JPH05293784A - ロボットハンド - Google Patents
ロボットハンドInfo
- Publication number
- JPH05293784A JPH05293784A JP4097594A JP9759492A JPH05293784A JP H05293784 A JPH05293784 A JP H05293784A JP 4097594 A JP4097594 A JP 4097594A JP 9759492 A JP9759492 A JP 9759492A JP H05293784 A JPH05293784 A JP H05293784A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- gripping device
- claws
- robot hand
- claw
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Abstract
(57)【要約】
【目的】位置決め時に生じた誤差を解消してワークを正
確に把持しうる誤差補正機能付ロボットハンドを提供す
る。 【構成】上下動自在の把持装置１２の軸線周りに相対向
して一対の爪１５ａ、ｂを配置し、爪開閉用アクチュエ
ータ１７に取り付ける。各爪１５ａ、ｂには約４５°に
刻まれたＶ字溝１６を設ける。また、各爪１５ａ、ｂの
下部には支持板１８を取り付ける。
確に把持しうる誤差補正機能付ロボットハンドを提供す
る。 【構成】上下動自在の把持装置１２の軸線周りに相対向
して一対の爪１５ａ、ｂを配置し、爪開閉用アクチュエ
ータ１７に取り付ける。各爪１５ａ、ｂには約４５°に
刻まれたＶ字溝１６を設ける。また、各爪１５ａ、ｂの
下部には支持板１８を取り付ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットハンドに係
り、特にワークを把持する際に、位置決め時に生じた誤
差を解消してワークを正確に把持することができる誤差
補正機能付のロボットハンドに関する。
り、特にワークを把持する際に、位置決め時に生じた誤
差を解消してワークを正確に把持することができる誤差
補正機能付のロボットハンドに関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボットの把持機構としては、ロボット
のハンドの先端部に把持装置を付加し、この把持装置に
よってワークを把持するようにしたものが一般的であ
る。このようなロボットハンドの一例を図１０に示す。
同図に示すように、従来のロボットハンドとしては、吸
着式ハンドが広く使用されており、図示しない真空ユニ
ットに接続された吸盤１を取付部材２を介してハンドの
先端部３に取り付けた構造となっている。ワークの把持
は、吸盤１をワークの吸着面に接面させ、真空ユニット
で発生する吸引力によってワークを吸着させることによ
ってなされる。なお、図中の符号「４」は、吸盤を上下
方向に駆動するモータである。
のハンドの先端部に把持装置を付加し、この把持装置に
よってワークを把持するようにしたものが一般的であ
る。このようなロボットハンドの一例を図１０に示す。
同図に示すように、従来のロボットハンドとしては、吸
着式ハンドが広く使用されており、図示しない真空ユニ
ットに接続された吸盤１を取付部材２を介してハンドの
先端部３に取り付けた構造となっている。ワークの把持
は、吸盤１をワークの吸着面に接面させ、真空ユニット
で発生する吸引力によってワークを吸着させることによ
ってなされる。なお、図中の符号「４」は、吸盤を上下
方向に駆動するモータである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のロボットハンドにあっては、所定の位置決め
地点においてただ単にワークを把持するだけの構造であ
