahmevorrichtung 300 ausgefahren ist.
Insbesondere ist zu sehen, wie der bewegliche (teleskopierbare) zweite Abschnitt 152 der Handhabungseinrichtung 150 gegenüber dem ersten Abschnitt 154 in Richtung der Aufnahmevorrichtung 300 ausgefahren wurde, um den T ransportgutträger 200 über der Aufnahmevorrichtung 300 zu positionieren. Ferner ist nun zu erkennen, wie die ersten Ausrichtelemente 220 des Transportgutträgers 200 mit den zweiten Ausrichtelementen 320 der Aufnahmevorrichtung 300 in Kontakt sind und somit eine Ausrichtung des T ra ns portgutträgers 200 hervorrufen können.
Durch die hier beispielhaft paarweise vorhandenen Ausrichtelemente 220, 320 kann sich der Transportgutträger 200 in vorteilhafter Weise nicht nur in Richtung der Positionierbewegung gegenüber der Aufnahmevorrichtung 300 ausrichten (durch Begrenzung der Positionierbewegung durch die Ausrichtelemente 220/320), sondern auch in einem Winkel zu der Aufnahmevorrichtung 300 in der Art, dass eine Verdrehung des Tra n s po rtgutt rä ge rs 200 stattfindet, bis die paarweisen ersten Ausrichtelemente 220 parallel zu den paarweisen zweiten Ausrichtelementen 320 orientiert sind bzw. bis beide ersten Ausrichtelemente 220 mit beiden zweiten Ausrichtelementen 320 in Kontakt gekommen sind.
Fig. 3b zeigt schematisch eine beispielhafte Detailansicht der räumlichen Ansicht mit einer Transporteinrichtung 100, bei der die Handhabungseinrichtung 150 zur Positionierung des T ransportgutträgers 200 über der Aufnahmevorrichtung 300 ausgefahren ist, wie in Fig. 3a gezeigt.
Fig. 4a zeigt schematisch eine beispielhafte Seitenansicht eines Ausführungsbeispiels eines Systems mit einer ersten Fixierung 230 und einem Lagermechanismus 185 an der Handhabungseinrichtung 150.
Hierbei wird die erste Fixierung 230 der Transportgutträgerfixierung beispielsweise an der von dem Transportfahrzeug 110 abgewandten Seite des Transportgutträgers 200 (bzw. seines Abschnitts 210) vorgesehen und vorteilhaft dazu genutzt, dass der Transportgutträger 200 nicht von der Handhabungseinrichtung 150 (im gezeigten Beispiel eine Transportgabel) rutschen kann und somit ein sicherer Transport gewährleistet ist.
Hierfür eignet es sich, wenn die erste Fixierung 230 in der Form eines mechanischen Anschlags ausgestaltet ist, beispielsweise durch einen Bolzen 231 und ein Prisma 131 (siehe hierfür Fig. 4b), gegen das der Bolzen 231 der ersten Fixierung 230 gedrückt werden kann bzw. was allgemein die Bewegung des Bolzen 231 der ersten Fixierung 230 verhindert.
Es können aber auch andere Formen und Form-Paarungen für die Ausgestaltung der ersten Fixierung 230 genutzt werden, beispielsweise ein Dachkanten-Form oder eine Kegelform.
Zudem kann an der Handhabungsvorrichtung 150 ein Lagerungsmechanismus 185 vorgesehen sein, auf dem der Transportgutträger 200 beweglich gelagert ist, so dass bei der Ausrichtung des T ransportgutträgers 200 gegenüber der Aufnahmevorrichtung 300 deutlich geringere Reibungskräfte und Verschleiß zwischen Handhabungseinrichtung 150 und dem Transportgutträger 200 auftreten.
Ferner kann durch die geringeren Reibkräfte eine verbesserte Ausrichtung des Transportgutträgers 200 stattfinden, da deutlich geringere Kräfte aufgebracht werden müssen, um den T ransportgutträger 200 auf der Handhabungseinrichtung 150 zu bewegen/positionieren.
Dabei kann der Lagerungsmechanismus 185 beispielsweise durch Kugelrollen und/oder Rollen ausgestaltet sein. Aber auch Gleitlagerelemente können für einen geringeren Reibwert zwischen Transportgutträger 200 und Handhabungseinrichtung 150 sorgen, so dass auch diese Ausgesta Itu ngsform eine Möglichkeit darstellt. Als weitere Möglichkeit kommen natürlich auch mit einem Medium (beispielsweise wie Druckluft) betriebene Lagerungen hinzu, wie beispielsweise aerostatische Lagerungen und dergleichen.
Ferner kann die Handhabungseinrichtung 150 auch einen Auflageabschnitt 180 aufweisen, auf dem der T ra nsportgutträger 200 direkt auf der Handhabungseinrichtung 150 (beispielsweise direkt auf der Transportgabel) auf liegt bzw. von dem der Transportgutträger 200 gehalten ist.
