CN104229373A - 自动发药方法及实施该方法的发药机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动发药方法，还公开了一种实施该方法的发药机，其包括至少一发药窗口、至少一储药柜和设置在该储药柜一侧位置的取药机器人；本发明提供的自动发药方法，步骤简单、速度快，效率高，易于实现，且成本低；本发明提供的发药机，结构设计巧妙、合理，智能化程度高，通过控制系统控制取药机器人，快速到达所需取药品的存放位置，然后通过取药平台、取药臂和吸盘相互配合，实现快速将相应的药品放入储药篮，并待取药完毕后，自动将储药篮转移到发药窗口，实现自动发药动作；整个发药过程简洁，速度快，自动化程度高，有效避免了重复劳动，不但大大降低了劳动强度，而且大大提升工作效率，节约成本，利于广泛推广。
Description
技术领域
本发明涉及自动发药技术领域，具体涉及一种自动发药方法及实施该方法的发药机。
背景技术
随着社会的进步和医院自动化程度的提高，对医院服务质量有了更高要求，为了缩短患者取药时间，出现了自动发药机，替代药剂师发药，由于发药机快速、准确，越来越多的医院开始采用。
但是，目前使用的自动发药机是20多年前发明的，采用了分散控制方式，即每种药品都对应一个机电装置，发药时由每个机电装置负责把排放整齐的盒装药品一盒一盒地推出去，使药品落入药柜外面的传送平台上，由传送带再送至对应篮筐里，最后将篮筐送至发药窗口。由于一台发药机少则上千多则上万个品种，致使机电装置也少则上千多则上万个，不仅结构复杂、安装调试繁杂，可靠性也自然会降低，成本也昂贵，致使现在发药机都在上百万元至几百万元，使得普及应用受到限制。
发明内容
针对上述所存在的不足，本发明目的之一在于，提供一种步骤简单、效率高、易于实现，且成本低的自动发药方法。
本发明的目的还在于，提供一种结构设计巧妙、合理，工作效率高、节约成本且智能化程度高，能自动实现发药的发药机。
本发明为实现上述目的，所提供的技术方案是：
(1)制作储药柜，用来储放药品；
(2)制作发药窗口，用来发放药品；
(3)制作一可快速移动的取药机器人，该取药机器人包括多个可以移动的，可存放多个处方药品的储药篮、轨道、控制系统及分别与该控制系统相连接，并受其控制的可水平运动的活动底座、可垂直上下运动的取药平台、可做伸缩运动的取药臂和具有真空负压的吸盘，将所述取药平台设置在活动底座上，将所述取药臂设置在所述活动底座上，将所述吸盘设置在所述取药臂上，将所述储药篮设置在取药平台上；
(4)将轨道设置在所述储药柜的一侧，将活动底座放置在所述轨道上；
(5)需取药时，控制系统启动活动底座、取药平台工作，实现将取药机器人快速移动至储药柜所需取药品的位置；
(6)控制系统启动储药蓝移动，使对应的储药蓝移动至取药臂下方；
(7)控制系统启动取药臂工作，实现将所述吸盘朝向、并贴在所需取的药品上；
(8)控制系统启动所述吸盘工作，实现将所需取的药品吸取；
(9)控制系统启动取药臂工作，实现将所吸取的药品移至储药篮的上方位置；
(10)控制系统启动所述吸盘工作，实现将所吸取的药品放置在储药篮里；
(11)重复步骤(5)至(10)，直至将所需取的药品全部放入对应的储药篮；
(12)控制系统启动活动底座、取药平台工作，实现将取药机器人快速移动至发药窗口的位置；
(13)控制系统启动储药篮移动至对应发药口；
(14)控制系统启动储药篮将药品倒入对应的发药口，实现自动发药。
作为本发明的一种改进，其还包括以下步骤：
(15)待全部取出储药篮上的药品时，控制系统启动储药篮移回取药臂的下方位置；
(16)重复步骤(5)至(15)，实现新一轮自动发药动作。
作为本发明的一种改进，预先在所述控制系统中储存有所述储药柜内所储放的各个药品的位置坐标，控制系统在取药时自动对各个处方对应的药品进行储放位置分析，自动生成一条最短的移动路线，然后启动活动底座及取药平台按该移动路线的轨迹移动。
作为本发明的一种改进，所述吸盘的数量为两个，其对称设置在所述取药臂的两端上，且朝向相反。
作为本发明的一种改进，所述取药臂上设有避免其不碰撞药品又可以保证吸盘吸紧药品的接近传感器，该接近传感器与所述控制系统相连接。
作为本发明的一种改进，所述活动底座包括座体、轮组、位置传感器和大功率电机，所述轮组设置在座体的底部，所述大功率电机设置在所述座体上，并能驱动所述轮组转动，所述位置传感器设置在所述轮组上，并与所述控制系统相连接。
