CN107263476B - 一种取配药装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种取配药装置，属于医药用品技术领域。它解决了现有的人工取药工作量大、效率低等问题。本取配药装置包括药斗、机械手、移动接放药装置，药斗下部均设置有一出药嘴，药斗设置在药架上组成药柜，移动接放药装置设置在药柜外侧并能沿地面移动，所述的机械手用于从目标药斗的出药嘴处抓取对应药包并移交给移动接放药装置。本发明的优点在于能自动完成取药、配药且能按照药贴数分装，自动化程度高。
Description
技术领域
本发明属于医药设备技术领域，具体涉及一种取配药装置。
背景技术
在医院药房或者药店中，药品一般是分类存放于药架或者药柜中，由于医生开出的处方往往会包含多味药，例如中药类，而这类药的取药、配药都是人工完成，工作人员根据医生或者患者提供的处方，需先找到相应的药品，然后再配药，药类种类繁多，这种工作方式不仅工作量大、效率低且易出错，出错后果严重。
发明内容
本发明的目的是针对现有的医院和药店对小包装的中药饮片取配药不方便的问题，而提供一种采用机械手能自动灵活取药并分配的装置。
本发明的目的可通过下列技术方案来实现：
一种取配药装置，其特征在于，它包括药斗、机械手、移动接放药装置，药斗下部均设置有一出药嘴，药斗设置在药架上组成药柜，移动接放药装置设置在药柜外侧并能沿地面移动，所述的机械手用于从目标药斗的出药嘴处抓取对应药包并移交给移动接放药装置。
在上述的一种取配药装置中，所述的出药嘴与对应药斗的内腔相通，药斗内的药包能在自身重力作用能依序自动滑落到对应出药嘴处。
在上述的一种取配药装置中，在同一药柜上的药斗的出药嘴设置在药柜的同一侧。
在上述的一种取配药装置中，所述的机械手的端部设有吸气嘴。
在上述的一种取配药装置中，所述的机械手的端部设有夹钳。
在上述的一种取配药装置中，所述的机械手端头设有吸气嘴和夹钳，夹钳包括多个夹爪，多个夹爪环绕吸气嘴设置，吸气嘴与机械手之间设有驱动吸气嘴伸缩的伸缩机构。吸气嘴设置在夹钳内，吸气嘴可往返伸缩，当夹钳张开时吸气嘴伸出夹钳嘴外，机械手执行抓药时夹钳嘴张开，吸气嘴伸出夹钳嘴外吸住药包，夹钳嘴合上时吸气嘴吸着药包收缩至夹钳嘴内，夹钳嘴夹住药包，机械手执行把药包从药斗出药嘴抓取、搬运至移动接放药装置上。
在上述的一种取配药装置中，所述的机械手设置在移动接放药装置上，机械手可按照指令随移动接放药装置定位至相应的药斗出药嘴，进行抓取药。
在上述的一种取配药装置中，所述的机械手设置在药柜上且设置在药柜上出药嘴这一侧，机械手可按照指令定位上下左右移动至目标药斗出药嘴进行抓取药。
在上述的一种取配药装置中，所述的移动接放药装置为一种自动定位接分药机器人，它包括信息处理模块、移动机构、直立轨道、升降机构、横梁、水平轨道、横梁平移机构、导药管、接药斗及置药台，信息处理模块、直立轨道及置药台一并安装在移动机构上，可随移动机构移动，导药管一端固定在横梁上另一端对接于储药斗口，储药斗设置在置药台上，置药台上有多个储药斗，每个储药斗对应一根导药管，各根导药管的一端依次均匀排列在横梁上，横梁卡设在水平轨道上由横梁平移机构驱动其水平往复移动，各根导药管的一端口随横梁沿水平运动依次分别对接于接药斗下出口，接药斗固定设置在水平轨道上方，接药斗上口与机械手对应接药，接药斗可随水平轨道运动，水平轨道及横梁平移机构固连为一体设置在直立轨道上，升降机构驱动水平轨道及横梁平移机构上下运动。
在上述的一种取配药装置中，所述的移动接放药装置包括信息处理模块、移动机构、直立轨道、升降机构、横梁、水平轨道、横梁平移机构和移动底座，直立轨道固定设置在移动底座上，水平轨道设置在直立轨道上，水平轨道的上方固定设有接药斗，横梁上水平间隔开设有若干接药口，横梁能在横梁平移机构的驱动下沿水平轨道水平来回运动使上述接药口依次对接于接药斗下出口处，接药斗上口与机械手对应接药，各接药口处设置有储药容器。
在上述的一种取配药装置中，所述的储药容器为储药袋，储药袋的袋口处设置限位圈，限位圈的外径大于接药口的内径，所述储药袋一一对应穿设在接药口内，限位圈被挡于横梁上端面处。
在上述的一种取配药装置中，所述的储药容器为储药筐，储药筐钩挂在各接药口的下方。
在上述的一种取配药装置中，所述的信息处理模块为信息接收、信息解读、坐标定位、信息发送模块，坐标定位模块结合水平定位坐标点、上下空间定位点、药斗ID标签组成坐标定位系统，坐标定位系统根据信息处理模块发出的指令，驱使移动机构移动至目标定位位置。
