JPH07285615A - 自動倉庫用の出し入れ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 キャレッジの吊りワイヤの経年的な延びがあ
っても容易に短時間で対応でき、入出庫をスムーズとし
た自動倉庫用の出し入れ装置を提供する。 【構成】 キャレッジの原点からの昇降位置をパルス計
数値に置換して検出するパルスエンコーダ108 および第
１カウンタ110 と、所定のパルス数を第２メモリ113 へ
設定する簡易操作パネル107 と、荷の卸し時に、第１メ
モリ112 に記憶された目的の棚の収納部の荷の移載レベ
ルのパルス数に第２メモリ113 に設定されたパルス数を
加算した位置にキャレッジを昇降駆動し、荷の掬い時
に、目的の棚の収納部の荷の移載レベルのパルス数より
第２メモリ113 に設定されたパルス数を減算した位置に
キャレッジを昇降駆動する制御部114 を設ける。 【効果】 移載レベルの差すなわち設定パネル数を簡易
操作パネル107 により自在に変更できることにより、経
年的なキャレッジの変動に容易に迅速に対応できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、たとえば工場内に設置
され、棚の前方の一定経路上を走行自在な自動倉庫用の
出し入れ装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】棚に対して荷を押し引きにより入出庫さ
せる出し入れ装置としては、たとえば荷押し引き移載装
置が提供されている。すなわち自動入出庫クレーンに
は、支柱に案内されるキャレッジが設けられている。こ
のキャレッジ上には、クレーン走行方向である前後方向
において一対でかつ搬送を左右方向としたベルトコンベ
ヤと、両ベルトコンベヤ間において左右方向に移動自在
な可動台とが設けられている。さらに可動台には昇降杆
を介して支持された昇降体が設けられ、この昇降体の左
右端に押し引き具が設けられている。

【０００３】この従来構成によると、可動台を左右方向
に移動させて押し引き具をケースの下方に位置させ、そ
して昇降体を上昇させて押し引き具をケースの下面に係
合させたのち、可動台を逆移動させることで、棚内のケ
ースを両ベルトコンベヤ上に引き出し得、その後、両ベ
ルトコンベヤの駆動とも相まってケースをキャレッジ上
に出庫し得る。またキャレッジ上にあるケースの入庫は
逆操作により行え、その際に昇降体とともに上昇させた
押し引き具は、ケースの端面に当接して押し込み力を付
与している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記の従来構成による
と、ケースを支持している棚の腕木とキャレッジのベル
トコンベヤの高さ、すなわち両移載レベルを同一にし
て、ケースの入出庫を行っているが、キャレッジの吊り
ワイヤが経年的に延びて、キャレッジの移載レベルが下
がり、よって入庫の際、ケースが腕木に引っ掛かり、ケ
ースの移載がスムーズに行われなくなるという問題があ
った。

【０００５】このような問題に対して、たとえば特開昭
61−145001号公報に見られるように、棚の腕木に対応す
る位置に、上下巾の中心高さがキャレッジの出庫時停止
高さに対応する下側被検出板とキャレッジの入庫時停止
高さに対応する上側被検出板とを並設し、キャレッジ側
に被検出板を検出する検出器を設け、キャレッジの昇降
時に各被検出板の位置を学習させ、以後、入出庫時にそ
の位置に停止させるような構成が開示されている。つま
り、入庫時には、キャレッジのベルトコンベヤの高さを
棚の腕木より高い位置とし、出庫時にはキャレッジのベ
ルトコンベヤの高さを棚の腕木より低い位置として荷の
スムーズな移載を可能としている。しかし、このように
キャレッジの入庫位置を高い位置としてもやはりキャレ
ッジの吊りワイヤの経年的な延びに対応して上記学習を
繰り返す必要があり、時間がかかり簡単に対応すること
ができなかった。

【０００６】本発明の目的とするところは、キャレッジ
の吊りワイヤの経年的な延びがあっても容易に短時間で
対応でき、入出庫をスムーズに行うことができる自動倉
庫用の出し入れ装置を提供する点にある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成すべく本
第１発明の自動倉庫用の出し入れ装置は、走行本体を形
成する支柱に沿って昇降自在なキャレッジを設け、この
キャレッジに棚、あるいは荷受台に対して荷をほぼ水平
に移動させて受渡しを行う出し入れ具を配設した自動倉
庫用の出し入れ装置であって、前記キャレッジの原点か
らの昇降位置をパルス計数値に置換して検出する昇降距
離計測手段と、所定のパルス数を設定する設定手段と、
前記キャレッジを昇降駆動して前記昇降距離計測手段に
より検出された、前記出し入れ具の各棚、あるいは荷受
台の荷の移載レベルのパルス数を予め入力し、荷の卸し
時に、目的の棚、あるいは荷受台の荷の移載レベルのパ
ルス数に前記設定手段により設定されたパルス数を加算
した位置にキャレッジを昇降駆動し、荷の掬い時に、目
的の棚、あるいは荷受台の荷の移載レベルのパルス数よ
り前記設定手段により設定されたパルス数を減算した位
置にキャレッジを昇降駆動する昇降制御手段を設けたこ
とを特徴とするものである。