作为本发明的一种改进，所述取药平台包括垂直升降机构、位置传感器和大功率电机，所述垂直升降机构设置在所述座体上，所述大功率电机设置在该座体上，并能驱动所述垂直升降机构作垂直上下升降动作，所述位置传感器设置在所述垂直升降机构上，并与所述控制系统相连接。
一种实施上述自动发药方法的发药机，其包括至少一发药窗口、至少一储药柜和设置在该储药柜一侧位置的取药机器人，该取药机器人包括多个可以移动的，可存放多个处方药品的储药篮、轨道、控制系统及分别与该控制系统相连接，并受其控制的可水平运动的活动底座、可垂直上下运动的取药平台、可做伸缩运动的取药臂和具有真空负压的吸盘，所述发药窗口设置在所述轨道一侧，所述取药平台设置在活动底座上，所述轨道设置在所述储药柜的一侧，所述活动底座放置在所述轨道上，所述取药臂设置在所述活动底座上，所述吸盘设置在所述取药臂上，所述储药篮设置在取药平台上。
作为本发明的一种改进，所述储药柜的数量为两个，其对称设置在所述取药机器人的两侧。
作为本发明的一种改进，所述吸盘的数量为两个，其对称设置在所述取药臂的两端上，且朝向相反；所述取药臂上设有避免其不碰撞药品又可以保证吸盘吸紧药品的接近传感器，该接近传感器与所述控制系统相连接；所述活动底座包括座体、轮组、位置传感器和大功率电机，所述轮组设置在座体的底部，所述大功率电机设置在所述座体上，并能驱动所述轮组转动，所述位置传感器设置在所述轮组上，并与所述控制系统相连接；所述取药平台包括垂直升降机构、位置传感器和大功率电机，所述垂直升降机构设置在所述座体上，所述大功率电机设置在该座体上，并能驱动所述垂直升降机构作垂直上下升降动作，所述位置传感器设置在所述垂直升降机构上，并与所述控制系统相连接，所述储药蓝的数量为四个，其均匀分布在取药平台上，所述发药窗口的数量为四个，其并排在所述轨道一侧。
本发明的有益效果为：本发明提供的自动发药方法，步骤简单、速度快，效率高，易于实现，且成本低；本发明提供的发药机，结构设计巧妙、合理，智能化程度高，通过控制系统控制取药机器人，快速到达所需取药品的存放位置，然后通过取药平台、取药臂和吸盘相互配合，实现快速将相应的药品放入对应的储药篮，待取药完毕后，取药机器人自动将储药篮转移到发药窗口，实现自动发药动作；整个发药过程简洁，速度快，自动化程度高，有效避免了重复劳动，不但大大降低了劳动强度，而且大大提升工作效率，节约成本，利于广泛推广。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
具体实施方式
实施例：参见图1，本发明实施例提供一种自动发药方法，其特征在于，其包括如下步骤：
(1)制作储药柜6，用来储放药品；
(2)制作发药窗口7，用来发放药品；
(3)制作一可快速移动的取药机器人，该取药机器人包括多个可以移动的，可存放多个处方药品的储药篮5、轨道8、控制系统及分别与该控制系统相连接，并受其控制的可水平运动的活动底座1、可垂直上下运动的取药平台2、可做伸缩运动的取药臂3和具有真空负压的吸盘4，将所述取药平台2设置在活动底座1上，将所述取药臂3设置在所述活动底座1上，将所述吸盘4设置在所述取药臂3上，将所述储药篮5设置在取药平台2上；
(4)将轨道8设置在所述储药柜6的一侧，将活动底座1放置在所述轨道8上；
(5)需取药时，控制系统启动活动底座1、取药平台2工作，实现将取药机器人快速移动至储药柜6所需取药品的位置；
(6)控制系统启动储药蓝5移动，使对应的储药蓝5移动至取药臂3下方；
(7)控制系统启动取药臂3工作，实现将所述吸盘4朝向、并贴在所需取的药品上；
(8)控制系统启动所述吸盘4工作，实现将所需取的药品吸取；
(9)控制系统启动取药臂3工作，实现将所吸取的药品移至储药篮5的上方位置；
(10)控制系统启动所述吸盘4工作，实现将所吸取的药品放置在储药篮5里；
(11)重复步骤(5)至(10)，直至将所需取的药品全部放入对应的储药篮5；
(12)控制系统启动活动底座1、取药平台2工作，实现将取药机器人快速移动至发药窗口7的位置；
(13)控制系统启动储药篮5移动至对应发药口7；
(14)控制系统启动储药篮5将药品倒入对应的发药口7，实现自动发药。
(15)待全部取出储药篮5上的药品时，控制系统启动储药篮5移回取药臂3的下方位置；