在上述的一种取配药装置中，所述的水平定位坐标点水平设置在药房地面，所说的上下空间定位点竖直设置在药房药柜间通道所对应的墙体上或设置在各列药柜体上，所说的药斗ID标签设置在药柜上各个药斗上，不同的药及不同的包装规格放置在不同的药斗内，不同的药斗上设置不同的药斗ID标签。
在上述的一种取配药装置中，所述的导药管为内衬防压软管。
与现有技术相比，本发明能自动完成取药、配药且能按照药贴数分装，自动化程度高。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为实施例1中移动接放药装置的结构示意图；
图3为夹钳的结构示意图；
图4为实施例2中移动接放药装置的结构示意图。
图中，1、药架；2、药斗；3、出药嘴；4、夹钳；5、吸气嘴；6、机械手；7、横梁；8、导药管；9、接药斗；10、置药台；11、直立轨道；12、储药斗；13、储药袋；14、限位圈；15、接药口；16、移动底座。
具体实施方式
以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
实施例1
如图1至图3所示，本发明提供的一种取配药装置，它包括药斗2、机械手6、移动接放药装置，药斗2设置在药架1上组成药柜，药斗2下部呈斜漏斗状向外凸出一出药嘴3，出药嘴3深度较浅(方便取药)，药斗2出药嘴3与药斗2内腔相通，药斗2内药包能够在重力的作用下自动滑入到出药嘴3内，在同一药柜上的药斗2的出药嘴3设置在药柜的同一侧。
机械手6端头设有吸气嘴5和夹钳4，吸气嘴5设置在夹钳4嘴内，吸气嘴5可往返伸缩，当夹钳4嘴张开时吸气嘴5伸出夹钳4嘴外，机械手6执行抓药时夹钳4嘴张开，吸气嘴5伸出夹钳4嘴外吸住药包，夹钳4嘴合上时吸气嘴5吸着药包收缩至夹钳4嘴内，夹钳4嘴夹住药包，机械手6执行把药包从药斗2出药嘴3抓取、搬运至移动接放药装置上。
机械手6可以设置在药柜上，也可以设置在移动接放药装置上。当机械手6设置在药柜上时，机械手6设置在药柜上出药嘴3这一侧，机械手6可按照指令定位上下左右移动至目标药斗2出药嘴3进行抓取药；当机械手6设置在移动接放药装置上时，机械手6可按照指令随移动接放药装置移动定位至相应的药斗2出药嘴3，进行抓取药。
移动接放药装置设置在药柜外侧，移动接放药装置为一种自动定位接分药机器人，它包括信息处理模块、移动机构、直立轨道11、升降机构、横梁7、水平轨道、横梁平移机构、导药管8、接药斗9及置药台10，信息处理模块、直立轨道11及置药台10一并安装在移动机构上，可随移动机构移动，导药管8为内衬防压软管，导药管8一端固定在横梁7上，另一端对接于一储药斗12下出口，储药斗12设置在置药台10上，置药台10上有多个储药斗12，每个储药斗12对应一根导药管8，各根导药管8的一端依次均匀排列在横梁7上，横梁7设置在水平轨道上由横梁平移机构驱动其水平往复移动，各根导药管8的一端口随横梁7沿水平运动依次分别对接于一接药斗9下出口，接药斗9固定设置在水平轨道上方，接药斗9上口与机械手6对应接药，接药斗9随水平轨道同步运动，水平轨道及横梁平移机构固连为一体设置在直立轨道11上，升降机构驱动水平轨道及横梁平移机构上下运动。
移动机构包括承载板、减速电机、驱动轮、平衡轮及转向机构，置药台10及直立轨道11等均固定在承载板上，驱动轮和平衡轮安装在承载板下方，平衡支撑承载板在地面上，减速电机和转向机构安装在承载板上方，减速电机驱动驱动轮转动，转向机构控制平衡轮方向，使移动机构可在地面直线移动或转弯。
信息处理模块为信息接收、信息解读、坐标定位模块、信息发送模块，坐标定位模块结合水平定位坐标点、上下空间定位点、储药装置ID标签等组成坐标定位系统。水平定位坐标点设置在药房地面；上下空间定位点竖直设置在药房药柜间通道所对应的墙体上或设置在各列药柜体上；储药装置ID标签设置在药柜上各个储药单元框上，不同的药及不同的包装规格放置在不同的储药单元框内，不同的储药单元框上设置不同的储药装置ID标签。坐标定位系统根据信息处理模块发出的指令，驱使移动机构移动至目标定位位置。
工作步骤：假设一贴药包括十味药，需七贴，坐标定位系统根据信息处理模块发出的指令，控制承载板水平移动和横梁7上下移动，使接药斗9至指定储药单元位置处，此时其中一内衬防压软管的上端与接药斗9下出口对接连通，机械手6从出药嘴3内抓药，放入接药斗9内，落入该接药斗9内的药包继续沿对应的内衬防压软管落入对应的储药斗12内，如果每贴药需该味药两包的量，那么转盘继续转动，直至储药斗12内再落入一包药；完成后，横梁7沿水平导轨水平移动，使相邻的另一个内衬防压软管上端与接药斗9的对接，然后按照上述的步骤分药、接药，按照该步骤以此类推，直至七个储药斗12内均装入该药，然后按照第一味药的接药顺序，将第二味药依次接入上述装有第一味药的七个储药斗12内，直至第十味药接完。至此，一个处方完成。
