JPH07277414A - 自動倉庫用の出し入れ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 押し引き作用時のいずれにおいても反力を充
分に受け止め得、簡単に構成し得る自動倉庫用の出し入
れ装置を提供する。 【構成】 キャレッジ20に配設された出し入れ具30は、
前後方向Ｘにおいて複数条でかつ搬送を左右方向Ｙとし
た駆動ベルトコンベヤ31と、駆動ベルトコンベヤ31間に
配設された押引装置50からなり、押引装置50は、昇降部
材51と、昇降部材51上において左右方向Ｙに移動自在な
可動台65と、可動台65から立設した押引作用部66とによ
り構成した。上昇して荷４に押引作用部66を係合または
当接させた状態での押し引き作用時に、反力を昇降部材
51側で、変形や損傷を招くことなく受け止める。押引作
用部66は固定化して、垂直状に係脱作用できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、たとえば工場内に設置
され、棚の前方の一定経路上を走行自在な自動倉庫用の
出し入れ装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】棚に対して荷を押し引きにより入出庫さ
せる出し入れ装置としては、たとえば荷押し引き移載装
置が提供されている。すなわち自動入出庫クレーンに
は、支柱に案内されるキャレッジが設けられている。こ
のキャレッジ上には、クレーン走行方向である前後方向
において一対でかつ搬送を左右方向としたベルトコンベ
ヤと、両ベルトコンベヤ間において左右方向に移動自在
な可動台とが設けられている。さらに可動台には昇降杆
を介して支持された昇降体が設けられ、この昇降体の左
右端に押し引き具が設けられている。

【０００３】この従来構成によると、可動台を左右方向
に移動させて押し引き具をケースの下方に位置させ、そ
して昇降体を上昇させて押し引き具をケースの下面に係
合させたのち、可動台を逆移動させることで、棚内のケ
ースを両ベルトコンベヤ上に引き出し得、その後、両ベ
ルトコンベヤの駆動とも相まってケースをキャレッジ上
に出庫し得る。またキャレッジ上にあるケースの入庫は
逆操作により行え、その際に昇降体とともに上昇させた
押し引き具は、ケースの端面に当接して押し込み力を付
与している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記の従来構成による
と、左右方向に移動自在な可動台に、押し引き具を有す
る昇降体が設けられていることから、上昇してケースに
係合または当接させた状態での押し引き作用時に、その
反力は昇降杆の昇降ガイド部分で受け止めなければなら
ず、変形や損傷が生じ易いことになり、重量が大なケー
スは取り扱い難いことになる。

【０００５】これに対しては、たとえば特開昭53−9127
5 号公報に見られるように、垂直ピンに対して昇降自在
な部材を、複数のローラを介してガイドレールに支持案
内させることで、押し込み時の反力を受け止め得る。し
かし、この場合には、端部に至るまでに既に部材を上昇
させておかなければならず、したがって引き出し用のフ
ック部を上下揺動させる構成が必要であることから、構
造が複雑になるとともに、その揺動枢支部の強度が弱い
ものになる。

【０００６】本発明の目的とするところは、押し引き作
用時のいずれにおいても反力を充分に受け止め得、しか
も簡単に構成し得る自動倉庫用の出し入れ装置を提供す
る点にある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成すべく本
第１発明の自動倉庫用の出し入れ装置は、走行本体を形
成する支柱に沿って昇降自在なキャレッジを設けた自動
倉庫用の出し入れ装置であって、前記キャレッジに配設
された出し入れ具は、走行本体の走行方向である前後方
向において複数条でかつ搬送を左右方向とした駆動ベル
トコンベヤと、駆動ベルトコンベヤ間に配設された押引
装置とからなり、この押引装置は、昇降部材と、この昇
降部材上において左右方向に移動自在な可動台と、この
可動台から立設した押引作用部とにより構成している。

【０００８】また本第２発明は、上記した第１発明の自
動倉庫用の出し入れ装置において、可動台の引き移動が
所定量に行われたとき昇降部材を下降させる制御装置を
設けている。

【０００９】そして本第３発明は、上記した第１または
第２発明の自動倉庫用の出し入れ装置において、複数条
の駆動ベルトコンベヤを同期駆動させるコンベヤ駆動装
置と、昇降部材を昇降動させる昇降駆動装置とをキャレ
ッジ側に設けるとともに、可動台を移動させる可動台駆
動装置を昇降部材側に設けている。