るため、もし位置決め時に誤差が生じた場合には、誤差
は誤差としてワークの重心や角度がずれた状態のままワ
ークを把持していた。そのため、ワークが正確に把持さ
れていない場合には、搬送中にワークが落下したりある
いは他のワーク等と接触したりするなどのおそれがあっ
た。
うな従来のロボットハンドにあっては、所定の位置決め
地点においてただ単にワークを把持するだけの構造であ
るため、もし位置決め時に誤差が生じた場合には、誤差
は誤差としてワークの重心や角度がずれた状態のままワ
ークを把持していた。そのため、ワークが正確に把持さ
れていない場合には、搬送中にワークが落下したりある
いは他のワーク等と接触したりするなどのおそれがあっ
た。
【０００４】本発明は、このような従来技術の問題点に
鑑みてなされたものであり、ワークを把持する際に、位
置決め時に生じた誤差を解消してワークを正確に把持す
ることができる誤差補正機能付のロボットハンドを提供
することを目的とする。
鑑みてなされたものであり、ワークを把持する際に、位
置決め時に生じた誤差を解消してワークを正確に把持す
ることができる誤差補正機能付のロボットハンドを提供
することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、ワークを把持する上下方向に直線運動自在
の把持装置と、前記把持装置の軸線周りにこの軸線上の
一点に向かって求心運動自在に配置された複数の爪と、
前記爪の下部に取り付けられたワーク支持用の支持板と
を有することを特徴とする。
の本発明は、ワークを把持する上下方向に直線運動自在
の把持装置と、前記把持装置の軸線周りにこの軸線上の
一点に向かって求心運動自在に配置された複数の爪と、
前記爪の下部に取り付けられたワーク支持用の支持板と
を有することを特徴とする。
【０００６】
【作用】このように構成した本発明にあっては、ワーク
を把持するに際し、ロボットハンドは、所定の位置決め
地点において、まず把持装置を下降させてワークを把持
し、ワークを把持した後、把持装置を上昇させつつ各爪
を求心運動させてこれを閉じる。このとき、ワークの中
心が把持装置の軸線からずれている場合には、爪が閉じ
る過程において、各爪が軸線上の一点に向かって移動す
るのに伴って、ワークは爪の挟持力で中心が把持装置の
軸線と一致するように位置補正される。その後、爪を閉
じた状態で把持装置を一度オフしてワークを解放する。
これにより、ワークはその中心が把持装置の中心と一致
する状態に正確に位置決めされる。把持装置がオフして
いる間、爪で挟持されているワークの支持は支持板によ
ってなされる。その後、再び把持装置をオンするとワー
クは正確に位置決めされた状態で確実に把持されること
になる。
を把持するに際し、ロボットハンドは、所定の位置決め
地点において、まず把持装置を下降させてワークを把持
し、ワークを把持した後、把持装置を上昇させつつ各爪
を求心運動させてこれを閉じる。このとき、ワークの中
心が把持装置の軸線からずれている場合には、爪が閉じ
る過程において、各爪が軸線上の一点に向かって移動す
るのに伴って、ワークは爪の挟持力で中心が把持装置の
軸線と一致するように位置補正される。その後、爪を閉
じた状態で把持装置を一度オフしてワークを解放する。
これにより、ワークはその中心が把持装置の中心と一致
する状態に正確に位置決めされる。把持装置がオフして
いる間、爪で挟持されているワークの支持は支持板によ
ってなされる。その後、再び把持装置をオンするとワー
クは正確に位置決めされた状態で確実に把持されること
になる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本発明の一実施例に係るロボットハンド
の斜視図、図２は同実施例の初期状態の時の正面図、図
３は同実施例の吸着下降時の正面図、図４は同実施例の
クランプ時の正面図、図５はワークの重心が中央にある