实施例2
本实施例中，移动接放药装置包括信息处理模块、移动机构、直立轨道11、升降机构、横梁7、水平轨道、横梁平移机构和移动底座16，直立轨道11固定设置在移动底座16上，水平轨道设置在直立轨道11上，水平轨道的上方固定设有接药斗9，横梁7上水平间隔开设有若干接药口15，横梁7能在横梁平移机构的驱动下沿水平轨道水平来回运动使上述接药口15依次对接于接药斗9下出口处，接药斗9上口与机械手6对应接药，各接药口15处设置有储药容器。储药容器为储药袋13，储药袋13的袋口处设置限位圈14，限位圈14的外径大于接药口15的内径，所述储药袋13一一对应穿设在接药口15内，限位圈14被挡于横梁7上端面处。
应该理解，在本发明的权利要求书、说明书中，所有“包括……”均应理解为开放式的含义，也就是其含义等同于“至少含有……”，而不应理解为封闭式的含义，即其含义不应该理解为“仅包含……”。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
Claims (6)
1.一种取配药装置，其特征在于，用于中药饮片取配药，它包括药斗（2）、机械手（6）、移动接放药装置，药斗（2）下部均设置有一出药嘴（3），药斗（2）设置在药架（1）上组成药柜，移动接放药装置设置在药柜外侧并能沿地面移动，所述的机械手（6）用于从目标药斗（2）的出药嘴（3）处抓取对应药包并移交给移动接放药装置，所述的移动接放药装置为一种自动定位接分药机器人，它包括信息处理模块、移动机构、直立轨道（11）、升降机构、横梁（7）、水平轨道、横梁（7）平移机构、导药管（8）、接药斗（9）及置药台（10），信息处理模块、直立轨道（11）及置药台（10）一并安装在移动机构上，可随移动机构移动，导药管（8）一端固定在横梁（7）上另一端对接于储药斗（12）口，储药斗（12）设置在置药台（10）上，置药台（10）上有多个储药斗（12），每个储药斗（12）对应一根导药管（8），各根导药管（8）的一端依次均匀排列在横梁（7）上，横梁（7）卡设在水平轨道上由横梁（7）平移机构驱动其水平往复移动，各根导药管（8）的一端口随横梁（7）沿水平运动依次分别对接于接药斗（9）下出口，接药斗（9）固定设置在水平轨道上方，接药斗（9）上口与机械手（6）对应接药，接药斗（9）可随水平轨道运动，水平轨道及横梁（7）平移机构固连为一体设置在直立轨道（11）上，升降机构驱动水平轨道及横梁（7）平移机构上下运动，所述的机械手（6）端头设有吸气嘴（5）和夹钳（4），夹钳（4）包括多个夹爪，多个夹爪环绕吸气嘴（5）设置，吸气嘴（5）与机械手（6）之间设有驱动吸气嘴（5）伸缩的伸缩机构。
2.根据权利要求1所述的一种取配药装置，其特征在于，所述出药嘴（3）与对应药斗（2）的内腔相通，药斗（2）内的药包能在自身重力作用能依序自动滑落到对应出药嘴（3）处。
3.根据权利要求1或2所述的一种取配药装置，其特征在于，所述的机械手（6）设置在移动接放药装置上，机械手（6）可按照指令随移动接放药装置定位至相应的药斗（2）出药嘴（3），进行抓取药。
4.根据权利要求1或2所述的一种取配药装置，其特征在于，所述的机械手（6）设置在药柜上且设置在药柜上出药嘴（3）这一侧，机械手（6）可按照指令定位上下左右移动至目标药斗（2）出药嘴（3）进行抓取药。
5.根据权利要求1所述的一种取配药装置，其特征在于，所述的信息处理模块为信息接收、信息解读、坐标定位、信息发送模块，坐标定位模块结合水平定位坐标点、上下空间定位点、药斗（2）ID标签组成坐标定位系统，坐标定位系统根据信息处理模块发出的指令，驱使移动机构移动至目标定位位置。
6.根据权利要求5所述的一种取配药装置，其特征在于，所述的水平定位坐标点水平设置在药房地面，所述的上下空间定位点竖直设置在药房药柜间通道所对应的墙体上或设置在各列药柜体上，所述的药斗（2）ID标签设置在药柜上各个药斗（2）上，不同的药及不同的包装规格放置在不同的药斗（2）内，不同的药斗（2）上设置不同的药斗（2）ID标签。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant |