CN115346310A - 升降装置的控制方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种升降装置的控制方法、装置、存储介质及电子设备，该方法包括：响应于提取窗口的开启信号，获取目标寄存窗口对应的第一驱动脉冲数，目标寄存窗口中存储有待取物品，根据第一驱动脉冲数，将升降装置从当前位置移动至目标寄存窗口的对应位置获取待取物品，根据提取窗口对应的第二驱动脉冲数和累计驱动脉冲数，确定目标驱动脉冲数，根据目标驱动脉冲数将升降装置由目标寄存窗口的对应位置移动至提取窗口的对应位置，并通过提取窗口传输待取物品。从而使升降装置能够精准传输待取物品，避免因控制距离较短导致的控制精度不高的问题，使升降装置与对接窗口之间实现精准对接。

Description

升降装置的控制方法、装置及存储介质

技术领域

本公开涉及自动控制领域，具体地，涉及一种升降装置的控制方法、装置及存储介质。

背景技术

现有技术中自动存储柜和智能配送机器人逐渐普及，自动存储柜满足快递人员的寄存需求，智能配送机器人从自动存储柜中取出寄存物品配送至用户。现有技术中，自动存储柜可以控制升降装置通过各个对接格口，从寄存柜中提取寄存物品。因自动存储柜的控制距离较短，控制精度较高，使自动存储柜的升降装置无法精准对接各个格口及智能配送机器人，导致自动存储柜无法精准从寄存柜中取出寄存物品，影响智能配送的过程。