Fig. 4b zeigt schematisch eine beispielhafte Detailansicht der in Fig. 4a gezeigten beispielhaften Ausführungsform mit dem Auflageabschnitt 180, dem Lagerungsmechanismus 185 und der ersten Fixierung 230. Fig. 5a zeigt schematisch eine beispielhafte Seitenansicht eines Ausf ü h ru ngsbeispiels eines Systems mit einer zweiten Fixierung 240 gegen das Abkippen des Transportgutträgers 200 von der Handhabungseinrichtung 150.
Hierbei wird die zweite Fixierung 240 beispielsweise an der dem Transportfahrzeug 110 zugewandten Seite des T ra nsportgutträgers 200 vorgesehen und vorteilhaft dazu genutzt, neben einem zusätzlichen Sichern gegen das Verrutschen des Transportgutträgers 200 auf der Handhabungseinrichtung 150, ein Abkippen des Transportgutträgers 200 von der Handhabungseinrichtung 150 (beispielsweise von der Transportgabel) zu verhindern.
Dies kann insbesondere dann wichtig sein, wenn das Transportgut 400 aufgrund seiner Struktur/Form auf dem Transportgutträger 200 ein Kippmoment erzeugt und/oder durch vergleichsweise starke Beschleunigungskräfte ein solches Kippmoment herbeigeführt werden würde.
Hierfür weist die zweite Fixierung 240 beispielsweise ein Hintergriff auf (Auskragung des Bolzen 241 am unteren Ende, welche in Eingriff mit dem Prisma 170 ist; siehe insbesondere Fig. 5b), durch den der Bolzen 241 in seiner Längsrichtung gegenüber dem Prisma 170 (hier beispielshaft vorgesehen an dem ersten Abschnitt 154 der Handhabungseinrichtung 150) nicht bewegt werden kann, solange der Hintergriff im Eingriff mit dem Prisma 170 ist.
Es können hierbei aber auch andere Formen und Formkombinationen vorgesehen sein, um die zweite Fixierung 240 und insbesondere auch den Hintergriff auszugestalten. Die bereits genannten Beispiele einer Dachkanten-Form oder einer Kegelform können ebenso genutzt werden wie jegliche weitere bekannte Formen.
Auch die Sicherung gegen das Abkippen des Transportgutträgers 200 gegenüber der Handhabungseinrichtung 150 muss dabei nicht durch die zweite Fixierung 240 realisiert sein. Die Abkipp-Sicherung kann dabei auch beispielsweise durch separate Elemente oder Mechanismen ausgeführt werden, beispielsweise durch einen gesonderten Verriegelungsmechanismus etc. In jedem Fall kann durch das Vorsehen der zweiten Fixierung 240 der T ransportgutträgerfixierung ein sicherer Transport des T ransportgutträgers 200 durch die Handhabungseinrichtung 150 gewährleistet werden.
Fig. 5b zeigt schematisch eine beispielhafte Detailansicht der in Fig. 5a gezeigten beispielhaften Ausführungsform mit der zweiten Fixierung 240 umfassend den Bolzen 241 (mit Auskragung als Hintergriff) und das an dem ersten Abschnitt 154 der Handhabungseinrichtung 150 vorgesehene Prisma 170.
Fig. 6a zeigt schematisch eine beispielhafte Draufsicht eines Ausführungsbeispiels der Handhabungseinrichtung 150 mit einem Transportgutträger 200 und den jeweiligen ersten und zweiten Fixierungen 230, 240.
Dabei ist der gegenüber dem ersten Abschnitt 154 bewegliche zweite Abschnitt 52 der Handhabungseinrichtung 150 noch im eingefahrenen Zustand zu sehen, so dass beide Fixierungen 230/240 im Eingriff (aktiv) sind.
Zusätzlich ist hier ein beispielhaftes Vorspannelement 190 gezeigt, dass an dem beweglichen zweiten Abschnitt 152 der Handhabungseinrichtung 150 vorgesehen ist und den T ra nsportgutträger 200 kontinuierlich während des Transports gegen die erste Fixierung 230 vorspannen/drücken kann. Hierdurch kann der Kontakt zwischen dem Bolzen 231 und dem Prisma 131 der ersten Fixierung 230 stets gewährleistet werden.
Durch den eingefahrenen Zustand des zweiten Abschnitts 152 der Handhabungseinrichtung 150 ist ferner auch die zweite Fixierung 240 mit dem Hintergriff aktiv, so dass die Lage des T ra nsportgutträgers 200 gegenüber der Handhabungseinrichtung 150 und somit der Transport des T ransportgutträgers 200 optimal gesichert ist.
