JP2000191114A - 物品保管設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】搬入物品と搬出物品が存在する場合、載置搬送
部の移動を必要最小限に抑えて、物品の搬出入作業を短
時間のうちに効率良く行う物品保管設備の提供。 【解決手段】物品Ｓを載置搬送する載置搬送部５を物品
収納部１に対する移載位置及び物品搬出入部に対する物
品搬出入用位置に移動させる移動制御と、物品移載のた
めに載置搬送部５を搬送作動させる載置搬送制御とを実
行する制御手段が、搬入物品Ｓと搬出物品Ｓとが存在
し、かつ、搬出物品Ｓが収納されている物品収納部１の
移載位置に載置搬送部５を位置させて、搬入物品Ｓを収
納可能な空の物品収納部１が存在する入出庫同時作動条
件を満たすと、載置搬送部５を搬出物品Ｓが収納されて
いる物品収納部１の移載位置に移動させたままで、搬入
物品Ｓを空の物品収納部１に移載させ、搬出物品Ｓを載
置搬送部５に移載させる入出庫同時作動を行わせる物品
保管設備。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、物品収納棚におけ
る複数の物品収納部の夫々と自己との間で物品を移載す
るために物品を載置搬送する載置搬送部が、物品収納部
に対する移載位置と物品搬出入部に対する物品搬出入用
位置とに移動自在に設けられ、前記載置搬送部を前記移
載位置及び物品搬出入用位置に移動させる移動制御と、
前記移載位置において、物品移載のために前記載置搬送
部を搬送作動させる載置搬送制御とを実行する制御手段
が設けられた物品保管設備に関する。

【０００２】

【従来の技術】このような物品保管設備としては、例え
ば、物品としての車両を物品収納部に収納して保管する
立体駐車場がある。その立体駐車場を例にとると、従
来、車両の入庫を優先させる入庫優先式の立体駐車場
と、車両の出庫を優先させる出庫優先式の立体駐車場と
があり、また、時間帯によって、入庫優先と出庫優先と
を切り換え可能に構成された立体駐車場もある。

【０００３】入庫優先の場合には、入庫を希望する入庫
車両があると、直ちに入庫作動を開始して短時間のうち
に入庫作業を終了できるように、前記載置搬送部を常に
立体駐車場の出入口近くに位置させて待機させておくも
ので、出庫優先の場合には、出庫車両を短時間のうちに
立体駐車場の出入口近くにまで出庫できるように、前記
載置部を常に物品収納部近くの所定の位置に位置させて
待機させておくものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】そのため、入庫優先の
場合には、入庫車両と出庫車両とが存在すると、まず、
入庫作業を優先的に行い、かつ、入庫作業終了後、一
旦、載置搬送部を出入口近くの待機位置にまで移動さ
せ、その後、再び載置搬送部を移動させて出庫作業を行
うことになり、また、出庫優先の場合には、出庫作業を
優先的に行って、一旦、載置搬送部を物品収納部近くの
待機位置にまで移動させた後、再び載置搬送部を出入口
近くにまで移動させて入庫作業を行うことになる。

【０００５】したがって、従来の設備によれば、入庫車
両と出庫車両とが存在し、かつ、出庫車両が収納されて
いる物品収納部に対する移載位置に載置搬送部を位置さ
せた状態で、他の空の物品収納部に入庫車両を収納し得
るような状況にあっても、入庫優先の場合には、入庫作
業終了後、一旦、載置搬送部を出入口近くの待機位置に
まで移動させた後に出庫作業を行うことになり、また、
出庫優先の場合には、出庫作業終了後、載置搬送部を物
品収納部近くの待機位置にまで移動させた後に入庫作業
を行うことになって、いずれの場合においても、載置搬
送部を一旦不必要な位置にまで移動させることになり、
車両の入庫作業と出庫作業に無駄な時間が費やすという
欠点があった。

【０００６】本発明は、このような従来の問題点に着目
したもので、その目的は、搬入物品と搬出物品とが存在
する場合に、載置搬送部の移動を必要最小限に抑えて、
物品の搬入作業と搬出作業とを短時間のうちに効率良く
行うことのできる物品保管設備の提供にある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明によれば、載置搬送部の移動
制御と載置搬送部による載置搬送制御とを実行する制御
手段が、物品搬出入部から物品収納部へ搬入すべき搬入
物品と、物品収納部から物品搬出入部へ搬出すべき搬出
物品とが存在し、かつ、搬出物品が収納されている物品
収納部に対する移載位置に前記載置搬送部を位置させた
状態で、その載置搬送部に保持した物品を載置搬送して
収納可能な空の物品収納部が存在する入出庫同時作動条
件を満たすと、搬入物品を保持させて載置搬送部を搬出
物品が収納されている物品収納部に対する移載位置に移
動させ、その移載位置に位置させた状態のままで、前記
搬入物品を空の物品収納部に移載させ、かつ、前記搬出
物品を載置搬送部に移載させる入出庫同時作動を行わせ
るように、前記移動制御と載置搬送制御とを実行するも
のであるから、搬入物品と搬出物品とが存在する場合、
上述した入庫優先や出庫優先のように、載置搬送部を不
必要な位置にまで移動させることがなく、載置搬送部の
移動を必要最小限に抑えて、物品の搬入作業と搬出作業
とを短時間のうちに効率良く行うことができる。