【００１０】さらに本第４発明は、上記した第１〜第３
発明のいずれかの自動倉庫用の出し入れ装置において、
キャレッジに対して出し入れ具を、前後方向で複数配設
している。

【００１１】

【作用】上記した本第１発明の構成によると、出し入れ
装置は、走行本体を走行動させること、キャレッジを昇
降動させること、ならびに出し入れ具を左右方向で作動
させることにより、棚に対して荷の入出庫を行える。そ
の際に、棚内の荷をキャレッジ上へ出庫させるに、まず
昇降部材を下降して、可動台をコンベヤ搬送面よりも下
方に位置させた状態で、出し入れ具を目的とする収納部
に対向させる。次いで可動台を左右方向へ移動させて、
押引作用部を荷に下方から対向させる。

【００１２】そして昇降部材を上昇移動させて、押引作
用部を荷に下方から嵌合させたのち、可動台を逆移動さ
せるとともに、駆動ベルトコンベヤを同期駆動させるこ
とで、荷を可動台と一体状に移動して収納部から引き出
し得、その際に引き出し力の反力は、昇降部材側で受け
止め得る。そして引き出される荷は、その底面を介して
駆動ベルトコンベヤ上に載置し得、その搬送力も受けて
引き出し得る。これにより荷が駆動ベルトコンベヤ上に
完全に乗り移ったのち、駆動装置ベルトコンベヤを停止
させることで、キャレッジ内への出庫作用を終え得る。

【００１３】またキャレッジ上の荷を棚内に入庫させる
に、キャレッジを目的とする収納部へ対向させた状態
で、まず駆動ベルトコンベヤにより荷を収納部内へと送
り込む。この送り込みは、荷の底面が駆動ベルトコンベ
ヤから外れることで終了され、このとき荷は棚から一部
が突出された状態にある。次いで、下降位置で待機して
いる可動台を、荷が通過した後に昇降部材を介して上昇
させ、そして送り出し側に移動させることで、押引作用
部が荷に外側から当接して、可動台の移動力により荷を
押し込み得、その際に押し込み力の反力を昇降部材側で
受け止め得る。この押し込み移動が所定量となること
で、所期の入庫作業を終え得る。

【００１４】また本第２発明の構成によると、押引作用
部を荷に下方から嵌合させ、可動台を逆移動させて荷を
収納部から引き出す際に、その引き出し量、すなわち可
動台の移動が所定量に行われたとき、制御装置からの指
示により昇降部材を下降させ得、これにより、可動台と
ともに押引作用部を下降させて荷から外せ得、その後に
荷は、駆動ベルトコンベヤによって引き出し搬送し得
る。

【００１５】そして本第３発明の構成によると、昇降部
材に設けた可動台駆動装置の作動により可動台を正逆に
移動させ得、またキャレッジ側に設けた昇降駆動装置の
作動により昇降部材を昇降移動させ得、さらにキャレッ
ジ側に設けたコンベヤ駆動装置により駆動ベルトコンベ
ヤを正逆に同期駆動させ得る。

【００１６】さらに本第４発明の構成によると、複数の
出し入れ具を前後方向に配設することで、入庫作業を続
けて複数箇所で行ったり、複数個の入庫作業を同時に行
ったり、出庫作業を続けて複数箇所で行ったり、複数個
の出庫作業を同時に行ったり、入庫作業と出庫作業を交
互に行ったりするなど、種々な作業パターンが可能にな
る。

【００１７】

【実施例】以下に本発明の一実施例を図１〜図７に基づ
いて説明する。図２、図３に示すように枠組み状の棚１
には、上下方向ならびに左右方向に複数の収納部２が形
成されており、各収納部２は、腕木３を介して荷の一例
であるコンテナ４を支持すべく構成されている。このコ
ンテナ４は、図４、図５に示すように上面が開放の長方
箱状であって、その下部の外側には押引被作用部５が設
けられる。この押引被作用部５は断面が逆Ｌ字状であっ
て、その縦辺部の内面により引き用被作用面５Ａが形成
されるとともに、外面により押し用被作用面５Ｂが形成
される。