发明内容

本公开的目的是提供一种升降装置的控制方法、装置及存储介质，用于实现升降装置的精确对接，保证自动存储柜能在对接窗口的对应位置，提取寄存物品。

为了实现上述目的，本公开实施例的第一方面，提供一种升降装置的控制方法，所述方法包括：

响应于提取窗口的开启信号，获取目标寄存窗口对应的第一驱动脉冲数，所述目标寄存窗口中存储有待取物品；

根据所述第一驱动脉冲数，将所述升降装置从初始限位移动至所述目标寄存窗口的对应位置获取所述待取物品；

根据所述提取窗口对应的第二驱动脉冲数和累计驱动脉冲数，确定目标驱动脉冲数；

根据所述目标驱动脉冲数将所述升降装置由所述目标寄存窗口的对应位置移动至所述提取窗口的对应位置，并通过所述提取窗口传输所述待取物品。

可选地，所述方法还包括：

响应于接收到的所述待取物品的传输成功信号，基于更新后的累计驱动脉冲数，生成反向驱动脉冲数；

基于所述反向驱动脉冲数，将所述升降装置由所述提取窗口的对应位置移动至所述初始限位；

响应于所述升降装置成功移动至所述初始限位的信号，将所述累计驱动脉冲数清零。

可选地，所述根据所述第一驱动脉冲数，将所述升降装置从初始限位移动至所述目标寄存窗口的对应位置获取所述待取物品，包括：

根据所述第一驱动脉冲数，将所述升降装置从所述初始限位移动至所述目标寄存窗口的对应位置；

通过限位开关将所述目标寄存窗口中的所述待取物品提取至所述升降装置的对应位置。

可选地，所述响应于提取窗口的开启信号，获取目标寄存窗口对应的第一驱动脉冲数，包括：

响应于提取窗口的开启信号，获取所述目标寄存窗口对应的目标编号；

从标定脉冲表中获取所述目标编号对应的所述第一驱动脉冲数，所述标定脉冲表中包括多个存取窗口与多个驱动脉冲数之间的映射关系，所述存取窗口为寄存窗口或提取窗口。

可选地，所述根据所述提取窗口对应的第二驱动脉冲数和累计驱动脉冲数，确定目标驱动脉冲数，包括：

根据所述标定脉冲表确定所述提取窗口对应的所述第二驱动脉冲数；

将所述第二驱动脉冲数与所述累计驱动脉冲数的差值，作为所述目标驱动脉冲数。

可选地，所述标定脉冲表可以通过以下方式确定：

响应于脉冲标定信号，驱动所述升降装置从所述初始限位向极限位置移动；

根据检测装置确定所述升降装置移动至各个存取窗口时对应的多个驱动脉冲数；

根据所述多个驱动脉冲数与所述多个存取窗口之间的对应关系，生成所述标定脉冲表。

可选地，所述根据检测装置确定升降装置移动至各个存取窗口时对应的多个驱动脉冲数，包括：

对于每个所述存取窗口，基于所述检测装置检测到所述升降装置移动至所述存取窗口的对应位置时，停止移动所述升降装置；

获取所述升降装置从所述初始限位移动至所述存储窗口的对应位置的运动过程中记录的累计驱动脉冲数，作为所述存取窗口对应的驱动脉冲数。

可选地，所述方法还包括：

将所述标定脉冲表与上一次脉冲标定获得的历史标定脉冲表进行比对；

在任一存取窗口对应的驱动脉冲数差值达到脉冲阈值的情况下，生成故障信号。

本公开实施例的第二方面，提供一种升降装置的控制装置，所述装置包括：

获取模块，用于响应于提取窗口的开启信号，获取目标寄存窗口对应的第一驱动脉冲数，所述目标寄存窗口中存储有待取物品；

第一执行模块，用于根据所述第一驱动脉冲数，将所述升降装置从初始限位移动至所述目标寄存窗口的对应位置获取所述待取物品；

确定模块，用于根据所述提取窗口对应的第二驱动脉冲数和累计驱动脉冲数，确定目标驱动脉冲数；

第二执行模块，用于根据所述目标驱动脉冲数将所述升降装置由所述目标寄存窗口的对应位置移动至所述提取窗口的对应位置，并通过所述提取窗口传输所述待取物品。

本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一项所述控制方法的步骤。

通过上述技术方案，至少可以达到以下有益效果：

通过响应于提取窗口的开启信号，获取目标寄存窗口对应的第一驱动脉冲数，目标寄存窗口中存储有待取物品，根据第一驱动脉冲数，将升降装置从初始限位移动至目标寄存窗口的对应位置获取待取物品，根据提取窗口对应的第二驱动脉冲数和累计驱动脉冲数，确定目标驱动脉冲数，根据目标驱动脉冲数将升降装置由目标寄存窗口的对应位置移动至提取窗口的对应位置，并通过提取窗口传输待取物品。从而使升降装置能够通过驱动脉冲数控制升降装置移动至对接窗口的对应位置，精准传输待取物品，避免因控制距离较短导致的控制精度不高的问题，使升降装置与对接窗口之间实现精准对接。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种自动存储柜的示意图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种对接方法的示意图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种升降装置的控制方法的流程图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种标定脉冲表的确定方法的流程图。

图5是根据一示例性实施例示出的一种升降装置的控制装置的框图。

图6是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

附图标记说明

柜体-310、寄存窗口-320、提取窗口-330、升降井-340、操作屏-350、智能配送机器人-360。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

需要说明的是，在本公开中，说明书和权利要求书以及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必理解为描述特定的顺序或先后次序。同理，术语“S11”、“S12”等用于区别步骤，而不必理解为按照特定的顺序或先后次序执行方法步骤。

相关技术中提及的可自动对接智能配送机器人的自动存储柜，可以满足配送员、用户和智能配送机器人同时进行交互。图1是根据一示例性实施例示出的一种自动存储柜的示意图，参见图1，在一种实施方式中，寄存柜300可以是一个矩形立方体，其中包括用于与用户和配送员对接的寄存窗口320，以及用于与智能配送机器人对接的提取窗口330。示例的，其中的操作屏350用于方便用户或配送员基于相关存取验证码，打开对应的寄存窗口320，存放或者提取相关待取物品。提取窗口330与智能配送机器人360进行对接，参见图2，图2是根据一示例性实施例示出的一种对接方法的示意图，图2中智能配送机器人360的对接窗口与寄存柜300的提出窗口进行对接，并通过对接窗口将寄存柜300中的待取物品推送至智能配送机器人360中。

为方便寄存柜与智能配送机器人的自动对接，寄存柜内包括有升降装置和取物平台，通过升降装置控制取物平台在寄存柜内部进行竖直方向上的移动，并控制取物平台在寄存柜的内部移动至存取窗口(包括寄存窗口和提取窗口)的对应位置提取待取物品。由于，寄存柜需要面向用户存取物品，因此，竖直方向上的高度需要控制在人手能够触及的高度范围之内，且为提高存取货物的效率，寄存柜中需要同步设定多个寄存窗口。因此，各个格口之间在竖直方向上的间隔距离较短，相应的对竖直方向上取物平台的控制精度要求较高，导致无法实现取物平台与寄存柜各个格口之间的精准对接，使取物平台无法实现待取物品的自动传递。