【０００８】また本第２発明は、上記した第１発明の自
動倉庫用の出し入れ装置において、設定手段は、移載レ
ベルのパルス数に加算する所定のパルス数と、減算する
所定のパルス数を別別に設定することを特徴とするもの
である。

【０００９】

【作用】上記した本第１発明の構成によると、荷をキャ
レッジ上から目的の棚、あるいは荷受台へ卸す際、まず
目的の棚、あるいは荷受台の荷の移載レベルのパルス数
に設定手段により設定されたパルス数を加算した位置に
キャレッジを昇降駆動し、出し入れ具を目的の棚、ある
いは荷受台の荷の移載レベルより上方に対向させる。次
いで出し入れ具によりキャレッジ上の荷を目的の棚、あ
るいは荷受台へ移載する。

【００１０】また、目的の棚、あるいは荷受台上の荷を
キャレッジ上へ掬う際、まず目的の棚、あるいは荷受台
の荷の移載レベルのパルス数に設定手段により設定され
たパルス数を減算した位置にキャレッジを昇降駆動し、
出し入れ具を目的の棚、あるいは荷受台の荷の移載レベ
ルより下方に対向させる。次いで出し入れ具により目的
の棚、あるいは荷受台上の荷をキャレッジ上へ移載す
る。

【００１１】上記荷の移載の際、荷が移載されるほうの
レベルを低くすることにより、出し入れ具により荷が移
動される際に、移載される側の移載面に荷が引っ掛かり
移動できなくなる不具合が解消される。

【００１２】さらに、レベルの差を設定手段により自在
に変更できることにより、経年的なキャレッジの吊りワ
イヤの変動に容易に対応することができる。また第２発
明の構成によると、移載レベルに対する上下のパルス数
を別々に設定することにより、荷の卸しと掬いの際のレ
ベルの差を異なるものにでき、これら動作時にキャレッ
ジにかかる反力に配慮できる。

【００１３】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図１〜図９に基づ
いて説明する。図３、図４に示すように枠組み状の棚１
には、上下方向ならびに左右方向に複数の収納部２が形
成されており、各収納部２は、腕木３を介して荷の一例
であるコンテナ４を支持すべく構成されている。このコ
ンテナ４は、図６、図７に示すように上面が開放の長方
箱状であって、その下部の外側には押引被作用部５が設
けられる。この押引被作用部５は断面が逆Ｌ字状であっ
て、その縦辺部の内面により引き用被作用面５Ａが形成
されるとともに、外面により押し用被作用面５Ｂが形成
される。

【００１４】図３、図４に示すように、前記棚１は通路
８を置いて並設され、そして通路８内には一定経路９上
を走行自在な出し入れ装置10が配設される。この出し入
れ装置10は、下部フレーム11と、この下部フレーム11か
ら立設した前後方向Ｘ（出し入れ装置10の走行方向）に
一対の支柱12と、これら支柱12の上端間を連結する上部
フレーム13などにより走行本体14が構成されている。

【００１５】そして両支柱12間に昇降自在なキャレッジ
20が配設されるとともに、このキャレッジ20上に、収納
部２などとの間でコンテナ４を受け渡し自在な出し入れ
具30が前後方向Ｘで一対に配設される。前記下部フレー
ム11には、床側レール６に支持案内される駆動車輪15と
従動車輪16とが前後に振り分けて配置され、また上部フ
レーム13には、天井側レール７に案内される左右一対の
ガイドローラ17が前後に振り分けて配置される。

【００１６】前記支柱12は、たとえばアルミニウムの押
し出し成形により一体化して形成されるもので、図８に
示すように、中央突条部の前後方向面（キャレッジ20側
に向く面）は前後振れ止め用の前後方向ガイド面18に形
成され、また中央突条部の左右方向面は左右振れ止め用
の左右方向ガイド面19に形成される。そして前記キャレ
ッジ20側には、前後方向ガイド面18に案内される前後振
れ防止用ローラ21と、左右方向ガイド面19に案内される
左右一対の左右振れ防止用ローラ22とが、ブラケット23
を介して上下の複数箇所に設けられる。したがって両左
右振れ防止用ローラ22により中央突条部を左右方向から
挟持した状態になる。

【００１７】図３、図４に示すように、前記キャレッジ
20上には、同様な構成の出し入れ具30が前後方向Ｘで一
対に配設される。各出し入れ具30は図５〜図９に示すよ
うに、前後方向Ｘにおいて一対（複数条）でかつ搬送を
左右方向Ｙとした駆動ベルトコンベヤ31を有する。これ
ら駆動ベルトコンベヤ31のコンベヤフレーム32はキャレ
ッジ20側に一体化され、そしてコンベヤフレーム32の上
部でかつ左右方向Ｙの両端部には、それぞれ左右方向軸
33を介して従動輪体34が遊転自在に設けられる。

【００１８】左右のコンベヤフレーム32間で回転自在に
支持した前後方向Ｘの駆動軸35に前後一対の駆動輪体36
が取り付けられ、この駆動輪体36に掛けたベルト37が両
従動輪体34間に巻回されている。なおコンベヤフレーム
32には、駆動輪体36の近くに位置される左右一対の案内
輪体38と、コンベヤ搬送面42を形成するベルト37の上位
経路部を下方から受け止める多数の支持輪体39とが、そ
れぞれ左右方向ピン40，41を介して遊転自在に設けられ
る。さらにコンベヤフレーム32には、コンテナ４の側面
を案内するガイド板43が設けられている。

【００１９】両駆動ベルトコンベヤ31を同期駆動させる
コンベヤ駆動装置45が設けられ、このコンベヤ駆動装置
45は、一方のコンベヤフレーム32に取り付けたモータ46
や、このモータ46の出力軸47と前記駆動軸35とを連動連
結する無端伝動装置48などにより構成される。

【００２０】両駆動ベルトコンベヤ31間には押引装置50
が配設され、この押引装置50は、昇降自在な昇降部材51
と、この昇降部材51上において左右方向Ｙに移動自在な
可動台65と、この可動台65から立設した押引作用部66な
どにより構成される。すなわち昇降部材51は長方板状で
あって、前記コンベヤフレーム32の相対向した内面側で
上下方向に設けられたそれぞれ左右方向Ｙに一対のガイ
ドレール52に、摺動体53を介して昇降のみ自在に案内さ
れる。そして昇降部材51を昇降動させる昇降駆動装置55
がキャレッジ20側に設けられる。

【００２１】この昇降駆動装置55は、両コンベヤフレー
ム32の下面間に配設された前後方向Ｘの渡し材56と、こ
の渡し材56の下面に軸受57を介して回転のみ自在に設け
られた左右方向Ｙのカム軸58と、このカム軸58の一端に
取り付けられかつ昇降部材51の下面に当接される偏心カ
ム体59と、一方のコンベヤフレーム32に取り付けられた
モータ60と、このモータ60の出力軸61と前記カム軸58と
を連動連結する無端伝動装置62などにより構成される。

【００２２】前記昇降部材51の上には、前後方向Ｘで一
対の下位ガイドレール67が左右方向Ｙに沿って敷設さ
れ、これら下位ガイドレール67に摺動体68を介して支持
案内される中間部材69が設けられる。この中間部材69の
左右方向Ｙの長さは前記昇降部材51と同様に形成されて
いる。さらに中間部材69の上には、前後方向Ｘで一対の
上位ガイドレール70が左右方向Ｙに沿って敷設され、こ
れら上位ガイドレール70に前記可動台65が、摺動体71を
介して支持案内される。

【００２３】ここで可動台65の左右方向Ｙの長さは、前
記昇降部材51や中間部材69に対して短く（１／３〜１／
４）形成されており、そして左右方向Ｙの両端から前記
押引作用部66が、長方板状で立設されている。その際に
押引作用部66は、前記コンテナ４における押引被作用部
５の内側に下方から突入して引き用被作用面５Ａに当接
自在に、かつ押し用被作用面５Ｂに外側から当接自在に
形成されている。

【００２４】前記可動台65を移動させる可動台駆動装置
75が昇降部材51側に設けられる。すなわち中間部材69の
他側面にはラック76が形成されている。そして昇降部材
51には、モータ77と、このモータ77に連動した減速機78
とが設けられるとともに、この減速機78からの上方への
取り出し軸79に、前記ラック76に常時噛合するピニオン
80が取り付けられる。

【００２５】さらに中間部材69の左右方向Ｙの両端にお
いて前後方向Ｘに振り分けて一対の案内輪体81Ａ，81Ｂ
が配設され、これら案内輪体81Ａ，81Ｂに巻回された一
対の索体82Ａ，82Ｂの下端が、左右方向Ｙの両端に振り
分けて昇降部材51に固定されるとともに、上端が、前記
可動台65の下面に固定されている。この索取り構成によ
って多段フォークに形成され、以て中間部材69の左右方
向Ｙへの移動に連動して、この中間部材69に対して可動
台65が同方向に移動される。以上の76〜82Ａ，82Ｂによ
り可動台駆動装置75が構成される。

【００２６】前記キャレッジ20には、後述するコントロ
ーラからの入出庫指令信号に応じて２台の出し入れ具30
の各駆動装置45，55，75を制御する制御装置85が設けら
れる。またキャレッジ20には、各可動台65の引き移動量
を検出すべく、前記取り出し軸79やピニオン80などに対
向してエンコーダ86が設けられ、さらに各昇降部材51の
昇降を検出する昇降検出装置87が設けられ、これらエン
コーダ86と昇降検出装置87は制御装置85に接続されてい
る。またキャレッジ20には、図10に示す出し入れ具30用
のインバータ88が設けられ、切換スイッチ89を介して一
対の駆動ベルトコンベヤ31における各コンベヤ駆動装置
45のモータ46と、各可動台駆動装置75のモータ77とに接
続、すなわち合計で四個のモータ46，77に共用して接続
されている。このインバータ88には制御装置85より正転
指令信号、あるいは逆転指令信号が出力され、切換スイ
ッチ89には制御装置85によりモータ選択信号が出力さ
れ、切換スイッチ89によりインバータ88に接続されたモ
ータ46，77が駆動される。なお、昇降駆動装置55に対し
ては制御装置85よりモータ60の遮断器89Ａへ直接オン・
オフ信号が出力され、モータ60が駆動される。

【００２７】図３、図４に示すように、前記下部フレー
ム11の一方端、すなわち一方の支柱12の他面側の下部に
は、ワイヤーの巻き取り巻き戻しを行う昇降駆動ユニッ
ト90が設けられる。この昇降駆動ユニット90は、前記支
柱12の他面側の下部に支持体などを介して取り付けた減
速装置91と、この減速装置91に連動してその上方に設け
た縦向きの昇降駆動部（フランジ形ブレーキ付きモータ
など）92と、前記減速装置91からの出力軸に固定した片
持ち状のドラム93などにより構成される。ここでドラム
93は、前記支柱12に対向しかつ前後方向Ｘに対して直交
状の左右方向軸心（出力軸軸心）の回りに回転自在であ
る。また昇降駆動ユニット90に近接して、昇降駆動部92
に接続した昇降用インバータ98が設けられている。また
昇降駆動部92には正転・逆転方向により90度位相差をも
つ２相パルスを出力するパルスエンコーダ108 が連結さ
れている。

【００２８】前記ドラム93の巻き取り部は左右方向Ｙに
おいて二分割され、それぞれ（合計２本の）ワイヤー、
すなわち第１ワイヤー94Ａと第２ワイヤー94Ｂの巻き取
り巻き戻しを行うべく構成されている。両ワイヤー94
Ａ，94Ｂは上方へ伸び、そして上部フレーム13の一方端
に設けた一対の大径上部案内輪体95Ａ，95Ｂに巻回され
ている。第１ワイヤー94Ａは、下方へ垂れ下がったのち
キャレッジ15の一方端に連結されている。また第２ワイ
ヤー94Ｂは、上部フレーム13の他方端に設けた小径上部
案内輪体96に巻回され、下方へ垂れ下がったのちキャレ
ッジ20の他方端に連結されている。

【００２９】前記昇降駆動ユニット90の近くでその上方
には、左右方向Ｙにおいて一対の下部案内輪体97Ａ，97
Ｂが設けられている。したがってドラム93からの両ワイ
ヤー94Ａ，94Ｂは、下部案内輪体97Ａ，97Ｂを介して大
径上部案内輪体95Ａ，95Ｂに至る。

【００３０】前記下部フレーム11の一方端、すなわち一
方の支柱12の他面側の下部には、前記駆動車輪17に連動
する走行駆動ユニット100 が設けられる。すなわち走行
駆動ユニット100 は、支持体に取り付けた減速装置101
と、この減速装置101 に連動してその上方に設けた縦向
きの走行駆動部（フランジ形ブレーキ付きモータなど）
102 などにより構成され、前記減速装置101 からの車輪
軸に駆動車輪15が固定される。また走行駆動ユニット10
0 に近接して、走行駆動部102 に接続した走行用インバ
ータ103 が設けられている。また走行駆動部102 には正
転・逆転方向により90度位相差をもつ２相パルスを出力
するパルスエンコーダ109 が連結されている。

【００３１】前記下部フレーム11の他方端、すなわち他
方の支柱12の他面側の下部には、制御ユニット104 が設
けられる。すなわち制御ユニット104 は、図10に示すよ
うに、コントローラ105 と、外部指令信号を入力する光
伝送装置106 と、コントローラ105 へ設定値などを入力
する簡易操作パネル107 により構成され、コントローラ
104 には、上記光伝送装置106 と簡易操作パネル107 と
昇降駆動部92のパルスエンコーダ108 と走行駆動部102
のパルスエンコーダ109 が接続され、これら装置の信号
に応じて上記昇降駆動部92のインバータ98と走行駆動部
102 のインバータ103 へ正転指令信号、逆転指令信号を
出力し、上記キャレッジ20の制御装置85に入出庫指令信
号を出力して出し入れ装置10全体の動作を制御してい
る。