(16)重复步骤(5)至(15)，实现新一轮自动发药动作。
所述吸盘4的数量为两个，其对称设置在所述取药臂3的两端上，且朝向相反。
所述取药臂3上设有避免其不碰撞药品又可以保证吸盘4吸紧药品的接近传感器，该接近传感器与所述控制系统相连接。
所述活动底座1包括座体、轮组、位置传感器和大功率电机，所述轮组设置在座体的底部，所述大功率电机设置在所述座体上，并能驱动所述轮组转动，所述位置传感器设置在所述轮组上，并与所述控制系统相连接。
所述取药平台2包括垂直升降机构、位置传感器和大功率电机，所述垂直升降机构设置在所述座体上，所述大功率电机设置在该座体上，并能驱动所述垂直升降机构作垂直上下升降动作，所述位置传感器设置在所述垂直升降机构上，并与所述控制系统相连接。
本发明提供的自动发药方法，步骤简单、速度快，效率高，易于实现，且成本低。
一种实施上述自动发药方法的发药机，其包括至少一发药窗口7、至少一储药柜6和设置在该储药柜6一侧位置的取药机器人，该取药机器人包括多个可以移动的，可存放多个处方药品的储药篮5、控制系统及分别与该控制系统相连接，并受其控制的可水平运动的活动底座1、轨道8、可垂直上下运动的取药平台2、可做伸缩运动的取药臂3和具有真空负压的吸盘4，所述发药窗口设置在所述轨道一侧，所述取药平台2设置在活动底座1上，所述取药臂3设置在所述活动底座1上，所述吸盘4设置在所述取药臂3上，所述储药篮5设置在取药平台2上。
所述储药柜6的数量为两个，其对称设置在所述取药机器人的两侧。
所述吸盘4的数量为两个，其对称设置在所述取药臂3的两端上，且朝向相反；所述取药臂3上设有避免其不碰撞药品又可以保证吸盘4吸紧药品的接近传感器，该接近传感器与所述控制系统相连接；所述活动底座1包括座体、轮组、位置传感器和大功率电机，所述轮组设置在座体的底部，所述大功率电机设置在所述座体上，并能驱动所述轮组转动，所述位置传感器设置在所述轮组上，并与所述控制系统相连接；所述取药平台2包括垂直升降机构、位置传感器和大功率电机，所述垂直升降机构设置在所述座体上，所述大功率电机设置在该座体上，并能驱动所述垂直升降机构作垂直上下升降动作，所述位置传感器设置在所述垂直升降机构上，并与所述控制系统相连接。所述储药蓝的数量为四个，其均匀分布在取药平台上，所述发药窗口的数量为四个，其并排在所述轨道一侧。
本发明提供的发药机，结构设计巧妙、合理，智能化程度高，能自动实现发药动作，整个发药过程简洁，速度快，自动化程度高。
工作前，预先在所述控制系统中储存有所述储药柜6内所储放的各个药品的位置坐标，控制系统在取药时自动对各个处方对应的药品进行储放位置分析，自动生成一条最短的移动路线，然后启动活动底座1、取药平台2按该移动路线的轨迹移动。整个取药过程取药机器人以最短移动路线、最少取药时间为原则制定方案，多个处方统一规划、合理取药，在一个来回过程中完成全部取药工作，使得平均发药速度超过传统发药机，成本更是远远低于传统发药机。
工作时，通过控制系统控制取药机器人，快速到达所需取药品的存放位置，然后通过取药平台2、取药臂3和吸盘4相互配合，实现快速将相应的药品放入对应的储药篮5，待取药完毕后，取药机器人自动将储药篮5转移到发药窗口7，实现自动发药动作；整个发药过程简洁，速度快，自动化程度高，有效避免了重复劳动，不但大大降低了劳动强度，而且大大提升工作效率，节约成本。
根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。为此，如本发明上述实施例所述，采用与其相同或相似的结构而得到的其它发药机及发药方法，均在本发明保护范围内。
Claims (10)
1.一种自动发药方法，其特征在于，其包括如下步骤：
(1)制作储药柜，用来储放药品；
(2)制作发药窗口，用来发放药品；
(3)制作一可快速移动的取药机器人，该取药机器人包括多个可以移动的，可存放多个处方药品的储药篮、轨道、控制系统及分别与该控制系统相连接，并受其控制的可水平运动的活动底座、可垂直上下运动的取药平台、可做伸缩运动的取药臂和具有真空负压的吸盘，将所述取药平台设置在活动底座上，将所述取药臂设置在所述活动底座上，将所述吸盘设置在所述取药臂上，将所述储药篮设置在取药平台上；
(4)将轨道设置在所述储药柜的一侧，将活动底座放置在所述轨道上；
(5)需取药时，控制系统启动活动底座、取药平台工作，实现将取药机器人快速移动至储药柜所需取药品的位置；
(6)控制系统启动储药蓝移动，使对应的储药蓝移动至取药臂下方；
(7)控制系统启动取药臂工作，实现将所述吸盘朝向、并贴在所需取的药品上；
(8)控制系统启动所述吸盘工作，实现将所需取的药品吸取；
(9)控制系统启动取药臂工作，实现将所吸取的药品移至储药篮的上方位置；
(10)控制系统启动所述吸盘工作，实现将所吸取的药品放置在储药篮里；
(11)重复步骤(5)至(10)，直至将所需取的药品全部放入对应的储药篮；
(12)控制系统启动活动底座、取药平台工作，实现将取药机器人快速移动至发药窗口的位置；
(13)控制系统启动储药篮移动至对应发药口；
(14)控制系统启动储药篮将药品倒入对应的发药口，实现自动发药。
2.根据权利要求1所述的自动发药方法，其特征在于，其还包括以下步骤：
(15)待全部取出储药篮上的药品时，控制系统启动储药篮移回取药臂的下方位置；
(16)重复步骤(5)至(15)，实现新一轮自动发药动作。
3.根据权利要求1所述的自动发药方法，其特征在于，预先在所述控制系统中储存有所述储药柜内所储放的各个药品的位置坐标，控制系统在取药时自动对各个处方对应的药品进行储放位置分析，自动生成一条最短的移动路线，然后启动活动底座及取药平台按该移动路线的轨迹移动。
4.根据权利要求1所述的自动发药方法，其特征在于，所述吸盘的数量为两个，其对称设置在所述取药臂的两端上，且朝向相反。
5.根据权利要求1所述的自动发药方法，其特征在于，所述取药臂上设有避免其不碰撞药品又可以保证吸盘吸紧药品的接近传感器，该接近传感器与所述控制系统相连接。
6.根据权利要求1所述的自动发药方法，其特征在于，所述活动底座包括座体、轮组、位置传感器和大功率电机，所述轮组设置在座体的底部，所述大功率电机设置在所述座体上，并能驱动所述轮组转动，所述位置传感器设置在所述轮组上，并与所述控制系统相连接。
7.根据权利要求6所述的自动发药方法，其特征在于，所述取药平台包括垂直升降机构、位置传感器和大功率电机，所述垂直升降机构设置在所述座体上，所述大功率电机设置在该座体上，并能驱动所述垂直升降机构作垂直上下升降动作，所述位置传感器设置在所述垂直升降机构上，并与所述控制系统相连接。
8.一种实施权利要求1所述自动发药方法的发药机，其特征在于，其包括至少一发药窗口、至少一储药柜和设置在该储药柜一侧位置的取药机器人，该取药机器人包括多个可以移动的，可存放多个处方药品的储药篮、轨道、控制系统及分别与该控制系统相连接，并受其控制的可水平运动的活动底座、可垂直上下运动的取药平台、可做伸缩运动的取药臂和具有真空负压的吸盘，所述发药窗口设置在所述轨道一侧，所述取药平台设置在活动底座上，所述轨道设置在所述储药柜的一侧，所述活动底座放置在所述轨道上，所述取药臂设置在所述活动底座上，所述吸盘设置在所述取药臂上，所述储药篮设置在取药平台上。
9.根据权利要求8所述的发药机，其特征在于，所述储药柜的数量为两个，其对称设置在所述取药机器人的两侧。
10.根据权利要求8所述的发药机，其特征在于，所述吸盘的数量为两个，其对称设置在所述取药臂的两端上，且朝向相反；所述取药臂上设有避免其不碰撞药品又可以保证吸盘吸紧药品的接近传感器，该接近传感器与所述控制系统相连接；所述活动底座包括座体、轮组、位置传感器和大功率电机，所述轮组设置在座体的底部，所述大功率电机设置在所述座体上，并能驱动所述轮组转动，所述位置传感器设置在所述轮组上，并与所述控制系统相连接；所述取药平台包括垂直升降机构、位置传感器和大功率电机，所述垂直升降机构设置在所述座体上，所述大功率电机设置在该座体上，并能驱动所述垂直升降机构作垂直上下升降动作，所述位置传感器设置在所述垂直升降机构上，并与所述控制系统相连接，所述储药蓝的数量为四个，其均匀分布在取药平台上，所述发药窗口的数量为四个，其并排在所述轨道一侧。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C02 | Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001) | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20141224 |