【００１８】図２、図３に示すように、前記棚１は通路
８を置いて並設され、そして通路８内には一定経路９上
を走行自在な出し入れ装置10が配設される。この出し入
れ装置10は、下部フレーム11と、この下部フレーム11か
ら立設した前後方向Ｘ（出し入れ装置10の走行方向）に
一対の支柱12と、これら支柱12の上端間を連結する上部
フレーム13などにより走行本体14が構成されている。

【００１９】そして両支柱12間に昇降自在なキャレッジ
20が配設されるとともに、このキャレッジ20上に、収納
部２などとの間でコンテナ４を受け渡し自在な出し入れ
具30が前後方向Ｘで一対に配設される。前記下部フレー
ム11には、床側レール６に支持案内される駆動車輪15と
従動車輪16とが前後に振り分けて配置され、また上部フ
レーム13には、天井側レール７に案内される左右一対の
ガイドローラ17が前後に振り分けて配置される。

【００２０】前記支柱12は、たとえばアルミニウムの押
し出し成形により一体化して形成されるもので、図６に
示すように、中央突条部の前後方向面（キャレッジ20側
に向く面）は前後振れ止め用の前後方向ガイド面18に形
成され、また中央突条部の左右方向面は左右振れ止め用
の左右方向ガイド面19に形成される。そして前記キャレ
ッジ20側には、前後方向ガイド面18に案内される前後振
れ防止用ローラ21と、左右方向ガイド面19に案内される
左右一対の左右振れ防止用ローラ22とが、ブラケット23
を介して上下の複数箇所に設けられる。したがって両左
右振れ防止用ローラ22により中央突条部を左右方向から
挟持した状態になる。

【００２１】図２、図３に示すように、前記キャレッジ
20上には、同様な構成の出し入れ具30が前後方向Ｘで一
対に配設される。各出し入れ具30は図１、図４〜図７に
示すように、前後方向Ｘにおいて一対（複数条）でかつ
搬送を左右方向Ｙとした駆動ベルトコンベヤ31を有す
る。これら駆動ベルトコンベヤ31のコンベヤフレーム32
はキャレッジ20側に一体化され、そしてコンベヤフレー
ム32の上部でかつ左右方向Ｙの両端部には、それぞれ左
右方向軸33を介して従動輪体34が遊転自在に設けられ
る。

【００２２】左右のコンベヤフレーム32間で回転自在に
支持した前後方向Ｘの駆動軸35に前後一対の駆動輪体36
が取り付けられ、この駆動輪体36に掛けたベルト37が両
従動輪体34間に巻回されている。なおコンベヤフレーム
32には、駆動輪体36の近くに位置される左右一対の案内
輪体38と、コンベヤ搬送面42を形成するベルト37の上位
経路部を下方から受け止める多数の支持輪体39とが、そ
れぞれ左右方向ピン40，41を介して遊転自在に設けられ
る。さらにコンベヤフレーム32には、コンテナ４の側面
を案内するガイド板43が設けられている。

【００２３】両駆動ベルトコンベヤ31を同期駆動させる
コンベヤ駆動装置45が設けられ、このコンベヤ駆動装置
45は、一方のコンベヤフレーム32に取り付けたモータ46
や、このモータ46の出力軸47と前記駆動軸35とを連動連
結する無端伝動装置48などにより構成される。

【００２４】両駆動ベルトコンベヤ31間には押引装置50
が配設され、この押引装置50は、昇降自在な昇降部材51
と、この昇降部材51上において左右方向Ｙに移動自在な
可動台65と、この可動台65から立設した押引作用部66な
どにより構成される。すなわち昇降部材51は長方板状で
あって、前記コンベヤフレーム32の相対向した内面側で
上下方向に設けられたそれぞれ左右方向Ｙに一対のガイ
ドレール52に、摺動体53を介して昇降のみ自在に案内さ
れる。そして昇降部材51を昇降動させる昇降駆動装置55
がキャレッジ20側に設けられる。

【００２５】この昇降駆動装置55は、両コンベヤフレー
ム32の下面間に配設された前後方向Ｘの渡し材56と、こ
の渡し材56の下面に軸受57を介して回転のみ自在に設け
られた左右方向Ｙのカム軸58と、このカム軸58の一端に
取り付けられかつ昇降部材51の下面に当接される偏心カ
ム体59と、一方のコンベヤフレーム32に取り付けられた
モータ60と、このモータ60の出力軸61と前記カム軸58と
を連動連結する無端伝動装置62などにより構成される。

【００２６】前記昇降部材51の上には、前後方向Ｘで一
対の下位ガイドレール67が左右方向Ｙに沿って敷設さ
れ、これら下位ガイドレール67に摺動体68を介して支持
案内される中間部材69が設けられる。この中間部材69の
左右方向Ｙの長さは前記昇降部材51と同様に形成されて
いる。さらに中間部材69の上には、前後方向Ｘで一対の
上位ガイドレール70が左右方向Ｙに沿って敷設され、こ
れら上位ガイドレール70に前記可動台65が、摺動体71を
介して支持案内される。

【００２７】ここで可動台65の左右方向Ｙの長さは、前
記昇降部材51や中間部材69に対して短く（１／３〜１／
４）形成されており、そして左右方向Ｙの両端から前記
押引作用部66が、長方板状で立設されている。その際に
押引作用部66は、前記コンテナ４における押引被作用部
５の内側に下方から突入して引き用被作用面５Ａに当接
自在に、かつ押し用被作用面５Ｂに外側から当接自在に
形成されている。

【００２８】前記可動台65を移動させる可動台駆動装置
75が昇降部材51側に設けられる。すなわち中間部材69の
他側面にはラック76が形成されている。そして昇降部材
51には、モータ77と、このモータ77に連動した減速機78
とが設けられるとともに、この減速機78からの上方への
取り出し軸79に、前記ラック76に常時噛合するピニオン
80が取り付けられる。

【００２９】さらに中間部材69の左右方向Ｙの両端にお
いて前後方向Ｘに振り分けて一対の案内輪体81Ａ，81Ｂ
が配設され、これら案内輪体81Ａ，81Ｂに巻回された一
対の索体82Ａ，82Ｂの下端が、左右方向Ｙの両端に振り
分けて昇降部材51に固定されるとともに、上端が、前記
可動台65の下面に固定されている。この索取り構成によ
って多段フォークに形成され、以て中間部材69の左右方
向Ｙへの移動に連動して、この中間部材69に対して可動
台65が同方向に移動される。以上の76〜82Ａ，82Ｂによ
り可動台駆動装置75が構成される。

【００３０】前記キャレッジ20には、各駆動装置45，5
5，75を接続させた制御装置85が設けられる。この制御
装置85は、前記可動台65の引き移動が所定量に行われた
とき昇降部材51を下降させるもので、そのために引き移
動量を検出すべく、前記取り出し軸79やピニオン80など
に対向してエンコーダ86が設けられ、このエンコーダ86
は制御装置85に接続されている。そしてキャレッジ20側
には、昇降部材51の昇降を検出する昇降検出装置87が設
けられ、この昇降検出装置87は制御装置85に接続されて
いる。

【００３１】図２、図３に示すように、前記下部フレー
ム11の一方端、すなわち一方の支柱12の他面側の下部に
は、ワイヤーの巻き取り巻き戻しを行う昇降駆動ユニッ
ト90が設けられる。この昇降駆動ユニット90は、前記支
柱12の他面側の下部に支持体などを介して取り付けた減
速装置91と、この減速装置91に連動してその上方に設け
た縦向きの昇降駆動部（フランジ形ブレーキ付きモータ
など）92と、前記減速装置91からの出力軸に固定した片
持ち状のドラム93などにより構成される。ここでドラム
93は、前記支柱12に対向しかつ前後方向Ｘに対して直交
状の左右方向軸心（出力軸軸心）の回りに回転自在であ
る。

【００３２】前記ドラム93の巻き取り部は左右方向Ｙに
おいて二分割され、それぞれ（合計２本の）ワイヤー、
すなわち第１ワイヤー94Ａと第２ワイヤー94Ｂの巻き取
り巻き戻しを行うべく構成されている。両ワイヤー94
Ａ，94Ｂは上方へ伸び、そして上部フレーム13の一方端
に設けた一対の大径上部案内輪体95Ａ，95Ｂに巻回され
ている。第１ワイヤー94Ａは、下方へ垂れ下がったのち
キャレッジ15の一方端に連結されている。また第２ワイ
ヤー94Ｂは、上部フレーム13の他方端に設けた小径上部
案内輪体96に巻回され、下方へ垂れ下がったのちキャレ
ッジ15の他方端に連結されている。

【００３３】前記昇降駆動ユニット90の近くでその上方
には、左右方向Ｙにおいて一対の下部案内輪体97Ａ，97
Ｂが設けられている。したがってドラム93からの両ワイ
ヤー94Ａ，94Ｂは、下部案内輪体97Ａ，97Ｂを介して大
径上部案内輪体95Ａ，95Ｂに至る。

【００３４】前記下部フレーム11の一方端、すなわち一
方の支柱12の他面側の下部には、前記駆動車輪17に連動
する走行駆動ユニット100 が設けられる。すなわち走行
駆動ユニット100 は、支持体に取り付けた減速装置101
と、この減速装置101 に連動してその上方に設けた縦向
きの走行駆動部（フランジ形ブレーキ付きモータなど）
102 などにより構成され、前記減速装置101 からの車輪
軸に駆動車輪17が固定される。

【００３５】これらユニット90，100 を配設した箇所に
は、昇降駆動部92に接続した昇降用インバータ98と、走
行駆動装置102 に接続した走行用インバータ103 と、出
し入れ具用インバータ88とが設けられる。ここで出し入
れ具用インバータ88は、一対の駆動ベルトコンベヤ31に
おける各コンベヤ駆動装置45のモータ46と、各可動台駆
動装置75のモータ77とに接続、すなわち合計で四個のモ
ータ46，77に共用して接続されている。

【００３６】次に上記した一実施例の作用を説明する。
出し入れ装置10は、走行駆動ユニット100 を介して走行
本体14を一定経路９上で走行動させること、出し入れ具
30を左右方向Ｙに作動させることと、ならびに昇降駆動
ユニット90を介してキャレッジ20を昇降動させることの
組合せ動作を行うことで、棚１の目的とする収納部２に
対してコンテナ４の入出庫を行える。

【００３７】その際に走行本体14の走行動は、車輪15，
16が床側レール６に支持案内されることと、ガイドロー
ラ17が天井側レール７に案内されることにより、転倒な
ど招くことなく常に安定して行われる。またキャレッジ
20の昇降動は、昇降駆動部92の正逆の回転を、減速装置
91を介してドラム93に伝達し、そして正逆回転するドラ
ム93でワイヤー94Ａ，94Ｂを巻き取りまたは巻き戻し
て、ワイヤー94Ａ，94Ｂに移動力を与え、この移動が上
部案内輪体95Ａ，95Ｂ、96を介してキャレッジ20に伝達
されることで行われる。

【００３８】その際にキャレッジ20は、支柱12の左右方
向ガイド面19に左右一対の左右振れ防止用ローラ22が案
内され、前後方向ガイド面18に前後振れ防止用ローラ21
が案内されることで、一対の支柱12に案内されて不測に
振れることなく、円滑に昇降される。

【００３９】そして出し入れ具30によるコンテナ４の入
出庫は次のようにして行われる。すなわち棚１内のコン
テナ４をキャレッジ20上に出庫させるに、出庫作用前
は、たとえば図４の実線に示すように、昇降部材51は下
降され、可動台65はコンベヤ搬送面42よりも下方に位置
されており、さらに可動台65は、左右方向Ｙの一端側の
ホームポジションＨａに位置されている。

【００４０】そして前述した走行動と昇降動とにより、
キャレッジ20を目的とする収納部２に対向させる。この
対向は、いずれか一方の出し入れ具30におけるコンベヤ
搬送面42を腕木３の支持面に対して少し下位として行わ
れる。この状態で可動台駆動装置75の作動により可動台
65を一端外方へ突出移動させ、以て図４の仮想線イに示
すように、一端側の押引作用部66をコンテナ６の押引被
作用部５の内側に下方から対向させる。

【００４１】前述した可動台65の移動は、モータ77の回
転により減速機78の取り出し軸79を介してピニオン80を
回転させ、ラック76を介して中間部材69を一端側に移動
させるとともに、この移動を索体82Ａ，82Ｂなどを介し
て可動台65に伝達させることで行える。その際に中間部
材69の移動は、摺動体68を介して下位ガイドレール67に
支持案内されて行われ、そして可動台65の移動は、摺動
体71を介して上位ガイドレール70に支持案内されて行わ
れる。

【００４２】また可動台65のホームポジションＨａから
の移動量はエンコーダ86により検出され、所定の検出に
より可動台駆動装置75の作動を停止させることで、前述
したように押引作用部66を押引被作用部５の内側に下方
から対向させ得る。

【００４３】次いで、昇降駆動装置55の作動により昇降
部材51を上昇移動させ、以て図４の仮想線ロに示すよう
に、一端側の押引作用部66を押引被作用部５に下方から
嵌合させる。この昇降部材51の上昇は、モータ60の回転
により無端伝動装置62とカム軸58を介して偏心カム59を
回転させ、この偏心カム59の径大部分を上位にすること
で行える。

【００４４】そして昇降部材51とともに、中間部材69な
らびに可動台65を上昇させることで、押引作用部66を押
引被作用部５に下方から嵌合させ得る。その際に昇降部
材51の上昇限は、昇降検出装置87の検出により昇降駆動
装置55の作動を停止させることで決定される。

【００４５】このように押引作用部66を押引被作用部５
に下方から嵌合させたのち、可動台駆動装置75の逆動作
により可動台65を他端側へ移動させるとともに、両駆動
ベルトコンベヤ31を同期駆動させる。この駆動ベルトコ
ンベヤ31の同期駆動は、コンベヤ駆動装置45におけるモ
ータ46の回転により無端伝動装置48や駆動軸35などを介
して両駆動輪体36を一体回転させ、各輪体34，38の案内
などによりベルト37を移動させることで行える。

【００４６】すると、可動台65が他端側へ移動される初
期において、押引作用部66が引き用被作用面５Ａに内側
から係合され、以てコンテナ４は可動台65と一体状に移
動されて収納部２から引き出される。その際に引き出し
力の反力は、中間部材69などを介して昇降部材51側で確
実に受け止められる。そして引き出されるコンテナ４
は、その底面を介して両ベルト37上に載置され、これら
ベルト37による搬送力も受けて引き出される。

【００４７】またコンテナ４の引き出し量、すなわち可
動台65の他端側への移動量はエンコーダ86により検出さ
れ、たとえばコンテナ４が図４の仮想線ハに示すように
中央部に達して、その引き移動が所定量に行われたこと
が検出されたとき、制御装置85からの指示により昇降駆
動装置55が前述とは逆に作動され、以て昇降部材51を下
降させる。これにより図４の仮想線ニに示すように、可
動台65とともに押引作用部66が下降されて引き用被作用
面５Ａから外れるが、コンテナ４は、両ベルト37により
継続して引き出し搬送される。

【００４８】そしてコンテナ４が両ベルト37上に完全に
乗り移り、キャレッジ20内に納まったことが検出される
ことでコンベヤ駆動装置45が停止され、以て出庫作用を
終える。なお下降により引き用被作用面５Ａから押引作
用部66が外れた可動台65は、図４の仮想線ニに示すよう
にコンベヤ搬送面42の下方に位置され、そして次の作用
を行うに好適な位置、すなわち前述した一端側のホーム
ポジションＨａ、または図４の仮想線ホに示す他端側の
ホームポジションＨｂに移動され、待機状態とされる。

【００４９】またキャレッジ20上のコンテナ４を棚１内
に入庫させるに、前述した出庫時とはほぼ逆に作用され
る。すなわちキャレッジ20の目的とする収納部２への対
向は、コンベヤ搬送面42を腕木３の支持面に対して少し
上位として行われる。この状態で、まず両駆動ベルトコ
ンベヤ31によりコンテナ４が収納部２内へと送り込まれ
る。この送り込みは、コンテナ４の底面がベルト37から
外れることで終了されるが、このときコンテナ４は棚１
から一部が突出された状態にある。

【００５０】そのために、たとえば図４の仮想線ホに示
すように、送り出し側のホームポジションＨｂに待機さ
せている可動台65を、コンテナ４が通過した後に上昇さ
せる。そして可動台65を送り出し側に移動させること
で、押引作用部66が押し用被作用面５Ｂに外側から当接
され、以て図４の仮想線ヘに示すように、可動台65の移
動力によってコンテナ４が押し込まれる。その際に押し
込み力の反力は、中間部材69などを介して昇降部材51側
で確実に受け止められる。