【００３２】コントローラ105 は図２に示すように、昇
降駆動部92のパルスエンコーダ108の２相パルスを入力
し、正転・逆転を判別してパルスをカウントし、キャレ
ッジ20の原点からの昇降位置を出力する第１カウンタ11
0 と、走行駆動部102 のパルスエンコーダ109 の２相パ
ルスを入力し、正転・逆転を判別してパルスをカウント
し、出し入れ装置10のホームポジション（ＨＰ）からの
走行位置を出力する第２カウンタ111 と、予め設定され
た各棚１の収納部２の絶対位置、すなわち出し入れ装置
10のホームポジション（ＨＰ）からの各収納部２の中心
位置と、キャレッジ20の原点からの腕木３の上面高さ位
置（以下、絶対レベル位置と称す）が記憶された第１メ
モリ112 と、絶対レベル位置に対して掬い位置と卸し位
置を設定するパルス数を記憶する第２メモリ113 と、光
伝送装置106 から入出庫指令信号を入力すると、この入
出庫を行う目的の収納部２の絶対位置を第１メモリ112
から検索して出力し、また簡易操作パネル107 により設
定されたパルス数を第２メモリ113 へ記憶し、さらに目
的の収納部２への走行・昇降の終了により出し入れ具30
の制御装置85へ入庫、あるいは出庫指令信号を出力し、
この制御装置85からの入出庫終了信号により出し入れ装
置10のＨＰの絶対位置を出力する制御部114と、後述す
る昇降制御部115 と、制御部114 から入力した目的の絶
対位置（パルス数）と第２カウンタ111 から入力した現
在の走行位置（パルス数）が一致するように、走行駆動
部102 のインバータ103 へ正転信号、あるいは逆転信号
を出力し、一致すると制御部114 へ走行終了信号を出力
する走行制御部116 から構成されている。

【００３３】昇降制御部115 は、制御部114 から目的の
絶対レベル位置（パルス数）と入出庫指令信号を入力
し、第２メモリ113 から設定パルス数を入力し、第１カ
ウンタ110 から現在の昇降位置（パルス数）を入力し、
昇降駆動部92のインバータ98へ正転信号、あるいは逆転
信号を出力し、制御部114 へ昇降終了信号を出力する制
御部であり、図１に示すように、目的の絶対レベル位置
（パルス数）から設定パルス数を減算して掬い目標位置
（パルス数）を出力する減算器121 と、目的の絶対レベ
ル位置（パルス数）と設定パルス数を加算して卸し目標
位置（パルス数）を出力する加算器122 と、出庫指令信
号により掬い目標位置（パルス数）を選択し、入庫指令
信号により卸し目標位置（パルス数）を選択し、目標位
置（パルス数）として出力する選択スイッチ123 と、選
択スイッチ123 から出力された目標位置（パルス数）と
第１カウンタ110 から現在の昇降位置（パルス数）を比
較し、目標位置が大きい場合は昇降駆動部92のインバー
タ98へ正転指令信号を出力し、目標位置が小さい場合は
昇降駆動部92のインバータ98へ逆転指令信号を出力し、
目標位置と現在の昇降位置が一致する場合は制御部114
へ昇降終了信号を出力する比較部124 から構成されてい
る。

【００３４】次に上記した一実施例の作用を説明する。
出し入れ装置10は、走行駆動ユニット100 を介して走行
本体14を一定経路９上で走行動させること、出し入れ具
30を左右方向Ｙに作動させることと、ならびに昇降駆動
ユニット90を介してキャレッジ20を昇降動させることの
組合せ動作を行うことで、棚１の目的とする収納部２に
対してコンテナ４の入出庫を行える。 「走行本体14の走行動」走行本体14の走行動は、走行制
御部102 のインバータ103 へコントローラ105（走行制
御部116 ）から正転、あるいは逆転信号が出力されるこ
とにより、走行制御部102 が駆動され、よって減速装置
101 を介して駆動車輪15が駆動され、車輪15，16が床側
レール６に支持案内されることと、ガイドローラ17が天
井側レール７に案内されることにより、転倒など招くこ
となく常に安定して行われる。 「キャレッジ20の昇降動」またキャレッジ20の昇降動
は、昇降制御部92のインバータ98へコントローラ105
（昇降制御部115 ）から正転、あるいは逆転信号が出力
されることにより、昇降制御部92が駆動され、昇降駆動
部92の正逆の回転が、減速装置91を介してドラム93に伝
達され、そして正逆回転するドラム93でワイヤー94Ａ，
94Ｂを巻き取りまたは巻き戻して、ワイヤー94Ａ，94Ｂ
に移動力が与えられ、この移動が上部案内輪体95Ａ，95
Ｂ、96を介してキャレッジ20に伝達されることで行われ
る。

【００３５】その際にキャレッジ20は、支柱12の左右方
向ガイド面19に左右一対の左右振れ防止用ローラ22が案
内され、前後方向ガイド面18に前後振れ防止用ローラ21
が案内されることで、一対の支柱12に案内されて不測に
振れることなく、円滑に昇降される。 「出し入れ具30の出退動」出し入れ具30の出退動制御は
制御装置85により行われる。

【００３６】１．出庫 〔作用前〕棚１内のコンテナ４をキャレッジ20上に出庫
させるに、出庫作用前は、たとえば図６の実線に示すよ
うに、昇降部材51は下降され、可動台65はコンベヤ搬送
面42よりも下方に位置されており、さらに可動台65は、
左右方向Ｙの一端側のホームポジションＨａに位置され
ている。

【００３７】〔可動台〕キャレッジ20が上記昇降動によ
り掬い位置に移動し、コントローラ105 より出庫指令信
号を入力すると、切換スイッチ89へモータ77の選択信号
を出力し、インバータ88へ正転信号を出力して、可動台
駆動装置75の作動により可動台65を一端外方へ突出移動
させ、以て図６の仮想線イに示すように、一端側の押引
作用部66をコンテナ６の押引被作用部５の内側に下方か
ら対向させる。

【００３８】前述した可動台65の移動は、モータ77の回
転により減速機78の取り出し軸79を介してピニオン80を
回転させ、ラック76を介して中間部材69を一端側に移動
させるとともに、この移動を索体82Ａ，82Ｂなどを介し
て可動台65に伝達させることで行える。その際に中間部
材69の移動は、摺動体68を介して下位ガイドレール67に
支持案内されて行われ、そして可動台65の移動は、摺動
体71を介して上位ガイドレール70に支持案内されて行わ
れる。

【００３９】また可動台65のホームポジションＨａから
の移動量はエンコーダ86により検出され、所定の検出に
よりインバータ88への出力をオフとしてモータ77を停止
し、可動台駆動装置75の作動を停止させることで、前述
したように押引作用部66を押引被作用部５の内側に下方
から対向させ得る。

【００４０】〔昇降部材 上昇〕次いで、遮断器89Ａへ
オン信号を出力してモータ60を駆動し、昇降駆動装置55
の作動により昇降部材51を上昇移動させ、以て図６の仮
想線ロに示すように、一端側の押引作用部66を押引被作
用部５に下方から嵌合させる。この昇降部材51の上昇
は、モータ60の回転により無端伝動装置62とカム軸58を
介して偏心カム59を回転させ、この偏心カム59の径大部
分を上位にすることで行える。

【００４１】そして昇降部材51とともに、中間部材69な
らびに可動台65を上昇させることで、押引作用部66を押
引被作用部５に下方から嵌合させ得る。昇降検出装置87
により昇降部材51の上昇限を検出すると、遮断器89Ａへ
オフ信号を出力してモータ60を停止し、昇降駆動装置55
の作動を停止させる。

【００４２】〔可動台＆ベルトコンベヤ装置〕このよう
に押引作用部66を押引被作用部５に下方から嵌合させた
のち、切換スイッチ89へ一方のモータ46およびモータ77
の選択信号を出力し、インバータ88へ逆転信号を出力し
て、可動台駆動装置75の逆動作により可動台65を他端側
へ移動させるとともに、両駆動ベルトコンベヤ31を同期
駆動させる。この駆動ベルトコンベヤ31の同期駆動は、
コンベヤ駆動装置45におけるモータ46の回転により無端
伝動装置48や駆動軸35などを介して両駆動輪体36を一体
回転させ、各輪体34，38の案内などによりベルト37を移
動させることで行える。

【００４３】すると、可動台65が他端側へ移動される初
期において、押引作用部66が引き用被作用面５Ａに内側
から係合され、以てコンテナ４は可動台65と一体状に移
動されて収納部２から引き出される。その際に引き出し
力の反力は、中間部材69などを介して昇降部材51側で確
実に受け止められる。そして引き出されるコンテナ４
は、その底面を介して両ベルト37上に載置され、これら
ベルト37による搬送力も受けて引き出される。

【００４４】〔昇降部材 下降〕またコンテナ４の引き
出し量、すなわち可動台65の他端側への移動量はエンコ
ーダ86により検出され、たとえばコンテナ４が図６の仮
想線ハに示すように中央部に達して、その引き移動が所
定量に行われたことが検出されると、切換スイッチ89へ
モータ46のみの選択信号を出力してモータ77を停止する
とともに、遮断器89Ａへオン信号を出力してモータ60を
駆動して、昇降駆動装置55を前述とは逆に作動させ、以
て昇降部材51を下降させる。これにより図６の仮想線ニ
に示すように、可動台65とともに押引作用部66が下降さ
れて引き用被作用面５Ａから外れるが、コンテナ４は、
両ベルト37により継続して引き出し搬送される。昇降検
出装置87により昇降部材51の下降限を検出すると、遮断
器89Ａへオフ信号を出力してモータ60を停止し、昇降駆
動装置55の作動を停止させる。

【００４５】そしてコンテナ４が両ベルト37上に完全に
乗り移り、キャレッジ20内に納まったことが検出される
ことでインバータ88への出力をオフとしてモータ46を停
止してコンベヤ駆動装置45を停止し、以て出庫作用を終
える。なお下降により引き用被作用面５Ａから押引作用
部66が外れた可動台65は、図６の仮想線ニに示すように
コンベヤ搬送面42の下方に位置される。そして切換スイ
ッチ89へモータ77の選択信号を出力し、インバータ88へ
駆動信号を出力して、次の作用を行うに好適な位置、す
なわち前述した一端側のホームポジションＨａ、または
図６の仮想線ホに示す他端側のホームポジションＨｂに
移動させ、待機状態とされる。