Fig. 6b zeigt schematisch beispielhafte Detailansichten der ersten und zweiten Fixierungen 230, 240, insbesondere der jeweiligen Bolzen 231, 241 in Kontakt mit den jeweiligen Prismen 131, 170, wie in Fig. 6a gezeigt. Fig. 7a zeigt schematisch eine beispielhafte Seitenansicht eines Ausführungsbeispiels eines Systems mit ausgefahrener Handhabuhgseinrichtung 150 und einem über der Aufnahmevorrichtung 300 positionierten Transportgutträger 200.
Hierbei ist nun zu sehen, wie der Bolzen 241 der zweiten Fixierung 240 von dem Prisma 170 der zweiten Fixierung 240 getrennt ist, so dass die zweite Fixierung 240 des T ransportgutträgers 200 gegenüber der Handhabungseinrichtung 150 nicht mehr aktiv ist.
Die Trennung der Beiden Elemente (Bolzen 241/Prisma 170) geschieht dabei während der Ausfahr-Bewegung des beweglichen zweiten Abschnitts 152 gegenüber dem ersten Abschnitt 154 der Handhabungseinrichtung 150. Da jedoch bei der Ausfahr- Bewegung (bzw. auch wieder bei der Einfahr-Bewegung) mit geringeren Beschleunigungen gerechnet werden kann als dies eventuell bei der Verfahrbewegung des Transportfahrzeugs 110 zu erwarten ist, kann in dem Augenblick die zweite Fixierung 240 der Transportgutträgerfixierung gelöst werden und der Transportgutträger 200 über der Aufnahmevorrichtung 300 positioniert und dabei die ersten und zweiten Ausrichtelemente 220, 320 in Kontakt gebracht werden.
Dass dabei nun ein deutlich erhöhtes Kipp-Risiko für den Transportgutträger 200 bzw. für das Transportgut 400 besteht, wird ferner dadurch vermieden, da nach wie vor das Vorspannelement 190 (siehe hierfür auch Fig. 8a/8b) den Transportgutträger 200 gegen die erste Fixierung 230 vorspannt und durch die dabei auftretenden Reibungskräfte zwischen Vorspannelement 190 / Transportgutträger 200 / erste Fixierung 230 ein auftretendes Kipp-Moment im begrenzten Umfang nach wie vor aufgenommen werden könnte.
Fig. 7b zeigt schematisch eine beispielhafte Detailansicht der ersten und zweiten Ausrichtelemente 220, 320 im Kontakt miteinander sowie der aktiven ersten Fixierung 230, wie in Fig. 7a gezeigt.
Fig. 8a zeigt schematisch eine beispielhafte Draufsicht eines Ausführungsbeispiels eines Systems mit ausgefahrener Handhabungseinrichtung 150 und einer noch aktiven ersten Fixierung 230 und einem Vorspannelement 190. Wie bereits in Fig. 7a beschrieben, verbleibt das Vorspannelement 190, das, wie in Fig. 8b gezeigt, in vorteilhafter Weise ein Federelement 192 sein kann (oder beispielsweise auch ein Gasdruck-Zylinder etc.), in Kontakt mit dem Transportgutträger 200, wenn der bewegliche zweite Abschnitt 152 gegenüber dem ersten Abschnitt 154 der Handhabungseinrichtung 150 ausgefahren ist.
Dies führt dazu, dass die erste Fixierung 230 nach wie vor aktiv ist, also der Bolzen 231 nach wie vor in Kontakt mit dem Prisma 131 ist, jedoch die zweite Fixierung 240 inaktiv ist, da der Kontakt zwischen Bolzen 241 und Prisma 170 durch die Ausfahr- Bewegung des zweiten Abschnitts 152 der Handhabungseinrichtung 150 gelöst wurde.
Ferner zeigt Fig. 8a, dass die Ausrichtelemente 220 , 320 bereits in Kontakt miteinander gekommen sind und daher eine Ausrichtung des Transportgutträgers 200 gegenüber der Aufnahmevorrichtung 300 durch die Positionierbewegung des T ransportgutträgers 200 über der Aufnahmevorrichtung 300 bereits stattgefunden hat.
Fig. 8b zeigt schematisch eine beispielhafte Detailansicht der noch aktiven ersten Fixierung 230 und des Vorspannelements 190 sowie der bereits in Kontakt befindlichen Ausrichtelemente 220, 320 wie in Fig. 8a gezeigt.
Fig. 9a zeigt schematisch eine beispielhafte Seitenansicht eines Ausführungsbeispiels eines Systems mit ausgefahrener Handhabungseinrichtung 150 und einer nun inaktiven ersten Fixierung 230 und einem Vorspannelement 190.
Hier (siehe hierfür auch Fig. 9b) ist nun insbesondere zu sehen, dass die ersten und zweiten Ausrichtelemente 220, 320 im Kontakt miteinander sind, während sich der Kontakt zwischen den Bolzen 231 und den Prismen 131 der ersten Fixierung 230 der T ra nsportgutträgerf ixieru ng gelöst hat und dadurch die erste Fixierung 230 nun nicht mehr aktiv ist. Lediglich das Vorspannelement bleibt weiterhin in Kontakt mit dem T ransportgutträger 200 (siehe hierzu auch Fig. 8a/8b).
Durch das weitere Ausfahren des beweglichen zweiten Abschnitts 152 gegenüber dem ersten Abschnitt 154 der Handhabungseinrichtung 150, wobei bereits die Ausrichtelemente 220, 320 vollständig in Kontakt sind, wird bewirkt, dass der Transportgutträger 200 (im ausgerichteten Zustand, welcher durch den Kontakt der ersten und zweiten Ausrichtelemente 220, 320 auch beibehalten wird) relativ gegenüber der Handhabungseinrichtung 150 in Richtung des Vorspannelements 190 verschoben wird, so dass die erste Fixierung 230 zwischen Transportgutträger 200 und Handhabungseinrichtung 150 gelöst wird.
Dies kann empfehlenswert, teilweise sogar erforderlich sein, um den T ransportgutträger 200 auf der Aufnahmevorrichtung 300 (beispielsweise den Spannkonen) absetzen zu können und eine„Trennung“ von T ransportgutträger 200 und Handhabungseinrichtung 150 zu bewirken.
Ist dieses erfolgt, kann die Handhabungseinrichtung 150 unter dem abgesetzten Transportgutträger 200 zurückgefahren (durch eine Verfahrbewegung des T ra nsportfa h rzeugs 110 oder einer Einfahr-Bewegung des beweglichen zweiten Abschnitts 152 gegenüber dem ersten Abschnitt 154 der Handhabungseinrichtung 150) werden und beispielsweise einen neuen Transportgutträger 200 an anderer Stelle (Rüstplatz, Werkzeugmaschine, Lagerplatz etc.) aufnehmen.
Fig. 9b zeigt schematisch eine beispielhafte Detailansicht der nun inaktiven ersten Fixierung 230 und der im Kontakt befindlichen Ausrichtelemente 220, 320 wie in Fig. 9a gezeigt.
Fig. 10 zeigt schematisch ein beispielhaftes Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Beladung einer Werkzeugmaschine 1000 mit einem Transportgutträger 200 durch die Transporteinrichtung 100 gemäß eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung.
Dabei fährt (Schritt S101) zu Beginn die T ransporteinrichtung 100 mit dem durch die Handhabungseinrichtung 150 aufgenommenen Transportgutträger 200 vor die Werkzeugmaschine 1000 mit eingefahrenem zweiten Abschnitt 152 der Handhabungseinrichtung 150.
Danach kann ein Signalaustausch (z. B. berührungslos) zwischen der Werkzeugmaschine 1000 und der Transporteinrichtung 100 erfolgen (Schritt S102). Hierdurch kann der Werkzeugmaschine 1000 das Signal gegeben werden, den Maschinenzugang zu öffnen, so dass sich die Transporteinrichtung 100 vor der Werkzeugmaschine 1000 positionieren (Schritt S103) kann und der Transportgutträger 200 durch die Transporteinrichtung 100 in die Werkzeugmaschine 1000 eingebracht werden kann.
Nun kann der zweite Abschnitt 152 der Handhabungseinrichtung 150 mit dem gehaltenen Transportgutträger 200 ausgefahren werden (Schritt S104), bis der zweite Abschnitt 152 bzw. der Transportgutträger 200 eine Zwischenstellung über der Aufnahmevorrichtung 300 in der Werkzeugmaschine 1000 erreicht hat (Schritt S105). Hierbei verbleibt das Transportgut 400 bzw. der Transportgutträger 200 in seiner relativen Lage zu der Handhabungseinrichtung 150 durch das Zusammenwirken des Vorspannelements 190 mit der ersten Fixierung 230.
Nun kann der zweite Abschnitt 152 der Handhabungseinrichtung 150 weiter ausgefahren (Schritt S106) werden, bis die ersten Ausrichtelemente 220 des Transportgutträgers 200 mit den zweiten Ausrichtelementen 320 der Aufnahmevorrichtung 300 in Kontakt kommen.
Dadurch wird das T ransportgut 400 bzw. der Transportgutträger 200 in horizontaler Ebene (Längs-und Querrichtung) gegenüber der Aufnahmevorrichtung 300 ausgerichtet. Dabei„verschiebt“ sich der Transportgutträger 200 relativ zur Handhabungseinrichtung 150 (insbesondere gegenüber dem zweiten Abschnitt 152 der Handhabungseinrichtung 150). Um die Reibung und den Verschleiß möglichst gering zu halten, kann zusätzlich an dem zweiten Abschnitt 152 der Handhabungseinrichtung 150 der Lagerungsmechanismus 185 mit beispielsweise Kugelrollen, Rollen und/oder Gleitlagerelemente vorgesehen sein.
Zu diesem Zeitpunkt ist die erste Fixierung 230 (oder zumindest ein Teil davon) noch aktiv, sprich die Bolzen 231 sind noch in Kontakt mit den Prismen 131. Das Vorspannelement 190 drückt den T ransportgutträger 200 gegen die erste Fixierung 230. Anschließend fährt der zweite Abschnitt 152 der Handhabungseinrichtung 150 weiter aus (Schritt S107). Dabei wird der Transportgutträger 200 weiterhin durch das Vorspannelement 190 gegen die erste Fixierung 230 gedrückt und dadurch in Position relativ zur Handhabungseinrichtung 150 gehalten. Wie bereits beschrieben, sind die ersten Ausrichtelemente 220 des T ransportgutträgers 200 mit den zweiten Ausrichtelementen 320 der Aufnahmevorrichtung 300 nach wie vor in Kontakt.
Nun kann der zweite Abschnitt 152 der Handhabungseinrichtung 150 voll ausfahren, wobei durch die bereits in Kontakt befindlichen Ausrichtelemente 220, 320 der Transportgutträger 200 derart auf der Handhabungseinrichtung 150 verschoben wird, dass dadurch die erste Fixierung 230 gelöst wird.
Danach kann der Transportgutträger 200 in der Werkzeugmaschine 1000 abgelegt werden (Schritt S108), beispielsweise durch einen vertikalen Hub der Handhabungseinrichtung 150 oder aber des Transportfahrzeugs 110. Dabei werden die Aufnahmen der Aufnahmevorrichtung 300 bzw. des Transportgutträgers 200 (z.B. Spannkonen) genutzt.
Danach wird der zweite Abschnitt 152 der Handhabungseinrichtung 150 noch etwas weiter abgesenkt (Schritt S109), um berührungsfrei unter dem Transportgutträger 200 zu sein.
Nun kann der zweite Abschnitt 152 der Handhabungseinrichtung 150 wieder eingefahren werden (Schritt S110) und/oder die Transporteinrichtung 100 fährt von der Werkzeugmaschine 1000 weg (Schritt Sill).
Nun kann der Maschinenzugang der Werkzeugmaschine 1000 wieder geschlossen werden (Schritt S112) und die Bearbeitung des mittels des Transportgutträgers 200 eingesetzten Transportguts 400 kann fortgesetzt werden (Schritt S113).
Es sei an dieser Stelle darauf hingewiesen, dass zur Entnahme des Transportgutträgers 200 aus der Werkzeugmaschine 1000 im Wesentlichen die genannten Schritte in umgekehrter Reihenfolge durchgeführt werden können. Ferner sei darauf hingewiesen, dass das beschriebene Verfahren nur beispielshaft an der genannten Werkzeugmaschine 1000 durchgeführt wurde. Das Verfahren kann auch an Rüstplätzen, Lagerplätzen etc. durchgeführt werden, und zwar überall da, wo eine Aufnahmevorrichtung 300 zur Aufnahme des Transportgutträgers 200 eingerichtet ist.
Vorstehend wurden Beispiele bzw. Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung sowie deren Vorteile detailliert unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren beschrieben. Es sei erneut hervorgehoben, dass die vorliegende Erfindung jedoch in keinster
Weise auf die vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele und deren Ausf ü h ru ngsmerkma le begrenzt bzw. eingeschränkt ist, sondern weiterhin Modifikationen der Ausführungsbeispiele umfasst, insbesondere diejenigen, die durch Modifikationen der Merkmale der beschriebenen Beispiele bzw. durch Kombination einzelner oder mehrerer der Merkmale der beschriebenen Beispiele im Rahmen des Schutzumfanges der unabhängigen Ansprüche umfasst sind.
BEZUGSZEICHENLISTE
100 Transporteinrichtung
110 Transportfahrzeug
131 Prisma der ersten Fixierung
150 Handhabungseinrichtung
152 beweglicher zweiter Abschnitt der Handhabungseinrichtung
154 erster Abschnitt der Handhabungseinrichtung
170 Prisma der zweiten Fixierung
180 Auflageabschnitt der Handhabungseinrichtung
185 Lagerungsmechanismus
190 Vorspannelement
192 Federelement
200 Transportgutträger
210 Abschnitt des Transportgutträgers
220 erstes Ausrichtelement
230 erste Fixierung
240 zweite Fixierung
300 Aufnahmevorrichtung
320 zweites Ausrichtelement
400 Transportgut
1000 Werkzeugmaschine

Claims

PATENTANSPRÜCHE
1. System umfassend:
- eine Transporteinrichtung, die ein auf einer Grundfläche frei verfahrbares Transportfahrzeug und eine an dem Transportfahrzeug vorgesehene
Handhabungseinrichtung umfasst,
- einen von der Handhabungseinrichtung aufnehm baren Transportgutträger, der zumindest ein erstes Ausrichtelement aufweist, und
- eine Aufnahmevorrichtung zur Aufnahme des T ransportgutträgers, die auf der Grundfläche aufstellbar oder an einer auf der Grundfläche aufgestellten Maschine anordenbar ist,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Handhabungseinrichtung dazu eingerichtet ist, den Transportgutträger derart zu halten, dass bei einem Ein- und/oder Auswechselvorgang des Transportgutträgers an der Aufnahmevorrichtung durch die Handhabungseinrichtung der T ransportgutträger relativ gegenüber der Handhabungseinrichtung beweglich gehalten ist, und
die Aufnahmevorrichtung zumindest ein zweites Ausrichtelement aufweist, das bei dem Ein- und/oder Auswechselvorgang des Transportgutträgers für ein Zusammenwirken mit dem zumindest einen ersten Ausrichtelement des Transportgutträgers zur
Ausrichtung des T ra nsportgutträgers gegenüber der Aufnahmevorrichtung eingerichtet ist.
2. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass
das erste Ausrichtelement des Transportgutträgers an der von dem
Transportfahrzeug abgewandten Seite des Transportgutträgers oder an der dem
Transportfahrzeug zugewandten Seite des T ra nsportgutträgers vorgesehen ist.
3. System nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass
das zumindest eine erste Ausrichtelement des Transportgutträgers und
entsprechend das zumindest eine zweite Ausrichtelement der Aufnahmevorrichtung als Kombination von einem oder mehreren Bolzen und einem oder mehreren Prismen ausgebildet sind, wobei der Transportgutträger die Bolzen oder die Prismen aufweist und entsprechend die Aufnahmevorrichtung die Prismen oder die Bolzen aufweist.
4. System nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Handhabungseinrichtung einen Auflageabschnitt aufweist, von diesem der
Transportgutträger gehalten ist.
5. System nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Handhabungseinrichtung einen Lagern ngsmecha n ism us aufweist, der derart ausgebildet ist, dass der T ransportgutträger von dem Lagerungsmechanismus gehalten und relativ gegenüber der Handhabungseinrichtung beweglich gehalten ist.
6. System nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass
der Lagerungsmechanismus Gleitlagerelemente und/oder Rollen und/oder Kugelrollen aufweist.
7. System nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Handhabungseinrichtung mindestens eine Transportgutträgerfixierung aufweist, die derart ausgebildet ist, dass ein Herabfalien des T ra nsportgutträgers von der Handhabungseinrichtung während des Transports durch die Transporteinrichtung verhindert wird.
8. System nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass
die T ra nsportgutträgerf ixieru ng der Handhabungseinrichtung eine von dem
Transportfahrzeug abgewandte erste Fixierung und eine dem Transportfahrzeug zu gewandte zweite Fixierung aufweist.
9. System nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass
die erste Fixierung und/oder die zweite Fixierung der Transportgutträgerfixierung als Anschlag ausgebildet sind, so dass während des Transports des T ra nsportgutträgers keine relative Bewegung des Transportgutträgers gegenüber der
Handhabungseinrichtung stattfindet.
10. System nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Fixierung einen Hintergriff aufweist, so dass während des Transports des Tra ns po rtgutträge rs ein Abkippen des Transportgutträgers von der
Handhabungseinrichtung verhindert wird.
11. System nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass
die erste Fixierung und/oder die zweite Fixierung der T ransportgutträgerfixierung als Kombination von einem Bolzen und einem Prisma ausgebildet sind.
12. System nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Handhabungseinrichtung einen ersten Abschnitt und einen gegenüber dem ersten Abschnitt beweglichen zweiten Abschnitt aufweist,
wobei der zweite Abschnitt derart gegenüber dem ersten Abschnitt aus- bzw. einfahrbar ist, dass ein relativer Abstand zwischen dem zweiten Abschnitt und dem Transportfahrzeug durch das Aus- bzw. Einfahren vergrößert bzw. verkleinert wird.
13. System nach einem der Ansprüche 8 bis 11 mit Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass
die zweite Fixierung der Transportgutträgerfixierung an dem ersten Abschnitt vorgesehen ist, und
die erste Fixierung der Transportgutträgerfixierung an dem gegenüber dem ersten Abschnitt beweglichen zweiten Abschnitt vorgesehen ist.
14. System nach einem der Ansprüche 8 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass
die Handhabungseinrichtung ein Vorspannelement, insbesondere ein
Federelement auf weist, das den Transportgutträger gegen die erste Fixierung der Transportgutträgerfixierung vorspannt.
15. System nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Handhabungseinrichtung als Transportgabel ausgebildet ist.
16. System nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Transportfahrzeug als Fahrerloses Transportfahrzeug ausgebildet ist.
17. T ransporteinrichtung zur Verwendung in einem System nach einem der vorstehenden Ansprüche, mit:
- einem Transportfahrzeug, das zum Positionieren des Transportgutträgers relativ zu einer Aufnahmevorrichtung, die auf einer Grundfläche aufstellbar oder an einer auf der Grundfläche auf gestellten Maschine anordenbar ist, auf der Grundfläche frei verfahrbar ist, und
- einer an dem Transportfahrzeug vorgesehenen Handhabungseinrichtung, die zum Ein- und/oder Auswechseln des T ransportgutträgers an der Aufnahmevorrichtung und zum Halten des Transportgutträgers während des Transports eingerichtet ist,
wobei die Handhabungseinrichtung dazu eingerichtet ist, den Transportgutträger derart zu halten, dass beim Ein- und/oder Auswechselvorgang durch die
Handhabungseinrichtung der Transportgutträger relativ gegenüber der
Handhabungseinrichtung beweglich gehalten ist.
18. Transportgutträger zur Verwendung in einem System nach einem der Ansprüche 1 bis 16, mit:
- einem Abschnitt zur Aufnahme an einer Aufna h mevorrichtu ng, wobei der Abschnitt ferner dazu eingerichtet ist, durch eine Handhabungseinrichtung einer
Transporteinrichtung während eines Ein- und/oder Auswechselvorgangs beweglich gehalten zu werden, und
- zumindest einem ersten Ausrichtelement, das für ein Zusammenwirken mit zumindest einem an der Aufnahmevorrichtung vorgesehenen zweiten Ausrichtelement zur Ausrichtung des Transportgutträgers gegenüber der Ausnahmevorrichtung während eines Ein- und/oder Auswechselvorganges des Transportgutträgers an der
Aufnahmevorrichtung eingerichtet ist.
19. Aufnahmevorrichtung zur Verwendung in einem System nach einem der
Ansprüche 1 bis 16, wobei die Aufnahmevorrichtung zur Aufnahme eines
Transportgutträgers eingerichtet ist und zumindest ein zweites Ausrichtelement aufweist, wobei das zumindest eine zweite Ausrichtelement für ein Zusammenwirken mit zumindest einem ersten Ausrichtelement des Transportgutträgers zur Ausrichtung des T ransportgutträgers gegenüber der Ausnahmevorrichtung während eines Ein- und/oder Auswechselvorganges des Transportgutträgers an der Aufnahmevorrichtung eingerichtet ist.
PCT/EP2019/085067 2019-05-02 2019-12-13 System mit einer transporteinrichtung zum transportieren eines transportgutträgers, einem transportgutträger und einer aufnahmevorrichtung WO2020221470A1 (de)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP19835256.9A EP3962695A1 (de) 2019-05-02 2019-12-13 System mit einer transporteinrichtung zum transportieren eines transportgutträgers, einem transportgutträger und einer aufnahmevorrichtung
US17/604,715 US20220193845A1 (en) 2019-05-02 2019-12-13 System Comprising a Transport Device for Transporting a Carrier for Goods in Transport, a Carrier for Goods in Transport and a Receiving Apparatus
JP2021564742A JP7461970B2 (ja) 2019-05-02 2019-12-13 貨物用輸送台を輸送するための輸送装置、貨物用輸送台、および受け取り装置を含むシステム
CN201980096008.3A CN113795353B (zh) 2019-05-02 2019-12-13 包括用于运输运输中货物的承载件的运输装置、运输中货物的承载件和接收设备的系统

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019111401.2 2019-05-02
DE102019111401.2A DE102019111401A1 (de) 2019-05-02 2019-05-02 System mit einer transporteinrichtung zum transportieren eines transportgutträgers, einem transportgutträger und einer aufnahmevorrichtung

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020221470A1 true WO2020221470A1 (de) 2020-11-05

Family

ID=69156359

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2019/085067 WO2020221470A1 (de) 2019-05-02 2019-12-13 System mit einer transporteinrichtung zum transportieren eines transportgutträgers, einem transportgutträger und einer aufnahmevorrichtung

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20220193845A1 (de)
EP (1) EP3962695A1 (de)
JP (1) JP7461970B2 (de)
DE (1) DE102019111401A1 (de)
WO (1) WO2020221470A1 (de)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102021110699B3 (de) 2021-04-27 2022-10-06 J.G. WEISSER SöHNE GMBH & CO. KG Verfahren zur Zuführung eines Werkstücks, Werkzeugmaschine, führerloses Transportfahrzeug, Fertigungssystem sowie Verwendung einer Werkzeugmaschine und/oder eines führerlosen Transportfahrzeugs und/oder eines Fertigungssystems bei einem derartigen Verfahren

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2715301A1 (de) * 1977-04-05 1978-10-12 Maschf Augsburg Nuernberg Ag Einrichtung zum festlegen eines gegenstands, insbesondere eines werkstuecktraegers
FR2485497A1 (fr) * 1980-06-25 1981-12-31 Saxby Dispositif pour positionner avec precision un plateau monte sur un engin automoteur par rapport a un bati fixe, applicable notamment aux installations de manutention automatique
EP0063253A2 (de) * 1981-04-18 1982-10-27 Ernst Wagner KG Vorrichtung zum selbsstätigen Ausrichten und Zentrieren von Werkstücken
DE3316050A1 (de) * 1983-05-03 1984-11-08 Friedrich Deckel AG, 8000 München Einrichtung zum transport von werkstueckpaletten
US4698775A (en) * 1985-05-17 1987-10-06 Flexible Manufacturing Systems, Inc. Self-contained mobile reprogrammable automation device
US4746258A (en) * 1985-09-13 1988-05-24 Litton Systems, Inc. Floating table for article transport vehicle
US9870002B1 (en) * 2016-09-06 2018-01-16 X Development Llc Velocity control of position-controlled motor controllers
WO2020043916A2 (de) * 2018-08-30 2020-03-05 Deckel Maho Pfronten Gmbh Werkzeugmaschine zum spanenden bearbeiten eines werkstücks