【００５１】そして押し込み移動限、すなわち可動台65
のホームポジションＨｂからの移動量はエンコーダ86に
より検出され、所定の検出により可動台駆動装置75の作
動を停止させることで、コンテナ４は所定の位置にまで
押し込まれる。その後に、昇降部材51とともに可動台65
を下降させ、そして可動台65を、次に入出庫作用を行う
ために好適なホームポジションＨａ，Ｈｂに移動させて
待機させることで、所期の入庫作業を終える。

【００５２】上記実施例では、棚１に対して出し入れ装
置10を作用させた入出庫作業を説明したが、これは、た
とえば棚１の端部外方に配設した荷捌き装置（図示せ
ず。）との間でコンテナ４を受け渡しすることで入出庫
が行われる。その際に荷捌き装置に対するコンテナ４の
受け渡しも、前述した収納部２に対する受け渡しと同様
に行われる。

【００５３】なお上記実施例で示すように、一対（複
数）の出し入れ具30を前後方向Ｘに配設させたときに
は、入庫作業を、荷捌き装置の部分に戻ることなく続け
て二箇所（複数箇所）で行ったり、二個（複数個）の入
庫作業を同時に行ったり、出庫作業を、荷捌き装置の部
分に戻ることなく続けて二箇所（複数箇所）で行った
り、二個（複数個）の出庫作業を同時に行ったり、入庫
作業と出庫作業を交互に行ったりするなど、種々な作業
パターンが可能になる。しかし本第１〜第３発明におい
ては、キャレッジ20側には、一つの出し入れ具30が配設
された形式であってもよい。

【００５４】図８は本発明の別の実施例を示し、この別
の実施例では一本の支柱12を使用した出し入れ装置110
としている。そしてキャレッジ111 側には、一つの出し
入れ具30が配設されている。なおキャレッジ111 側に、
複数の出し入れ具30が配設された形式であってもよい。

【００５５】上記実施例では、可動台65の引き移動をエ
ンコーダ86で検出し、所定量に行われたときに制御装置
85からの指示で昇降部材51を下降させているが、本発明
では、可動台65の引き移動をリミットスイッチや光電管
装置で検出して制御装置85から指示を出す形式や、引き
移動を開始したときからタイマーを作動させ、所定時間
が経過したのち制御装置85から指示を出す形式などであ
ってもよい。

【００５６】しかし上記実施例で示すように、可動台65
の移動をエンコーダ86で検出し、この可動台65の複数停
止位置を制御するように構成したときには、検出器の点
数を減らしてコストダウンを図ることができるととも
に、配線量が少なくなって組み立ての時間を早くするこ
とができ、また可動台65の移動をリニアに検出できて信
頼性を向上できる。

【００５７】上記実施例で示すように、キャレッジ20側
の合計で四個のモータ46，77に共用して接続された出し
入れ具用インバータ88を設けることで、取り付けスペー
スを小さくできるとともに、コストダウンを図ることが
できる。なおキャレッジ20側には、一つの出し入れ具30
が配設される形式では、合計で二個のモータ46，77に共
用して接続された出し入れ具用インバータ88が設けられ
る。

【００５８】

【発明の効果】上記構成の本第１発明によると、昇降部
材上において左右方向に移動自在な可動台を設けて押引
装置を構成することで、上昇して荷に係合または当接さ
せた状態での押し引き作用時に、その反力を昇降部材側
で、変形や損傷を招くことなく充分に確実に受け止める
ことができ、重量が大な荷でも容易に取り扱うことがで
きる。しかも押引作用部は垂直状に係脱作用できて可動
台に固定化でき、以て構造を簡素化できる。

【００５９】また上記構成の本第２発明によると、引き
出し量、すなわち可動台の移動が所定量に行われたと
き、制御装置からの指示により昇降部材を下降させるこ
とで、可動台と一体の押引作用部を垂直状に下降して荷
から外すことができる。

【００６０】そして上記構成の本第３発明によると、昇
降部材に可動台駆動装置を設けるとともに、キャレッジ
側に昇降駆動装置とコンベヤ駆動装置とを設けること
で、可動台の正逆移動と、昇降部材を昇降移動と、駆動
ベルトコンベヤの正逆同期駆動とを、それぞれ安定して
行うことができる。