【００４６】２．入庫 またキャレッジ20上のコンテナ４を棚１内に入庫させる
に、前述した出庫時とはほぼ逆に作用される。上記昇降
動により卸し位置へキャレッジ20が到達し、コントロー
ラ105 より入庫指令信号を入力すると（このキャレッジ
20の目的とする収納部２への対向は、コンベヤ搬送面42
を腕木３の支持面に対して少し上位として行われる）、
まず切換スイッチ89へモータ46の選択信号を出力し、イ
ンバータ88へ目的の収納部２の向きに正転、あるいは逆
転信号を出力し、両駆動ベルトコンベヤ31によりコンテ
ナ４が収納部２内へと送り込まれる。この送り込みは、
コンテナ４の底面がベルト37から外れることでインバー
タ88への出力をオフとすることで終了されるが、このと
きコンテナ４は棚１から一部が突出された状態にある。

【００４７】そのために、たとえば図６の仮想線ホに示
すように、コンテナ４が通過した後に、送り出し側のホ
ームポジションＨｂに待機させている可動台65を、遮断
器89Ａへオン信号を出力してモータ60を駆動し、昇降駆
動装置55の作動により昇降部材51を上昇移動させること
により、上昇させる。そして切換スイッチ89へモータ77
の選択信号を出力し、インバータ88へ目的の収納部２の
向きに正転、あるいは逆転信号を出力して可動台65を送
り出し側に移動させることで、押引作用部66が押し用被
作用面５Ｂに外側から当接され、以て図６の仮想線ヘに
示すように、可動台65の移動力によってコンテナ４が押
し込まれる。その際に押し込み力の反力は、中間部材69
などを介して昇降部材51側で確実に受け止められる。

【００４８】そして押し込み移動限、すなわち可動台65
のホームポジションＨｂからの移動量はエンコーダ86に
より検出され、所定の検出によりインバータ88への出力
をオフとして可動台駆動装置75の作動を停止させること
で、コンテナ４は所定の位置にまで押し込まれる。その
後に、遮断器89Ａへオン信号を出力してモータ60を駆動
して、昇降部材51とともに可動台65を下降させ、そして
可動台65を、切換スイッチ89へモータ77の選択信号を出
力し、インバータ88へ駆動信号を出力して、次に入出庫
作用を行うために好適なホームポジションＨａ，Ｈｂに
移動させて待機させることで、所期の入庫作業を終え
る。

【００４９】上記実施例では、棚１に対して出し入れ装
置10を作用させた入出庫作業を説明したが、これは、た
とえば棚１の端部外方に配設した荷捌き装置（図示せ
ず）との間でコンテナ４を受け渡しすることで入出庫が
行われる。その際に荷捌き装置に対するコンテナ４の受
け渡しも、前述した収納部２に対する受け渡しと同様に
行われる。

【００５０】以上のように、コンテナ４をキャレッジ20
上から目的の棚１の収納部２、あるいは荷捌き装置へ卸
す際、まず目的の棚１の収納部２、あるいは荷捌き装置
の絶対レベル位置のパルス数に簡易操作パネル107 によ
り設定されたパルス数を加算した位置（卸し位置）にキ
ャレッジ20を昇降駆動し、出し入れ具30を目的の棚１の
収納部２、あるいは荷捌き装置の絶対レベル位置より上
方に対向させる。次いで出し入れ具30によりキャレッジ
20上のコンテナ４を目的の棚１の収納部２、あるいは荷
捌き装置へ移載する。

【００５１】また、目的の棚１の収納部２、あるいは荷
捌き装置上のコンテナ４をキャレッジ20上へ掬う際、ま
ず目的の棚１の収納部２、あるいは荷捌き装置の絶対レ
ベル位置のパルス数に簡易操作パネル107 により設定さ
れたパルス数を減算した位置（掬い位置）にキャレッジ
20を昇降駆動し、出し入れ具30を目的の棚１の収納部
２、あるいは荷捌き装置の絶対レベル位置より下方に対
向させる。次いで出し入れ具30により目的の棚１の収納
部２、あるいは荷捌き装置上のコンテナ４をキャレッジ
20上へ移載する。

【００５２】このように、上記コンテナ４の移載の際、
コンテナ４が移載されるほうのレベルを低くすることに
より、出し入れ具30によりコンテナ４が移動される際
に、移載される側の移載面にコンテナ４が引っ掛かり移
動できなくなる不具合を解消することができる。

【００５３】さらに、レベルの差、すなわち設定パネル
数を簡易操作パネル107 により自在に変更できることに
より、経年的なキャレッジ20を吊っているワイヤー94
Ａ，94Ｂの伸び変動に容易に迅速に対応することができ
る。