ときの同実施例の動作の段階的説明図、図６はワークの
重心がずれているときの同実施例の動作の段階的説明図
である。
明する。図１は本発明の一実施例に係るロボットハンド
の斜視図、図２は同実施例の初期状態の時の正面図、図
３は同実施例の吸着下降時の正面図、図４は同実施例の
クランプ時の正面図、図５はワークの重心が中央にある
ときの同実施例の動作の段階的説明図、図６はワークの
重心がずれているときの同実施例の動作の段階的説明図
である。
【０００８】このロボットハンド１０は、図１と図２に
よく示されているように、吸盤１１をワークに接面させ
真空力によりワークを吸着してこれを把持する把持装置
１２を有し、この把持装置１２は把持装置昇降用アクチ
ュエータ１３（以下、単に昇降用アクチュエータとい
う）により駆動されて上下方向に直線運動するようにな
っている。昇降用アクチュエータ１３は例えばモータで
構成されており、ハンド先端の取付部１４に固定されて
いる。また、このロボットハンド１０は、把持装置１２
の軸線を中心軸として相対向して一対の爪１５ａ、ｂが
配置されている。各爪１５ａ、ｂには例えば４５°の角
度に刻まれたＶ字形の溝１６が形成されている。各爪１
５ａ、ｂは、これを開閉駆動する爪開閉用アクチュエー
タ１７（以下、単に開閉用アクチュエータをいう）によ
って、把持装置１２の移動方向と直交する方向に同期し
て進退移動（本実施例では平行移動）する。すなわち、
中心軸に向かって求心運動するようになっている。後述
するように、この爪１５の開閉動作によって、把持装置
１２に把持されたワークの位置や角度が補正されるよう
になっている。開閉用アクチュエータ１７は例えばエア
シリンダで構成されており、これもまたハンドの取付部
１４に固定されている。さらに、各爪１５ａ、ｂの下部
には、把持装置１２がワークを解放した状態の時に爪１
５により挟持されているワークの落下を防止するための
支持板１８が取り付けられている。また、各爪１５ａ、
ｂには、より一層幅広い角度を矯正させるために角度矯
正ロッド１９が取り付けられている。
よく示されているように、吸盤１１をワークに接面させ
真空力によりワークを吸着してこれを把持する把持装置
１２を有し、この把持装置１２は把持装置昇降用アクチ
ュエータ１３（以下、単に昇降用アクチュエータとい
う）により駆動されて上下方向に直線運動するようにな
っている。昇降用アクチュエータ１３は例えばモータで
構成されており、ハンド先端の取付部１４に固定されて
いる。また、このロボットハンド１０は、把持装置１２
の軸線を中心軸として相対向して一対の爪１５ａ、ｂが
配置されている。各爪１５ａ、ｂには例えば４５°の角
度に刻まれたＶ字形の溝１６が形成されている。各爪１
５ａ、ｂは、これを開閉駆動する爪開閉用アクチュエー
タ１７（以下、単に開閉用アクチュエータをいう）によ
って、把持装置１２の移動方向と直交する方向に同期し
て進退移動（本実施例では平行移動）する。すなわち、
中心軸に向かって求心運動するようになっている。後述
するように、この爪１５の開閉動作によって、把持装置
１２に把持されたワークの位置や角度が補正されるよう
になっている。開閉用アクチュエータ１７は例えばエア
シリンダで構成されており、これもまたハンドの取付部
１４に固定されている。さらに、各爪１５ａ、ｂの下部
には、把持装置１２がワークを解放した状態の時に爪１
５により挟持されているワークの落下を防止するための
支持板１８が取り付けられている。また、各爪１５ａ、
ｂには、より一層幅広い角度を矯正させるために角度矯
正ロッド１９が取り付けられている。
【０００９】次に、このように構成されたロボットハン
ドの動作について説明する。なお、図中ではワークＷと
して立方体の積木を例示している。
ドの動作について説明する。なお、図中ではワークＷと
して立方体の積木を例示している。
【００１０】ワークＷに対する把持動作を開始する以前