鉴于上述技术问题，本发明实施例提出一种升降装置的控制方法，图3是根据一示例性实施例示出的一种升降装置的控制方法的流程图，参见图3，该方法应用于自动存储柜中，该方法包括：

步骤S11，响应于提取窗口的开启信号，获取目标寄存窗口对应的第一驱动脉冲数，目标寄存窗口中存储有待取物品。

可以理解的是，本实施例应用于进行自动存取物品的寄存柜中，该寄存柜中包括有多个用于寄存待取物品的寄存格口，各个寄存格口包括至少两个寄存窗口，用于与用户或配送员进行交互的第一寄存窗口，以及用于与寄存柜内部的升降装置交互的第二寄存窗口。寄存柜还包括用于与智能取货设备实现自动对接的提取窗口，当智能取货设备与寄存柜对接成功后，寄存柜开启提取窗口，在寄存柜的内部进行待取物品的调度，并将待取物品通过提取窗口传递至智能取货设备中，实现物品的自动传递。图4是根据一示例性实施例示出的一种寄存柜的内部结构示意图，参见图4，该寄存柜内部设置有升降设备，升降设备通过驱动电机，利用竖直方向上的传动装置控制升降装置在竖直方向上移动。升降装置上包括有升降平台以及提取装置，该升降平台用于乘放待取物品，提取装置在升降装置移动至各个存取窗口(包括提取窗口和寄存窗口)的对应位置后，提取寄存格口内的待取物品，或将升降平台上的待取物品通过提取窗口推送至智能取货设备中。

当智能取货设备与寄存柜对接成功后，寄存柜中面向智能取货设备的提取窗口打开。可以理解的是，通常情况下，为提高存储效率寄存柜中会设置多个寄存格口。因此，智能取货设备需要将对应目标寄存窗口的编号信息发送至寄存柜，使寄存柜根据目标寄存窗口对应的编号信息确定对应的第一驱动脉冲数。需要说明的是，驱动脉冲数用于控制寄存柜中的驱动电机进行正转或反转，以通过寄存柜中的传动装置，控制升降装置在竖直方向上上升或者下降，本实施例中，设定当驱动脉冲数为正时，对应驱动电机正转，升降装置在驱动电机的控制下在竖直方向上下降；当驱动脉冲数为负时，对应驱动电机反转，升降装置在驱动电机的控制下在竖直方向上上升。第一驱动脉冲数与目标寄存窗口的编号信息相对应，可以在升降装置的校准阶段，建立各个存取窗口与驱动脉冲数之间的映射关系，通过读取映射关系确定目标寄存窗口对应的第一驱动脉冲数。

步骤S12，根据第一驱动脉冲数，将升降装置从初始限位移动至目标寄存窗口的对应位置获取待取物品。

寄存柜内部的驱动电机根据第一驱动脉冲数，将升降装置从初始限位移动至目标寄存窗口的对应位置，提取待取物品。可以理解的是，为提高提取物品的平滑性，在进行待取物品的提取时，可设定升降装置根据驱动脉冲数的驱动，停留在各个寄存格口的下底面对应的同一水平面内，方便升降装置提取寄存窗口内的待取物品。

可选的，上述步骤S12，包括：

根据第一驱动脉冲数，将升降装置从初始限位移动至目标寄存窗口的对应位置。

通过限位开关将目标寄存窗口中的待取物品提取至升降装置的对应位置。

可以理解的是，本实施例中考虑到待取物品的不规则性，提高了物品的提取难度。可以在寄存格口内设定托盘，通过托盘传递待取物品。示例的，图5是根据一示例性实施例示出的一种升降装置的结构示意图，参见图5，该寄存柜的升降装置上设定有升降台，以及水平面内的第一提取装置191和第二提取装置192，通过第一提取装置191将各个寄存格口内的托盘提取至升降平台的对应位置，通过第二提取装置192将存放有待取物品的托盘370推送至智能取货设备的对应位置，示例的可以在第一提取装置191和第二提取装置192的对应位置设定限位开关，通过限位开关将目标寄存窗口中的待取物品提取至升降装置的对应位置，示例的，还可以通过限位开关将升降装置上的待取物品推送至智能取货设备的对应位置，以保证推送位置的精确性。