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH03196937A (ja) * 1989-12-22 1991-08-28 Okuma Mach Works Ltd ワークの移載方法
JPH03287354A (ja) * 1990-03-31 1991-12-18 Seibu Electric & Mach Co Ltd フレキシブルマニファクチャリングシステムにおけるスタッカクレーン
JP2001138168A (ja) 1999-11-09 2001-05-22 Amada Co Ltd 製品搬出待機システム

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2715301A1 (de) * 1977-04-05 1978-10-12 Maschf Augsburg Nuernberg Ag Einrichtung zum festlegen eines gegenstands, insbesondere eines werkstuecktraegers
FR2485497A1 (fr) * 1980-06-25 1981-12-31 Saxby Dispositif pour positionner avec precision un plateau monte sur un engin automoteur par rapport a un bati fixe, applicable notamment aux installations de manutention automatique
EP0063253A2 (de) * 1981-04-18 1982-10-27 Ernst Wagner KG Vorrichtung zum selbsstätigen Ausrichten und Zentrieren von Werkstücken
DE3316050A1 (de) * 1983-05-03 1984-11-08 Friedrich Deckel AG, 8000 München Einrichtung zum transport von werkstueckpaletten
US4698775A (en) * 1985-05-17 1987-10-06 Flexible Manufacturing Systems, Inc. Self-contained mobile reprogrammable automation device
US4746258A (en) * 1985-09-13 1988-05-24 Litton Systems, Inc. Floating table for article transport vehicle
US9870002B1 (en) * 2016-09-06 2018-01-16 X Development Llc Velocity control of position-controlled motor controllers
WO2020043916A2 (de) * 2018-08-30 2020-03-05 Deckel Maho Pfronten Gmbh Werkzeugmaschine zum spanenden bearbeiten eines werkstücks

Also Published As

Publication number Publication date
JP2022531305A (ja) 2022-07-06
CN113795353A (zh) 2021-12-14
US20220193845A1 (en) 2022-06-23
DE102019111401A1 (de) 2020-11-05
EP3962695A1 (de) 2022-03-09
JP7461970B2 (ja) 2024-04-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2792511B1 (de) Reifenfüllvorrichtung
WO2014023286A1 (de) Schnellwechselsysteme für eine werkstückspezifische handhabungsvorrichtung, werkstückspezifische handhabungsvorrichtung mit denselben sowie ablagegestell für selbige
EP2605987B1 (de) Non-stop-einrichtung
EP3463708A1 (de) Werkzeug-speichersystem, fertigungsanlage sowie verfahren zum manipulieren mit einem derartigen werkzeug-speichersystem
EP2673220B1 (de) Einebenenregalbediengerät zum ein- bzw. auslagern von ladegütern in ein bzw. aus einem regallager
DE102020120413A1 (de) Radsatztransporteinheit für das Bewegen eines Radsatzes auf einem Gleis, Anordnung und Verfahren
AT407129B (de) Vorrichtung zum wechseln von spannrahmen in einer bearbeitungsstation
EP3962695A1 (de) System mit einer transporteinrichtung zum transportieren eines transportgutträgers, einem transportgutträger und einer aufnahmevorrichtung
EP3362201B1 (de) Verfahren zum betreiben einer biegepresse und solche biegepresse
EP1924399B1 (de) Vorrichtung zum transportieren von werkstückträgern
EP3100928B1 (de) Fahrzeug mit einem tragsystem
EP0500065B1 (de) Lager für auf Paletten transportierbares Lagergut
EP0150662B1 (de) Einrichtung zum Be- und Entladen von Bearbeitungseinrichtungen für Leiterplatten, insbesondere Bauelemente-Bestückungseinrichtungen
WO2006045284A1 (de) Automatische toolingwechselvorrichtung
WO1991007072A1 (de) Anordnung zum bohren von leiterplatten
DE102018208991B4 (de) Auflage für einen Transportwagen
EP0628648B1 (de) Vorrichtung zum Bestücken der Spulendorne eines Spulengatters
DE102012217099B4 (de) Lastaufnahmemittel für ein Regalbediengerät und Verfahren zum Betreiben eines Hochregallagers
LU101795B1 (de) Fahrzeugverladesystem für eine Fahrzeugkabine
EP0720943A1 (de) Hubeinrichtung mit Gleispratzen
EP1272405A2 (de) Vorrichtung zum hängenden transport von flächigen werkstücken
WO2021104891A1 (de) Handhabungsvorrichtung zur handhabung von paletten an einer auf einer grundfläche aufgestellten werkzeugmaschine
DE102016125484B3 (de) Transfervorrichtung
EP0921970A1 (de) Vorrichtung zur sicherung eines gegenstandes auf einem fahrzeug
DE102021116550A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Transport von Rollen

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 19835256

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2021564742

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2019835256

Country of ref document: EP

Effective date: 20211202