の初期状態において、昇降用アクチュエータ１３（ない
し把持装置１２）は上限位置で、開閉用アクチュエータ
１７（ないし爪１５）は開限位置でそれぞれ待機してい
る（図２参照）。ワークＷに対する把持動作は所定の位
置決め地点においてなされるが、その際には、まず昇降
用アクチュエータ１３で駆動されて把持装置１２が降下
し、吸盤１１をワークＷに接面させた後把持装置１２を
オンして吸着させワークＷを把持する（図３参照）。そ
してワークＷを把持した後、昇降用アクチュエータ１３
で把持装置１２を上昇させながら開閉用アクチュエータ
１７で駆動して爪１５を閉じ、爪１５でワークＷを側方
からクランプする（図４参照）。
の初期状態において、昇降用アクチュエータ１３（ない
し把持装置１２）は上限位置で、開閉用アクチュエータ
１７（ないし爪１５）は開限位置でそれぞれ待機してい
る（図２参照）。ワークＷに対する把持動作は所定の位
置決め地点においてなされるが、その際には、まず昇降
用アクチュエータ１３で駆動されて把持装置１２が降下
し、吸盤１１をワークＷに接面させた後把持装置１２を
オンして吸着させワークＷを把持する（図３参照）。そ
してワークＷを把持した後、昇降用アクチュエータ１３
で把持装置１２を上昇させながら開閉用アクチュエータ
１７で駆動して爪１５を閉じ、爪１５でワークＷを側方
からクランプする（図４参照）。
【００１１】このとき、ワークＷの位置決めが正確で、
ワーク（積木）Ｗの重心が中央にありかつ角度も合って
いる場合には（図５(a) 参照）、爪１５を閉じるだけで
ワークＷは確実にクランプされることになる（図５(b)
参照）。
ワーク（積木）Ｗの重心が中央にありかつ角度も合って
いる場合には（図５(a) 参照）、爪１５を閉じるだけで
ワークＷは確実にクランプされることになる（図５(b)
参照）。
【００１２】これに対し、ワークＷの重心がずれ角度も
合っていない場合には（図６(a) 参照）、爪１５を閉じ
る過程において、各爪１５ａ、ｂが軸心に向かって移動
するのに伴って、各爪１５ａ、ｂに刻まれているＶ字溝
１６にワークＷの角が案内されて（図６(b) 参照）、ワ
ークＷの重心が軸心と一致しかつ角度も合うように位置
補正される（図６(c) 参照）。このようにして、当初の
位置決め時に生じた誤差が解消される。しかし、吸盤１
１の位置は軸心からずれてしまう。
合っていない場合には（図６(a) 参照）、爪１５を閉じ
る過程において、各爪１５ａ、ｂが軸心に向かって移動
するのに伴って、各爪１５ａ、ｂに刻まれているＶ字溝
１６にワークＷの角が案内されて（図６(b) 参照）、ワ
ークＷの重心が軸心と一致しかつ角度も合うように位置
補正される（図６(c) 参照）。このようにして、当初の
位置決め時に生じた誤差が解消される。しかし、吸盤１
１の位置は軸心からずれてしまう。
【００１３】そこで、その後、吸盤１１を正しい位置に
つけ直すため、爪１５を閉じた状態のまま一旦把持装置
１２をオフしてワークＷを把持装置１２による拘束から
解放する（図６(d) 参照）。これによって、把持装置１
２の吸盤１１が軸線上に正しくセットされることにな
る。この間、ワークＷは支持板１８によって支持される
ので、ワークＷが落下することはない。
つけ直すため、爪１５を閉じた状態のまま一旦把持装置
１２をオフしてワークＷを把持装置１２による拘束から
解放する（図６(d) 参照）。これによって、把持装置１
２の吸盤１１が軸線上に正しくセットされることにな
る。この間、ワークＷは支持板１８によって支持される
ので、ワークＷが落下することはない。
【００１４】そして、再度吸盤１１をワークＷに接面さ
せた後把持装置１２をオンしてワークＷを吸着把持する
（図６(e) 参照）。これによって、ワークＷは正確に位
置決めされた状態で確実に把持されることになる。誤差
の補正がなされワークＷが正しく把持されると、開閉用
アクチュエータ１７を駆動して爪１５を元の開限位置に