步骤S13，根据提取窗口对应的第二驱动脉冲数和累计驱动脉冲数，确定目标驱动脉冲数。

升降装置从目标寄存窗口内获取到待取物品之后，需要将待取物品通过提取窗口传递至智能取货设备中。其中提取窗口对应的第二驱动脉冲数为基准值，可以提前在升降装置的调试阶段确定，并通过读取存取窗口与驱动脉冲数之间的映射关系，确定提取窗口对应的第二驱动脉冲数。基于累计驱动脉冲数确定升降装置的初始限位，并根据累计驱动脉冲数和第二驱动脉冲数，确定控制升降装置从目标寄存窗口的对应位置移动至提取窗口的对应位置所需要的目标驱动脉冲数，示例的，通过读取映射关系确定第二驱动脉冲数为2900，此时驱动电机的累计驱动脉冲数为2000，则通过第二驱动脉冲数-累计驱动脉冲数＝目标驱动脉冲数，确定此时的目标驱动脉冲数为900。

步骤S14，根据目标驱动脉冲数将升降装置由目标寄存窗口的对应位置移动至提取窗口的对应位置，并通过提取窗口传输待取物品。

通过上述步骤获得目标驱动脉冲数后，控制驱动电机基于目标驱动脉冲数将升降装置从目标寄存窗口的对应位置移动至提取窗口的对应位置，并通过提取窗口将升降装置上的待取物品传递至智能取货设备的相应位置。

可选地，该升降装置的控制方法，还可以包括：

响应于接收到的待取物品的传输成功信号，基于更新后的累计驱动脉冲数，生成反向驱动脉冲数。

基于反向驱动脉冲数，将升降装置由提取窗口的对应位置移动至初始限位。

响应于升降装置成功移动至初始限位的信号，将累计驱动脉冲数清零。

可以理解的是，驱动电机接收到的驱动脉冲数为正负数，对应的累计驱动脉冲数为传输至驱动电机的驱动脉冲数的叠加运算结果，示例的，驱动电机的第一驱动脉冲数为1000，第二驱动脉冲数为-600，则对应的累计驱动脉冲数＝第一驱动脉冲数+第二驱动脉冲数＝400。驱动电机每次基于驱动脉冲数进行移动之后，对应的累计驱动脉冲数也同步进行更新。本实施例中，当待取物品传输成功后，根据累计驱动脉冲数，生成对应的反向驱动脉冲数，将升降装置由提取窗口的对应位置移动至初始限位的位置，并在升降装置返回值初始限位的位置之后，将累计驱动脉冲数清零。需要说明的是，在寄存柜完成一次调度任务(包括提取物品任务或存储物品任务)之后，相应的需要将升降装置返回至初始限位的位置，并将累计驱动脉冲数清零，以防止因驱动脉冲数的偏差导致升降装置在各个存取窗口的限位位置存在偏差，进而使升降装置因位置因素无法实现待取物品的提取与推送。

可选地，图在另外一种实施方式中，上述步骤S11，包括：

响应于提取窗口的开启信号，获取目标寄存窗口对应的目标编号。

从标定脉冲表中获取目标编号对应的第一驱动脉冲数，标定脉冲表中包括多个存取窗口与多个驱动脉冲数之间的映射关系，存取窗口为寄存窗口或提取窗口。

可以理解的是，本实施例中，在寄存柜的检查阶段，可以建立驱动脉冲数与存取窗口之前的映射关系，从而生成有标定脉冲表。该标定脉冲表中为区分各个不同的存取窗口，通常用编号信息确定存取窗口对应的驱动脉冲数。通过查阅该标定脉冲表，获得目标编号对应的第一驱动脉冲数，升降装置可以基于第一驱动脉冲数由初始位置移动至各个存取窗口的对应位置。通过为各个存取窗口建立编号，确定存取窗口对应的驱动脉冲数。当提取窗口开启之后，从智能取货设备中获取需要进行待取物品提取的目标寄存窗口的目标编号，再从标定脉冲表中获取该目标编号对应的第一驱动脉冲数。

可选地，上述步骤S13，包括：

根据标定脉冲表确定提取窗口对应的第二驱动脉冲数。

将第二驱动脉冲数与累计驱动脉冲数的差值，作为目标驱动脉冲数。

可以理解的是，本实施例中，通过寄存柜中的标定脉冲表，确定标定脉冲表中提取窗口与第二驱动脉冲数的对应关系，获得第二驱动脉冲数。再应用上述实施方式中的计算过程，将第二驱动脉冲数与累计驱动脉冲数作差，从而得到目标驱动脉冲数。

图4是根据一示例性实施例示出的一种标定脉冲表的确定方法的流程图，参见图4，本实施例中，该标定脉冲表，可以通过以下方式确定：

步骤S21，响应于脉冲标定信号，驱动升降装置从初始限位向极限位置移动。

步骤S22，根据检测装置确定升降装置移动至各个存取窗口时对应的多个驱动脉冲数。

步骤S23，根据多个驱动脉冲数与多个存取窗口之间的对应关系，生成标定脉冲表。

可以理解的是，本实施例中，在寄存柜的调试阶段，对标定脉冲表中的相关参数进行测定。寄存柜接收到脉冲标定信号之后，通过驱动电机将升降装置从初始限位向极限位置移动。需要说明的是，当升降装置位于初始限位时，对应的累计驱动脉冲数为零，为方便测量该调试阶段，升降装置保持均匀且较缓慢的速度向极限位置移动，示例的，可以设定升降装置的移动速度为2m/h，从而保证对应的检查装置能够准确监测到升降装置是否移动至对应位置。其中，检查装置用于检测升降装置的升降平台是否与各个存取窗口的下底面处于同一水平面内，示例的，该检测装置可以是红外检查装置并设置与各个存取窗口的下底面和升降平台上，当对应的检查装置相互感应到红外光线后，表示升降装置上的升降平台已移动到存取窗口的对应位置。此时通过累计驱动脉冲数确定该存取窗口对应的驱动脉冲数，统计该调试阶段各个存取窗口对应的驱动脉冲数，从而生成标定脉冲表。

可选地，上述步骤S22，包括：

对于每个存取窗口，基于检测装置检测到升降装置移动至存取窗口的对应位置时，停止移动升降装置。

获取升降装置从初始限位移动至存储窗口的对应位置的运动过程中记录的累计驱动脉冲数，作为存取窗口对应的驱动脉冲数。

可以理解的是，通过检查装置确定升降装置移动至各个存取窗口的对应位置之后，为方面寄存柜更准确的读取累计驱动脉冲数，可以在升降装置移动至对应位置之后，停止移动升降装置。并将此时的累计驱动脉冲数作为存取窗口对应的驱动脉冲数，当记录完成后，再启动驱动电机控制升降装置继续向极限位置移动，直至升降装置移动至极限位置，从而获得各个存取窗口对应的驱动脉冲数。

可选地，该升降装置的控制方法，还包括：

将标定脉冲表与上一次脉冲标定获得的历史标定脉冲表进行比对。

在任一存取窗口对应的驱动脉冲数差值达到脉冲阈值的情况下，生成故障信号。

可以理解的是，通过上述步骤获得新的标定脉冲表之后，用新的标定脉冲表替换历史标定脉冲表，使寄存柜基于新的标定脉冲表进行调度任务。通常情况下，由于驱动电机的运转机制以及寄存柜中传动装置的位移情况，生成的新的标定脉冲表与历史标定脉冲表间，各个存取窗口对应的驱动脉冲数存在一定的偏差。但新的标定脉冲表与历史标定脉冲表在同一存取窗口上的驱动脉冲数的差值达到脉冲阈值时，表明该标定阶段生产的标定脉冲表出现异常，对应生成的标定脉冲表可能使升降装置无法实现与存取窗口的精准对接，生产故障信号，以便相关技术人员对寄存柜的升降装置进行检查修理。

通过上述方案响应于提取窗口的开启信号，获取目标寄存窗口对应的第一驱动脉冲数，目标寄存窗口中存储有待取物品，根据第一驱动脉冲数，将升降装置从初始限位移动至目标寄存窗口的对应位置获取待取物品，根据提取窗口对应的第二驱动脉冲数和累计驱动脉冲数，确定目标驱动脉冲数，根据目标驱动脉冲数将升降装置由目标寄存窗口的对应位置移动至提取窗口的对应位置，并通过提取窗口传输待取物品。从而使升降装置能够通过驱动脉冲数控制升降装置移动至对接窗口的对应位置，精准传输待取物品，避免因控制距离较短导致的控制精度不高的问题，使升降装置与对接窗口之间实现精准对接。

基于同一发明构思，本公开还提供一种升降装置的控制装置，用于执行上述方法实施例提供的升降装置的控制方法的步骤，该装置可以以软件、硬件或两者相结合的方式实现升降装置的控制方法。图5是根据一示例性实施例示出的一种升降装置的控制装置100的框图，参见图5所示，该控制装置100包括：获取模块110、第一执行模块120、确定模块130、第二执行模块140。

获取模块110，用于响应于提取窗口的开启信号，获取目标寄存窗口对应的第一驱动脉冲数，目标寄存窗口中存储有待取物品。

第一执行模块120，用于根据第一驱动脉冲数，将升降装置从初始限位移动至目标寄存窗口的对应位置获取待取物品。

确定模块130，用于根据提取窗口对应的第二驱动脉冲数和累计驱动脉冲数，确定目标驱动脉冲数。

第二执行模块140，用于根据目标驱动脉冲数将升降装置由目标寄存窗口的对应位置移动至提取窗口的对应位置，并通过提取窗口传输待取物品。

可选地，该控制装置100，还包括第三执行模块，用于：

响应于接收到的待取物品的传输成功信号，基于更新后的累计驱动脉冲数，生成反向驱动脉冲数。

基于反向驱动脉冲数，将升降装置由提取窗口的对应位置移动至初始限位。

响应于升降装置成功移动至初始限位的信号，将累计驱动脉冲数清零。

可选地，该获取模块110，还可以用于：

在当前位置为初始位置的情况下，获取目标寄存窗口对应的基准脉冲数作为第一驱动脉冲数。

在当前位置不是初始位置的情况下，根据目标寄存窗口对应的基准脉冲数和历史驱动脉冲数确定第一驱动脉冲数。

可选地，该第一执行模块120，还可以用于：

根据第一驱动脉冲数，将升降装置从当前位置移动至目标寄存窗口的对应位置。

通过限位开关将目标寄存窗口中的待取物品提取至升降装置的对应位置。

可选地，该获取模块110，还可以用于：

响应于提取窗口的开启信号，获取目标寄存窗口对应的目标编号。

从标定脉冲表中获取目标编号对应的第一驱动脉冲数，标定脉冲表中包括多个存取窗口与多个驱动脉冲数之间的映射关系，存取窗口为寄存窗口或提取窗口。

可选地，该确定模块130，还可以用于：

根据标定脉冲表确定提取窗口对应的第二驱动脉冲数。

将第二驱动脉冲数与累计驱动脉冲数的差值，作为目标驱动脉冲数。

可选地，该控制装置100，还包括标定模块，该标定模块包括：

驱动子模块，用于响应于脉冲标定信号，驱动升降装置从初始限位向极限位置移动。

执行子模块，用于根据检测装置确定升降装置移动至各个存取窗口时对应的多个驱动脉冲数。

第一生成子模块，用于根据多个驱动脉冲数与多个存取窗口之间的对应关系，生成标定脉冲表。

可选地，该执行子模块，还可以用于：

对于每个存取窗口，基于检测装置检测到升降装置移动至存取窗口的对应位置时，停止移动升降装置。

获取升降装置从初始限位移动至存储窗口的对应位置的运动过程中记录的累计驱动脉冲数，作为存取窗口对应的驱动脉冲数。

可选地，该标定模块，还包括第二生成子模块，用于：

将标定脉冲表与上一次脉冲标定获得的历史标定脉冲表进行比对。

在任一存取窗口对应的驱动脉冲数差值达到脉冲阈值的情况下，生成故障信号。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图6是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。如图6所示，该电子设备600可以包括：处理器601，存储器602。该电子设备600还可以包括多媒体组件603，输入/输出(I/O)接口604，以及通信组件605中的一者或多者。