【０００８】請求項２に記載の発明によれば、前記物品
収納部が、その出入口を向かいあわせた２列状に設けら
れ、前記載置搬送部が、２列状の物品収納部の間におい
て移動自在に、かつ、一方の列の物品収納部に対する移
載位置とその物品収納部に対向する他方の列の物品収納
部に対する移載位置とが同じであるように設けられてい
るので、互いに対向する物品収納部どうしが、同じ移載
位置を共有することになり、例えば、前記載置搬送部が
ひとつの物品しか保持できない場合であっても、上述し
た入出庫同時作動が可能となり、また、載置搬送部が２
つ以上の物品を保持できる場合には、入出庫同時作動の
可能性が増大する。そして、前記制御手段が、その入出
庫同時作動条件の判別において、２列状の物品収納部夫
々の移載位置が同じである対向する物品収納部につい
て、搬出物品の存在と物品の収納が可能な空の状態であ
ることとを判別するので、入出庫同時作動の機会が増え
て、効率の良い物品の搬出入作業が可能となる。

【０００９】請求項３に記載の発明によれば、前記物品
搬出入部が、物品搬出専用の搬出部と、物品搬入専用の
搬入部とを、物品搬出入用位置に位置する前記載置搬送
部との間で物品の移載可能な状態で備えて構成され、前
記制御手段が、載置搬送部を物品搬出入用位置に位置さ
せた状態で、載置搬送部と物品搬出専用の搬出部及び物
品搬入専用の搬入部との間での物品移載のために、前記
載置搬送部を搬送作動させるように構成されているの
で、搬出物品を保持した載置搬送部を物品搬出入用位置
にまで移動させ、その保持した搬出物品を物品搬出専用
の搬出部に移載した後、載置搬送部をその位置に位置さ
せたままで、物品搬入専用の搬入部から搬入物品を移載
することができる。したがって、上述した入出庫同時作
動に加えて、物品搬出入部においても作業時間の短縮を
図ることができ、設備全体の作業効率を大幅に向上させ
ることができる。

【００１０】請求項４に記載の発明によれば、前記物品
が車両であり、物品搬出入部における物品搬出専用の搬
出部及び物品搬入専用の搬入部が、物品としての車両が
走行する路面部に、車両が走行により乗降できるように
設置されているので、自動倉庫などで使用する搬送台車
や乗用車のような自走式の車両であれば、その車両の自
走によって、また、自動倉庫などで使用する手押し式の
搬送台車であれば、手押し操作によって、物品搬出専用
の搬出部や物品搬入専用の搬入部に対して移載すること
ができ、実際の運用に際して極めて便利である。

【００１１】請求項５に記載の発明によれば、前記載置
搬送部、前記物品収納部、及び、前記物品搬出入部の夫
々が、物品移載用のローラコンベヤ装置を備えているの
で、載置搬送部などによる物品の搬送を騒音の少ない状
態で行うことができる。つまり、ローラコンベヤ装置
は、回転する複数のローラによって構成されるので、例
えば、スラットコンベヤのように、物品の荷重を支持す
るスラットをレースに沿って摺動させながら搬送するも
のと比較して騒音の発生が少なく、したがって、物品の
搬送を円滑かつ確実に行えるものでありながら、騒音の
発生を極力抑制して静かな運用が可能となる。

【００１２】

【発明の実施の形態】本発明による物品保管設備の実施
の形態を図面に基づいて説明する。この物品保管設備
は、例えば、物品としての車両Ｓを収納保管する立体駐
車場などに適用されるもので、図１に示すように、車両
Ｓを収納する物品収納部１が水平方向に複数並列され、
かつ、上下方向に複数段設けられた一対の物品収納棚２
が、各物品収納部１の出入口を向かいあわせにし、互い
に間隔を隔てて対向配置され、その一対の物品収納棚２
の地上階に対応する階には、出入口３が設けられるとと
もに、その出入口３から入出庫する車両Ｓの向きを約９
０度変更させる物品搬出入部としての旋回装置４が設け
られている。一対の物品収納棚２の間には、昇降作動を
含む移動によって、各物品収納部１に対応する移載位置
と旋回装置４に対する物品搬出入用位置とに位置変更さ
れる載置搬送部５を備えたスタッカークレーン６が設け
られ、このスタッカークレーン６と載置搬送部５との作
動により、車両Ｓを旋回装置４上からいずれかの物品収
納部１に載置収納したり、物品収納部１に載置収納され
ている車両Ｓを旋回装置４上に搬出するように構成され
ている。

【００１３】前記旋回装置４は、図２〜図６に示すよう
に、床面に立設固定された支点ピン７により鉛直軸心周
りに旋回自在に構成され、かつ、複数の遊転式の接地輪
８により床面に接地支持される旋回フレーム９と、その
旋回フレーム９上に水平方向にスライド自在に支持され
たコンベヤ装置１０と、前記旋回フレーム９をコンベヤ
装置１０ごと旋回駆動する旋回駆動部１１などを備えて
構成され、この旋回装置４と出入口３との間には、出入
口３近くの床面とコンベヤ装置１０の搬送面との段差を
なくして車両Ｓを円滑に案内する傾斜案内板１２が設け
られている。前記旋回駆動部１１は、旋回フレーム９の
外周適宜箇所に両端が連結固定されたチェン１３と、そ
のチェン１３に交合して転動する一対の遊転スプロケッ
ト１４と、チェン１３に交合してチェン１３を正逆方向
に引張り操作する駆動スプロケット１５と、その駆動ス
プロケット１５を正逆回転駆動する旋回用電動モータ１
６などで構成され、両遊転スプロケット１４、駆動スプ
ロケット１５、ならびに、旋回用電動モータ１６など
は、旋回フレーム９より外側の床面上に設置されてい
る。

【００１４】前記コンベヤ装置１０は、左右一対のロー
ラコンベヤで構成され、左右のローラコンベヤは、支持
枠１７に回転自在に支持された複数のローラ１８を備
え、かつ、各ローラ１８に連結されたスプロケット１９
にわたってチェン２０が巻回されるとともに、左右のロ
ーラコンベヤが連結軸２１で互いに連動連結され、ひと
つの電動モータ２２によって左右同期状態で正逆転駆動
されるように構成されている。前記支持枠１７には、旋
回フレーム９に設けられたガイドレール２３に沿って転
動案内される複数の遊転式のガイドローラ２４が設けら
れ、かつ、旋回フレーム９と支持枠１７との間には、エ
アシリンダ２５が介装されていて、エアシリンダ２５の
伸縮作動によって、コンベヤ装置１０が、その搬送方向
に沿ってスライドして、旋回フレーム９から突出してス
タッカークレーン６の載置搬送部５に近接する突出位置
と、旋回フレーム９の旋回中心側に引退する引退位置と
にスライド可能に構成されるとともに、旋回フレーム９
の一側端近くには、超音波による反射式の車両検出セン
サ２６が設けられている。

【００１５】前記スタッカークレーン６は、図７及び図
８に示すように、一対の角筒状の縦フレーム２７と、そ
の縦フレーム２７の上部を連結する上部フレーム２８
と、下部を連結する下部フレーム２９とを備え、上部フ
レーム２８には、上部案内レール３０の両側部に接触し
て転動する複数の上部遊転輪３１が、下部フレーム２９
には、下部案内レール３２の両側部に接触して転動する
複数の下部遊転輪３３と下部案内レール３２上を転動す
る一対の走行車輪３４とが設けられている。前記下部フ
レーム２９には、さらに、一対の走行車輪３４のいずれ
か一方を正逆転駆動する走行用電動モータ３５が設置さ
れ、この走行用電動モータ３５の正逆回転駆動により、
前記縦フレーム２７と上下のフレーム２８，２９とで構
成されるフレーム体が、上下の案内レール３０，３２に
沿って往復移動可能に構成されている。

【００１６】前記載置搬送部５は、前記縦フレーム２７
に沿って上下方向に昇降自在に構成された昇降台３６
と、その昇降台３６上に設けられた載置搬送コンベヤ３
７などで構成され、前記昇降台３６には、一対の縦フレ
ーム２７の両側部に接触して転動する複数の遊転式のガ
イドローラ３８が設けられ、かつ、バランスウエイト３
９を備えた複数本のワイヤ４０が連結されて、そのワイ
ヤ４０によって上部フレーム２８に吊り下げ支持されて
いる。前記ワイヤ４０は、上部フレーム２８や下部フレ
ーム２９に設けられた複数の案内プーリ４１に巻回さ
れ、かつ、下部フレーム２９に設置の昇降用電動モータ
４２に連動連結の駆動プーリ４３にも巻回され、昇降用
電動モータ４２の正逆回転駆動により、載置搬送コンベ
ヤ３７を備えた昇降台３６が、縦フレーム２７に沿って
上下方向に昇降移動可能に構成されている。

【００１７】つまり、前記載置搬送部５は、走行用電動
モータ３５の正逆回転駆動により、前記縦フレーム２７
と上下のフレーム２８，２９とで構成されるフレーム体
を上下の案内レール３０，３２に沿って往復移動走行さ
せるとともに、昇降用電動モータ４２の正逆回転駆動に
より、昇降台３６を昇降移動させることによって、各物
品収納部１に対する移載位置と物品搬出入用位置との間
で、車両Ｓを載置して搬送移動できるように構成されて
いる。そして、その載置搬送部５の載置搬送コンベヤ３
７による載置搬送作動を実行することにより、旋回装置
４におけるコンベヤ装置１０と自己との間で、また、各
物品収納部１と自己との間で、車両Ｓをそれぞれ載置搬
送することができるように構成されている。

【００１８】そのため、前記載置搬送コンベヤ３７は、
図９及び図１０に示すように、上述したコンベヤ装置１
０と同様、左右一対のローラコンベヤで構成され、左右
のローラコンベヤは、支持枠４４に回転自在に支持され
た複数のローラ４５を備え、かつ、各ローラ４５に連結
されたスプロケット４６にわたってチェン４７が巻回さ
れるとともに、左右のローラコンベヤの中間位置に配置
されたひとつの電動モータ４８によって左右同期状態で
正逆転駆動されるように構成されている。この載置搬送
コンベヤ３７の支持枠４４には、各物品収納部１に対す
る移載位置にあるときに、その物品収納部１側に突出し
て車両Ｓを移載搬送する移載搬送姿勢と、載置搬送コン
ベヤ３７側に引退する格納姿勢とに出退自在で、かつ、
物品収納部１側に突出した移載搬送姿勢において、載置
搬送コンベヤ３７に対する上昇が規制された状態で物品
収納部１側の受け止め部４９に載置支持されるように構
成された合計４個の支持部材５０が、載置搬送コンベヤ
３７の搬送方向両端部の両側部にそれぞれ設けられてい
る。

【００１９】各支持部材５０は、載置搬送コンベヤ３７
の搬送方向両側部に位置するローラ４５の支軸５１の外
側に位置して、その支軸５１に対して相対回動自在に枢
支され、かつ、各支軸５１の内側には、揺動部材５２が
位置して、その揺動部材５２も支軸５１に対して相対回
動自在に枢支され、各支持部材５０と揺動部材５２とに
わたって、載置搬送コンベヤ３７のローラ４５と同様な
遊転式の補助ローラ５３が回転自在に架設されている。
各支持部材５０には、操作アーム５４が一体的に形成さ
れ、その操作アーム５４に対して、載置搬送コンベヤ３
７の支持枠４４に対して水平軸心周りで揺動自在に枢着
された天秤アーム５５の一端側が、長孔融通をもって連
動連結され、かつ、天秤アーム５５の他端側に枢支連結
の押引きロッド５６が、その一方、つまり、図９の左側
においては、姿勢変更用電動モータ５７にて回動操作さ
れる駆動アーム５８に連動連結され、他方においては、
一対のギヤ５９を介して回動操作される駆動アーム５８
に連動連結されて、姿勢変更用電動モータ５７の正逆回
転駆動によって、合計４個の支持部材５０が、上述した
移載搬送姿勢と格納姿勢とに姿勢変更可能に構成されて
いる。

【００２０】載置搬送コンベヤ３７の支持枠４４には、
合計４個のストッパ６０が固着されていて、上述したよ
うに、各支持部材５０が移載搬送姿勢になると、各支持
部材５０に一体的に形成された操作アーム５４が、各ス
トッパ６０に受け止められて、各支持部材５０の移載搬
送姿勢が維持されるとともに、各支持部材５０の支持枠
４４に対する上方への揺動が阻止されるように構成され
ている。各支持部材５０と一体的に揺動する合計４個の
揺動部材５２のうち、載置搬送コンベヤ３７の搬送方向
両端部に位置する２個の揺動部材５２の一方には、物品
検出手段６１としての投光器６１ａと受光器６１ｂとの
いずれか一方、例えば、投光器６１ａがそれぞれ設けら
れ、支持部材５０が移載搬送姿勢になった状態で、その
投光器６１ａが、支持枠４４に連設の支柱６２に設けら
れて上方に位置された受光器６１ｂに対向位置して、載
置搬送コンベヤ３７上に物品としての車両Ｓが存在する
物品存在状態と、車両Ｓが存在しない非存在状態とを検
出するように構成され、さらに、両支柱６２には、搬出
入検出手段としての反射式の超音波センサ６３がそれぞ
れ設けられ、移載位置に対応する物品収納部１に車両Ｓ
が存在する物品搬入状態と、車両Ｓが存在しない物品搬
出状態とを検出するように構成されている。

【００２１】前記各物品収納部１にも、図１０に示すよ
うに、車両Ｓを載置搬送する載置搬送コンベヤ６４が備
えられ、この載置搬送コンベヤ６４も、上述したコンベ
ヤ装置１０や載置搬送コンベヤ３７と同様に、左右一対
のローラコンベヤで構成され、左右のローラコンベヤ
は、支持枠６５に回転自在に支持された複数のローラ６
６を備え、かつ、各ローラ６６に連結されたスプロケッ
ト６７にわたってチェン６８が巻回されている。ただ
し、物品収納部１の載置搬送コンベヤ６４は非駆動式に
構成され、昇降台３６に設けられた載置搬送コンベヤ３
７の電動モータ４８の駆動力を利用して駆動されるよう
に構成されている。そのため、図１０〜図１２に示すよ
うに、その電動モータ４８により正逆転駆動される駆動
軸６９には、電磁クラッチ７０により一体回動する駆動
状態と遊転状態となる非駆動状態とに切り換え自在な駆
動ギヤ７１が外嵌装着され、この駆動ギヤ７１により回
転駆動される従動ギヤ７２が、各物品収納部１側の連結
軸７３に一体回動可能に取付けられている。

【００２２】前記駆動ギヤ７１の回転力は、中継ギヤ７
４を介して従動ギヤ７２に伝達するように構成され、そ
のため、中継ギヤ７４は、駆動ギヤ７１の両側部にて前
記駆動軸６９に揺動自在に支持された一対の揺動板７５
にわたって架設された支持軸７６に遊転自在に、かつ、
駆動ギヤ７１に常時噛み合う状態に支持されるととも
に、前記支持軸７６には、ローラ７７が遊転自在に支持
されて、各物品収納部１側の連結軸７３にも、ローラ７
８が遊転自在に支持されている。前記揺動板７５には、
押引きロッド７９を介して電動モータ８０にて駆動され
る駆動アーム８１が連動連結され、電動モータ８０にて
駆動アーム８１を作動させて揺動板７５を揺動させるこ
とで、図１１の（イ）と図１２の（イ）に示すように、
中継ギヤ７４とローラ７７とがコンベヤ内方側に引退す
る状態と、図１１の（ロ）と図１２の（ロ）に示すよう
に、両ローラ７７，７８が接当して中継ギヤ７４と従動
ギヤ７２との軸心間距離、つまり、バックラッシュを適
正に維持しながら、中継ギヤ７４が従動ギヤ７２と噛み
合って、駆動ギヤ７１の回転力が中継ギヤ７４を介して
従動ギヤ７２に伝達される状態とに切り換え自在に構成
されている。

【００２３】各物品収納部１側の載置搬送コンベヤ６４
の支持枠６５には、図１３に示すように、載置搬送コン
ベヤ６４の連結軸７３に作用する一対の制動部材８２
が、それぞれ横軸を介して回動自在に取付けられ、か
つ、各制動部材８２に固着のギヤ８３が互いに噛み合う
状態に設けられている。その一対の制動部材８２は、引
張りばね８４によって互いに近接して、連結軸７３に制
動力を付与するように構成され、スタッカークレーン６
側に位置する制動部材８２には、一体的に操作アーム８
５が連設されている。そして、スタッカークレーン６側
には、前記操作アーム８５に接当し、引張りばね８４の
付勢力に抗して両制動部材８２を互いに離間させ、連結
軸７３に対する制動力を解除するプッシャ８６が設けら
れ、そのプッシャ８６がスタッカークレーン６側に設け
られたエアシリンダ８７によって伸縮操作可能に構成さ
れている。

【００２４】このような構成からなる立体駐車場は、複
数の物品収納部１が水平方向のみならず、上下方向にも
複数段にわたって並設され、かつ、各物品収納部１に備
えられた載置搬送コンベヤ６４は、上述したように左右
一対のローラコンベヤで構成されて、両ローラコンベヤ
の間には、上下方向に貫通する空間が形成されているの
で、その空間を利用することにより、極力少ない数の検
出手段によって、各物品収納部１に搬入されている車両
Ｓのはみ出しを検出することが可能となる。すなわち、
この立体駐車場においては、図１４に示すように、はみ
出し検出手段８８としての投光器８８ａと受光器８８ｂ
とが、例えば、投光器８８ａを下方に、かつ、その投光
器８８ａからの光が各ローラコンベヤ間の空間を通過し
て、上方に位置する受光器８８ｂにより受光可能に配置
され、このようなはみ出し検出手段８８が、水平方向に
並設された物品収納部１の数だけ設けられて、全ての物
品収納部１において、車両Ｓが何らかの理由でスタッカ
ークレーン６側に変位して、所定の位置からはみ出して
いないか否かを検出可能に構成されている。なお、投光
器８８ａと受光器８８ｂとは、上下の配置を逆にするこ
ともでき、いずれの場合でも、下方に配置する投光器８
８ａまたは受光器８８ｂに塵埃が付着し易い場合には、
ワイパなどを設けて、設定時間ごとに自動的に塵埃を除
去するように構成することもできる。

【００２５】以上のような構成からなる立体駐車場の作
動は、全てコンピュータ利用の制御手段としての制御装
置Ｈによって管理、制御され、そのため、制御装置Ｈに
は、図１５に示すように、車両検出センサ２６、物品検
出手段６１、超音波センサ６３、はみ出し検出手段８８
などのセンサ類からの情報が入力されるように構成され
ている。そして、車両Ｓの入庫時には、入庫すべき車両
Ｓを前進姿勢のままで走行させて、旋回装置４のコンベ
ヤ装置１０上にまで乗り上げて載置し、駐車ブレーキを
掛け、その後、図外の操作装置により制御装置Ｈに入庫
を指令する。すると、電動モータ２２の回転駆動に伴っ
て、コンベヤ装置１０が、車両Ｓの前進方向に駆動され
る。その際、駐車ブレーキが掛けられていれば、車両Ｓ
は確実に前進され、設定時間経過後に、超音波式の車両
検出センサ２６が、車両Ｓを検出することになり、駐車
ブレーキが掛けられていなければ、車両Ｓの車輪空転に
よって車両Ｓは前進せず、設定時間経過しても、車両検
出センサ２６が、車両Ｓを検出しないことになる。