【００６１】さらに上記構成の本第４発明によると、種
々な作業パターンで入出庫を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施例を示し、自動倉庫用の出し
入れ装置におけるキャレッジ部分の斜視図である。

【図２】 同自動倉庫用の出し入れ装置の一部切り欠き
側面図である。

【図３】 同自動倉庫用の出し入れ装置の一部切り欠き
正面図である。

【図４】 同自動倉庫用の出し入れ装置におけるキャレ
ッジ部分の一部切り欠き正面図である。

【図５】 同自動倉庫用の出し入れ装置におけるキャレ
ッジ部分の一部切り欠き側面図である。

【図６】 同自動倉庫用の出し入れ装置におけるキャレ
ッジ部分の一部切り欠き平面図である。

【図７】 同自動倉庫用の出し入れ装置における可動台
駆動装置部分の一部切り欠き側面図である。

【図８】 本発明の別の実施例を示し、自動倉庫用の出
し入れ装置の一部切り欠き側面図である。

【符号の説明】

１ 棚 ２ 収納部 ４ コンテナ（荷） ５ 押引被作用部 ５Ａ 引き用被作用面 ５Ｂ 押し用被作用面 10 出し入れ装置 12 支柱 14 走行本体 20 キャレッジ 30 出し入れ具 31 駆動ベルトコンベヤ 35 駆動軸 42 コンベヤ搬送面 45 コンベヤ駆動装置 46 モータ 48 無端伝動装置 50 押引装置 51 昇降部材 55 昇降駆動装置 58 カム軸 59 偏心カム 60 モータ 65 可動台 66 押引作用部 69 中間部材 75 可動台駆動装置 76 ラック 77 モータ 80 ピニオン 82Ａ 索体 82Ｂ 索体 85 制御装置 86 エンコーダ 88 出し入れ具用インバータ 90 昇降駆動ユニット 92 昇降駆動部 98 昇降用インバータ 100 走行駆動ユニット 102 走行駆動装置 103 走行用インバータ 110 出し入れ装置 111 キャレッジ Ｈａ ホームポジション Ｈｂ ホームポジション Ｘ 前後方向（走行方向） Ｙ 左右方向

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【手続補正書】

【提出日】平成６年５月１１日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００２

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００２】

【従来の技術】棚に対して荷を押し引きにより入出庫さ
せる出し入れ装置としては、たとえば特開昭59−158705
号公報に見られる荷押し引き移載装置が提供されてい
る。すなわち自動入出庫クレーンには、支柱に案内され
るキャレッジが設けられている。このキャレッジ上に
は、クレーン走行方向である前後方向において一対でか
つ搬送を左右方向としたベルトコンベヤと、両ベルトコ
ンベヤ間において左右方向に移動自在な可動台とが設け
られている。さらに可動台には昇降杆を介して支持され
た昇降体が設けられ、この昇降体の左右端に押し引き具
が設けられている。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行本体を形成する支柱に沿って昇降自
   在なキャレッジを設けた自動倉庫用の出し入れ装置であ
   って、前記キャレッジに配設された出し入れ具は、走行
   本体の走行方向である前後方向において複数条でかつ搬
   送を左右方向とした駆動ベルトコンベヤと、駆動ベルト
   コンベヤ間に配設された押引装置とからなり、この押引
   装置は、昇降部材と、この昇降部材上において左右方向
   に移動自在な可動台と、この可動台から立設した押引作
   用部とにより構成したことを特徴とする自動倉庫用の出
   し入れ装置。
2. 【請求項２】 可動台の引き移動が所定量に行われたと
   き昇降部材を下降させる制御装置を設けたことを特徴と
   する請求項１記載の自動倉庫用の出し入れ装置。
3. 【請求項３】 複数条の駆動ベルトコンベヤを同期駆動
   させるコンベヤ駆動装置と、昇降部材を昇降動させる昇
   降駆動装置とをキャレッジ側に設けるとともに、可動台
   を移動させる可動台駆動装置を昇降部材側に設けたこと
   を特徴とする請求項１または２記載の自動倉庫用の出し
   入れ装置。
4. 【請求項４】 キャレッジに対して出し入れ具を、前後
   方向で複数配設したことを特徴とする請求項１〜３のい
   ずれかに記載の自動倉庫用の出し入れ装置。