其中，处理器601用于控制该电子设备600的整体操作，以完成上述的升降装置的控制方法中的全部或部分步骤。存储器602用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备600的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备600上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器602可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件603可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器602或通过通信组件605发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口604为处理器601和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件605用于该电子设备600与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，4G、5G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件605可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。

在一示例性实施例中，电子设备600可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的升降装置的控制方法。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的升降装置的控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器602，上述程序指令可由电子设备600的处理器601执行以完成上述的升降装置的控制方法。

在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的升降装置的控制方法的代码部分。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种升降装置的控制方法，其特征在于，包括：

响应于提取窗口的开启信号，获取目标寄存窗口对应的第一驱动脉冲数，所述目标寄存窗口中存储有待取物品；

根据所述第一驱动脉冲数，将所述升降装置从初始限位移动至所述目标寄存窗口的对应位置获取所述待取物品；

根据所述提取窗口对应的第二驱动脉冲数和累计驱动脉冲数，确定目标驱动脉冲数；

根据所述目标驱动脉冲数将所述升降装置由所述目标寄存窗口的对应位置移动至所述提取窗口的对应位置，并通过所述提取窗口传输所述待取物品。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于接收到的所述待取物品的传输成功信号，基于更新后的累计驱动脉冲数，生成反向驱动脉冲数；

基于所述反向驱动脉冲数，将所述升降装置由所述提取窗口的对应位置移动至所述初始限位；

响应于所述升降装置成功移动至所述初始限位的信号，将所述累计驱动脉冲数清零。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一驱动脉冲数，将所述升降装置从初始限位移动至所述目标寄存窗口的对应位置获取所述待取物品，包括：

根据所述第一驱动脉冲数，将所述升降装置从所述初始限位移动至所述目标寄存窗口的对应位置；

通过限位开关将所述目标寄存窗口中的所述待取物品提取至所述升降装置的对应位置。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述响应于提取窗口的开启信号，获取目标寄存窗口对应的第一驱动脉冲数，包括：

响应于提取窗口的开启信号，获取所述目标寄存窗口对应的目标编号；

从标定脉冲表中获取所述目标编号对应的所述第一驱动脉冲数，所述标定脉冲表中包括多个存取窗口与多个驱动脉冲数之间的映射关系，所述存取窗口为寄存窗口或提取窗口。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述提取窗口对应的第二驱动脉冲数和累计驱动脉冲数，确定目标驱动脉冲数，包括：

根据所述标定脉冲表确定所述提取窗口对应的所述第二驱动脉冲数；

将所述第二驱动脉冲数与所述累计驱动脉冲数的差值，作为所述目标驱动脉冲数。

6.根据权利要求4-5中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述标定脉冲表可以通过以下方式确定：

响应于脉冲标定信号，驱动所述升降装置从所述初始限位向极限位置移动；

根据检测装置确定所述升降装置移动至各个存取窗口时对应的多个驱动脉冲数；

根据所述多个驱动脉冲数与所述多个存取窗口之间的对应关系，生成所述标定脉冲表。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述根据检测装置确定升降装置移动至各个存取窗口时对应的多个驱动脉冲数，包括：

对于每个所述存取窗口，基于所述检测装置检测到所述升降装置移动至所述存取窗口的对应位置时，停止移动所述升降装置；

获取所述升降装置从所述初始限位移动至所述存储窗口的对应位置的运动过程中记录的累计驱动脉冲数，作为所述存取窗口对应的驱动脉冲数。

8.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述标定脉冲表与上一次脉冲标定获得的历史标定脉冲表进行比对；

在任一存取窗口对应的驱动脉冲数差值达到脉冲阈值的情况下，生成故障信号。

9.一种升降装置的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于响应于提取窗口的开启信号，获取目标寄存窗口对应的第一驱动脉冲数，所述目标寄存窗口中存储有待取物品；

第一执行模块，用于根据所述第一驱动脉冲数，将所述升降装置从初始限位移动至所述目标寄存窗口的对应位置获取所述待取物品；

确定模块，用于根据所述提取窗口对应的第二驱动脉冲数和累计驱动脉冲数，确定目标驱动脉冲数；

第二执行模块，用于根据所述目标驱动脉冲数将所述升降装置由所述目标寄存窗口的对应位置移动至所述提取窗口的对应位置，并通过所述提取窗口传输所述待取物品。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项方法的步骤。

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