【００２６】車両検出センサ２６が車両Ｓを検出しない
場合には、電動モータ２２を停止させて図外の警報装置
を作動させ、使用者に対して駐車ブレーキを掛けるよう
に注意を促す。車両検出センサ２６が車両Ｓを検出する
と、電動モータ２２を逆転させて車両Ｓを元の位置まで
後退させ、電動モータ１６を回転駆動させて、旋回フレ
ーム９をコンベヤ装置１０ごと旋回し、車両Ｓがスタッ
カークレーン６の載置搬送部５に対向するように車両Ｓ
の向きを約９０度変更する。つぎに、エアシリンダ２５
を伸長させ、コンベヤ装置１０を旋回フレーム９から突
出させて、スタッカークレーン６の載置搬送部５に近接
させるとともに、電動モータ２２を回転駆動させ、同時
にスタッカークレーン６側の電動モータ４８も回転駆動
させる。

【００２７】旋回装置４側の電動モータ２２によってコ
ンベヤ装置１０が、スタッカークレーン６側の電動モー
タ４８によって載置搬送部５の載置搬送コンベヤ３７
が、それぞれ同方向に作動されて、コンベヤ装置１０上
の車両Ｓは、載置搬送部５の載置搬送コンベヤ３７上に
移載され、所定に位置に至ると、図外センサからの情報
に基づいて、両電動モータ２２，４８を停止させる。こ
の状態で待機し、待機中に出庫指令があり、かつ、出庫
すべき車両Ｓが収納されている物品収納部１に向かいあ
う物品収納部１が空であると、制御装置Ｈは、入出庫同
時作動条件が満たされたものと判別して、載置搬送部５
に入出庫同時作動を実行させる。

【００２８】つまり、各はみ出し検出手段８８が車両Ｓ
のはみ出しを検出していないことを確認した後、まず、
走行用電動モータ３５の回転駆動によるフレーム体の移
動走行と、昇降用電動モータ４２の回転駆動による昇降
台３６の上昇操作により、載置搬送部５の載置搬送コン
ベヤ３７を所定の物品収納部１に対する移載位置にまで
移動させる移動制御を実行するのであり、はみ出し検出
手段８８が車両Ｓのはみ出しを検出すれば、図外の警報
装置を作動させる。前記載置搬送コンベヤ３７は、所定
の移載位置よりも若干上方にまで上昇され、姿勢変更用
電動モータ５７の回転駆動に伴って、合計４個の支持部
材５０が、格納姿勢から移載搬送姿勢へと姿勢変更され
て、載置搬送コンベヤ３７が下降され、各支持部材５０
が、物品収納部１側の受け止め部４９に載置支持され、
ストッパ６０の作用によって移載搬送姿勢に維持される
とともに、載置搬送コンベヤ３７の下降が停止される。

【００２９】支持部材５０が移載搬送姿勢に維持される
と、支持部材５０と揺動部材５２とにわたって架設され
た補助ローラ５３が、載置搬送部５の載置搬送コンベヤ
３７と物品収納部１の載置搬送コンベヤ６４との間に位
置し、各載置搬送コンベヤ３７，６４の搬送面と補助ロ
ーラ５３の搬送面とがほぼ面一となって、車両Ｓの移載
を円滑に行い得る状態となり、かつ、揺動部材５２に設
けられた投光器６１ａが、上方の受光器６１ｂに対向位
置することになる。この状態で、前記超音波センサ６３
が車両Ｓを搬入移載すべき物品収納部１に別の車両Ｓが
存在するか否かを検出し、別の車両Ｓが存在しなけれ
ば、電動モータ８０の駆動に伴う揺動板７５の揺動で、
引退状態にあった中継ギヤ７４とローラ７７とが揺動操
作され、両ローラ７７，７８の接当により適正なバック
ラッシュに維持されて中継ギヤ７４と従動ギヤ７２とが
噛み合って、駆動ギヤ７１の回転力が中継ギヤ７４を介
して従動ギヤ７２に伝達される状態となる。

【００３０】つぎに、昇降台３６に設けられた載置搬送
コンベヤ３７の電動モータ４８が駆動されるとともに、
車両Ｓを搬入移載すべき物品収納部１側の制動部材８２
による制動が解除され、かつ、その物品収納部１側に位
置する電磁クラッチ７０が駆動状態に切り換えられ、載
置搬送部５の載置搬送コンベヤ３７と物品収納部１の載
置搬送コンベヤ６４とが作動されて、載置搬送部５上の
車両Ｓが、物品収納部１の載置搬送コンベヤ６４上に移
載される載置搬送制御が実行される。その際、車両Ｓの
移載に伴って、投光器６１ａと受光器６１ｂからなる物
品検出手段６１が、まず、車両Ｓの存在を検出し、その
後に車両Ｓの非存在を検出することになる。その検出情
報に基づいて、制御装置Ｈは、車両Ｓの存在検出から非
存在を検出すると、その非存在検出から設定時間経過後
に、車両Ｓが物品収納部１の所定の位置に達して、搬入
移載が完了したものと判別し、制動部材８２によって物
品収納部１の載置搬送コンベヤ６４に制動を掛け、か
つ、電磁クラッチ７０を非駆動状態に切り換えて車両Ｓ
の入庫作業を終了する。

【００３１】そして、その移載位置に物品搬送部５を停
止させたままで、かつ、電動モータ４８を駆動させたま
まで、出庫すべき車両Ｓが収納されている物品収納部１
側の制動部材８２による制動が解除され、かつ、その物
品収納部１側に位置する電磁クラッチ７０が駆動状態に
切り換えられ、載置搬送部５の載置搬送コンベヤ３７と
物品収納部１の載置搬送コンベヤ６４とが作動されて、
物品収納部１の載置搬送コンベヤ６４上の出庫車両Ｓ
が、載置搬送部５の載置搬送コンベヤ３７上に移載され
る載置搬送制御が実行され、電磁クラッチ７０が非駆動
状態に、制動部材８２が制動状態に切り換えられ、電動
モータ４８が停止される。その後、上述した入庫作業と
逆の作動によって、車両Ｓを旋回装置１０上にまで搬出
するのであり、その後、旋回装置１０により車両Ｓの向
きが変更されるので、出入口３から出庫することができ
る。この出庫時においては、前記物品検出手段６１が、
車両Ｓの非存在から存在を検出し、その後に車両Ｓの非
存在を検出することになる。そして、制御装置Ｈは、車
両Ｓの存在検出から非存在を検出すると、その非存在検
出から設定時間経過後に、車両Ｓが載置搬送部５の所定
の位置に達して、搬出移載が完了したものと判別する。

【００３２】なお、入庫車両Ｓを載置搬送部５の載置搬
送コンベヤ３７上に載置して待機している際、出庫指令
があっても、出庫すべき車両Ｓが収納されている物品収
納部１に向かいあう物品収納部１が空でないと、まず、
入庫作業を実行し、その後に出庫作業を実行することに
なる。また、出庫指令があった後、一定時間経過するま
での間に入庫指令があり、かつ、上述した入出庫同時作
動条件が満たされた場合も、制御装置Ｈは、載置搬送部
５に入出庫同時作動を実行させることになる。

【００３３】〔別実施形態〕 （１）先の実施形態では、載置搬送部５上に車両Ｓを１
台だけ載置できる構成のものを示したが、図１６に示す
ように、スタッカークレーン６に対して載置搬送部５を
水平方向に２列設けて、一度に２台の車両Ｓを移動させ
るように構成することも、また、図示はしないが、３台
以上の車両Ｓを移動させるように構成することもでき
る。その場合には、上述した入出庫同時作動によって、
２台以上の車両Ｓの入庫作業と出庫作業とを同時に行う
ことができる。

【００３４】（２）先の実施形態では、物品搬出入部と
しての旋回装置４をひとつだけ設けた例を示したが、図
１７に示すように、駆動式のローラコンベヤ装置を備え
た搬入専用の搬入部４Ａと搬出専用の搬出部４Ｂとを互
いに対向する状態で設けて、載置搬送部５をその間の物
品搬出入用位置に位置させた状態で、搬出部４Ｂへの搬
出車両Ｓの移載と搬入部４Ａからの搬入車両Ｓの移載と
を行えるように構成することもできる。その場合には、
搬出車両Ｓを載置した載置搬送部５を物品搬出入用位置
に位置させた状態のままで、まず、搬出車両Ｓを搬出部
４Ｂ上へ移載し、引き続いて、搬入部４Ａ上の搬入車両
Ｓを載置搬送部５上へ移載することができる。

【００３５】（３）先の実施形態では、入出庫同時作動
の際、載置搬送部５上の入庫車両Ｓを物品収納部１に収
納した後において、出庫車両Ｓが収納されている物品収
納部１から出庫車両Ｓを載置搬送部５上へ移載するよう
に構成した例を示したが、載置搬送部５上の入庫車両Ｓ
を物品収納部１上へ搬送移載しながら、同時に、出庫車
両Ｓを載置搬送部５上へ搬送移載するように構成するこ
ともできる。

【００３６】（４）先の実施形態では、物品収納部１が
水平方向に複数並列され、かつ、上下方向に複数段設け
られた物品収納棚２を示したが、物品収納部１が水平方
向にのみ複数並列された物品収納棚や、逆に、上下方向
にのみ複数段に並列された物品収納棚にも適用可能であ
る。そして、物品収納部１が水平方向にのみ複数並列さ
れた物品収納棚に適用する場合には、図１６に示したよ
うに、スタッカークレーン６に対して載置搬送部５を水
平方向に２列以上設けて実施することになり、上下方向
にのみ複数段に並列された物品収納棚に適用する場合に
は、スタッカークレーン６に対して載置搬送部５を上下
方向に２列以上設けて実施することになる。

【００３７】（５）先の実施形態のように、物品収納部
１が水平方向に複数並列され、かつ、上下方向に複数段
設けられた物品収納棚２を用いる場合、載置搬送部５を
移動させる構成として、スタッカークレーン６に代えて
下記のように構成することもできる。例えば、載置搬送
部５の水平移動範囲に対応する長さを有する昇降枠を設
け、その昇降枠上で前記載置搬送部５を水平方向に移動
自在な構成とし、昇降枠の昇降移動と載置搬送部５の水
平移動とによって、載置搬送部５を物品収納部１に対す
る移載位置と物品搬出入部に対する物品搬出入用位置と
の間で移動させる構成とすることもできる。その場合、
前記昇降枠上において、車両Ｓを車体の前後方向に沿っ
て水平移動させることも、車両Ｓを車体の横幅方向に沿
って水平移動させることも可能である。

【００３８】（６）先の実施形態では、旋回装置４のコ
ンベヤ装置１０、載置搬送部５の載置搬送コンベヤ３
７、ならびに、物品収納部１の載置搬送コンベヤ６４の
全てを、ローラコンベヤで構成した例を示したが、これ
らコンベヤ１０，３７，６４の全て、あるいは、一部を
ローラコンベヤ以外の、例えば、スラッコンベヤなどで
構成することもできる。

【００３９】（７）先の実施形態では、物品の一例とし
て車両Ｓを示したが、車両Ｓとしては、特に乗用車など
に限るものではなく、例えば、自動倉庫などに使用する
自走式の搬送台車や手押し式の搬送台車などの各種の車
両にも適用でき、また、車両以外の種々の物品にも適用
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】立体駐車場の概略斜視図

【図２】旋回装置の平面図

【図３】旋回フレームの平面図

【図４】旋回装置の要部の平面図

【図５】旋回装置の要部の平面図

【図６】旋回装置の要部の断面図

【図７】スタッカークレーンの正面図

【図８】載置搬送部の側面図

【図９】載置搬送部の側面図

【図１０】載置搬送部の平面図

【図１１】載置搬送部の要部の側面図

【図１２】載置搬送部の要部の側面図

【図１３】物品収納部の要部の側面図

【図１４】立体駐車場の概略正面図

【図１５】制御装置のブロック図

【図１６】別の実施形態を示す立体駐車場の概略斜視図

【図１７】別の実施形態を示す立体駐車場の概略斜視図

【符号の説明】

１ 物品収納部 ２ 物品収納棚 ４ 物品搬出入部 ４Ａ 物品搬入専用の搬入部 ４Ｂ 物品搬出専用の搬出部 ５ 載置搬送部 Ｈ 制御手段 Ｓ 物品としての車両

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品収納棚における複数の物品収納部の
   夫々と自己との間で物品を移載するために物品を載置搬
   送する載置搬送部が、物品収納部に対する移載位置と物
   品搬出入部に対する物品搬出入用位置とに移動自在に設
   けられ、 前記載置搬送部を前記移載位置及び物品搬出入用位置に
   移動させる移動制御と、前記移載位置において、物品移
   載のために前記載置搬送部を搬送作動させる載置搬送制
   御とを実行する制御手段が設けられた物品保管設備であ
   って、 前記制御手段が、前記物品搬出入部から前記物品収納部
   へ搬入すべき搬入物品と、前記物品収納部から前記物品
   搬出入部へ搬出すべき搬出物品とが存在し、かつ、前記
   搬出物品が収納されている物品収納部に対する移載位置
   に前記載置搬送部を位置させた状態で、その載置搬送部
   に保持した物品を載置搬送して収納可能な空の物品収納
   部が存在する入出庫同時作動条件を満たすときには、前
   記搬入物品を保持させて前記載置搬送部を前記搬出物品
   が収納されている物品収納部に対する移載位置に移動さ
   せ、その移載位置に位置させた状態のままで、前記搬入
   物品を前記空の物品収納部に移載させ、かつ、前記搬出
   物品を載置搬送部に移載させる入出庫同時作動を行わせ
   るように、前記移動制御と前記載置搬送制御とを実行す
   るように構成されている物品保管設備。
2. 【請求項２】 前記物品収納部が、その出入口を向かい
   あわせた２列状に設けられ、 前記載置搬送部が、２列状の物品収納部の間において移
   動自在に、かつ、一方の列の物品収納部に対する移載位
   置とその物品収納部に対向する他方の列の物品収納部に
   対する移載位置とが同じであるように設けられ、 前記制御手段が、前記入出庫同時作動条件の判別におい
   て、２列状の物品収納部夫々の移載位置が同じである対
   向する物品収納部について、搬出物品の存在と物品の収
   納が可能な空の状態であることとを判別するように構成
   されている請求項１に記載の物品保管設備。
3. 【請求項３】 前記物品搬出入部が、物品搬出専用の搬
   出部と、物品搬入専用の搬入部とを、前記物品搬出入用
   位置に位置する前記載置搬送部との間で物品の移載可能
   な状態で備えて構成され、 前記制御手段が、前記載置搬送部を前記物品搬出入用位
   置に位置させた状態で、前記載置搬送部と前記物品搬出
   専用の搬出部及び前記物品搬入専用の搬入部との間での
   物品移載のために、前記載置搬送部を搬送作動させるよ
   うに構成されている請求項１または２に記載の物品保管
   設備。
4. 【請求項４】 前記物品が車両であり、 前記物品搬出入部における前記物品搬出専用の搬出部及
   び前記物品搬入専用の搬入部が、前記物品としての車両
   が走行する路面部に、前記車両が走行により乗降できる
   ように設置されている請求項３に記載の物品保管設備。
5. 【請求項５】 前記載置搬送部、前記物品収納部、及
   び、前記物品搬出入部の夫々が、物品移載用のローラコ
   ンベヤ装置を備えている請求項１〜４のいずれか１項に
   記載の物品保管設備。