【００５４】なお、絶対レベル位置に対する上下の設定
パルス数を別々に設定することも可能であり、別々に設
定することにより、コンテナ４の卸しと掬いの際のレベ
ルの差を異なるものにでき、これら動作時にキャレッジ
20にかかる反力に配慮できる。

【００５５】なお上記実施例で示すように、一対（複
数）の出し入れ具30を前後方向Ｘに配設させたときに
は、入庫作業を、荷捌き装置の部分に戻ることなく続け
て二箇所（複数箇所）で行ったり、二個（複数個）の入
庫作業を同時に行ったり、出庫作業を、荷捌き装置の部
分に戻ることなく続けて二箇所（複数箇所）で行った
り、二個（複数個）の出庫作業を同時に行ったり、入庫
作業と出庫作業を交互に行ったりするなど、種々な作業
パターンが可能になる。

【００５６】

【発明の効果】上記構成の本第１発明によると、棚、あ
るいは荷受台とキャレッジ間の荷の移載の際、荷が移載
されるほうのレベルを低くすることにより、出し入れ具
により荷が移動される際に、移載される側の移載面に荷
が引っ掛かり移動できなくなる不具合を解消できる。さ
らに、レベルの差を設定手段により自在に変更できるこ
とにより、経年的なキャレッジの吊りワイヤの変動に容
易に対応することができる。

【００５７】また上記構成の本第２発明によると、移載
レベルに対する上下のパルス数を別々に設定することに
より、荷の卸しと掬いの際のレベルの差を異なるものに
でき、これら動作時にキャレッジにかかる反力に配慮で
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施例を示し、自動倉庫用の出し
入れ装置におけるコントローラの要部ブロック図であ
る。

【図２】 同自動倉庫用の出し入れ装置のコントローラ
の構成図である。

【図３】 同自動倉庫用の出し入れ装置の一部切り欠き
側面図である。

【図４】 同自動倉庫用の出し入れ装置の一部切り欠き
正面図である。

【図５】 同自動倉庫用の出し入れ装置におけるキャレ
ッジ部分の斜視図である。

【図６】 同自動倉庫用の出し入れ装置におけるキャレ
ッジ部分の一部切り欠き正面図である。

【図７】 同自動倉庫用の出し入れ装置におけるキャレ
ッジ部分の一部切り欠き側面図である。

【図８】 同自動倉庫用の出し入れ装置におけるキャレ
ッジ部分の一部切り欠き平面図である。

【図９】 同自動倉庫用の出し入れ装置における可動台
駆動装置部分の一部切り欠き側面図である。

【図10】 同自動倉庫用の出し入れ装置の制御構成図で
ある。

【符号の説明】

１ 棚 ２ 収納部 ４ コンテナ（荷） ５ 押引被作用部 10 出し入れ装置 14 走行本体 20 キャレッジ 30 出し入れ具 31 駆動ベルトコンベヤ 45 コンベヤ駆動装置 46 モータ 50 押引装置 51 昇降部材 55 昇降駆動装置 60 モータ 65 可動台 75 可動台駆動装置 77 モータ 85 制御装置 86，108 ，109 エンコーダ 88 出し入れ具用インバータ 90 昇降駆動ユニット 92 昇降駆動部 98 昇降用インバータ 100 走行駆動ユニット 102 走行駆動装置 103 走行用インバータ 104 制御ユニット 105 コントローラ 107 簡易操作パネル（設定手段） 114 制御部 115 昇降制御部 Ｈａ ホームポジション Ｈｂ ホームポジション Ｘ 前後方向（走行方向） Ｙ 左右方向

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行本体を形成する支柱に沿って昇降自
   在なキャレッジを設け、このキャレッジに棚、あるいは
   荷受台に対して荷をほぼ水平に移動させて受渡しを行う
   出し入れ具を配設した自動倉庫用の出し入れ装置であっ
   て、 前記キャレッジの原点からの昇降位置をパルス計数値に
   置換して検出する昇降距離計測手段と、所定のパルス数
   を設定する設定手段と、前記キャレッジを昇降駆動して
   前記昇降距離計測手段により検出された、前記出し入れ
   具の各棚、あるいは荷受台の荷の移載レベルのパルス数
   を予め入力し、荷の卸し時に、目的の棚、あるいは荷受
   台の荷の移載レベルのパルス数に前記設定手段により設
   定されたパルス数を加算した位置にキャレッジを昇降駆
   動し、荷の掬い時に、目的の棚、あるいは荷受台の荷の
   移載レベルのパルス数より前記設定手段により設定され
   たパルス数を減算した位置にキャレッジを昇降駆動する
   昇降制御手段を設けたことを特徴とする自動倉庫用の出
   し入れ装置。
2. 【請求項２】 設定手段は、移載レベルのパルス数に加
   算する所定のパルス数と、減算する所定のパルス数を別
   別に設定することを特徴とする請求項１記載の自動倉庫
   用の出し入れ装置。