戻しておく。以上で把持動作が完了する。
せた後把持装置１２をオンしてワークＷを吸着把持する
（図６(e) 参照）。これによって、ワークＷは正確に位
置決めされた状態で確実に把持されることになる。誤差
の補正がなされワークＷが正しく把持されると、開閉用
アクチュエータ１７を駆動して爪１５を元の開限位置に
戻しておく。以上で把持動作が完了する。
【００１５】その後、ワークＷを所定の位置に搬送し、
その位置で把持装置１２を下降させ爪１５を開けてワー
クＷを下ろした後、再び把持装置１２を上昇させてロボ
ットハンド１０を初期状態に戻す。
その位置で把持装置１２を下降させ爪１５を開けてワー
クＷを下ろした後、再び把持装置１２を上昇させてロボ
ットハンド１０を初期状態に戻す。
【００１６】図７は本発明の他の実施例に係るロボット
ハンドの正面図、図８はそれの把持動作における各部分
の動作順序のタイムチャートである。この第２実施例で
は、第１実施例において爪の開閉機構としてエアシリン
ダを用いて爪を直接開閉していたのを、これに代えてリ
ンク機構を利用して爪の開閉動作を行わせるようにした
ものである。図中、符号「２１」は吸盤２２を含む把持
装置、「２３」は把持装置２１を昇降させる昇降用アク
チュエータ（例えばモータ）、「２４」は例えばＶ字溝
が刻まれた一対の爪、「２５」はリンク機構、「２６」
は開閉用アクチュエータ（例えばエアシリンダ）、「２
７」は支持板である。この場合、各爪２４ａ、ｂの求心
運動は揺動運動の形をとる。
ハンドの正面図、図８はそれの把持動作における各部分
の動作順序のタイムチャートである。この第２実施例で
は、第１実施例において爪の開閉機構としてエアシリン
ダを用いて爪を直接開閉していたのを、これに代えてリ
ンク機構を利用して爪の開閉動作を行わせるようにした
ものである。図中、符号「２１」は吸盤２２を含む把持
装置、「２３」は把持装置２１を昇降させる昇降用アク
チュエータ（例えばモータ）、「２４」は例えばＶ字溝
が刻まれた一対の爪、「２５」はリンク機構、「２６」
は開閉用アクチュエータ（例えばエアシリンダ）、「２
７」は支持板である。この場合、各爪２４ａ、ｂの求心
運動は揺動運動の形をとる。
【００１７】このロボットハンド２０の把持動作は、基
本的には第１実施例の場合と全く同じであるので、図８
は簡単に説明するにとどめる。把持動作を開始する前、
把持装置２１は上限位置でオフ状態にあり、爪２４は開
限位置にある（Ｔ1 ）。その後把持動作が開始される
と、把持装置２１は下降して（Ｔ2 ）吸盤２２がワーク
と接面したところでオンしてワークを吸着把持する（Ｔ
3 ）。次いで、把持装置２１を上昇させながら
（Ｔ4 ）、爪２４を閉じる（Ｔ5 ）。この過程において
ワークは爪２４の溝に案内されるようにして位置補正さ
れる。その後把持装置２１をオフして吸盤２２をワーク
から離す（Ｔ6 ）。この時点において、吸盤２２は軸線
上に正しくセットされるので、ワークと把持装置２１と
の間で正確な位置決め補正が完了する。その後再び把持
装置２１をオンしてワークを確実に把持する（Ｔ7 ）。
この時点で、爪２４を開いてもワークが落下する心配は
なくなる。次いで、爪２４を開く（Ｔ8 ）。そしてこの
状態でワークを搬送し、所定の場所で把持装置２１を降
下させ（Ｔ9 ）これをオフして（Ｔ10）ワークを下ろし
た後、再び上昇して（Ｔ11）初期状態に戻る。
本的には第１実施例の場合と全く同じであるので、図８
は簡単に説明するにとどめる。把持動作を開始する前、
把持装置２１は上限位置でオフ状態にあり、爪２４は開
限位置にある（Ｔ1 ）。その後把持動作が開始される
と、把持装置２１は下降して（Ｔ2 ）吸盤２２がワーク
と接面したところでオンしてワークを吸着把持する（Ｔ
3 ）。次いで、把持装置２１を上昇させながら
（Ｔ4 ）、爪２４を閉じる（Ｔ5 ）。この過程において
ワークは爪２４の溝に案内されるようにして位置補正さ
れる。その後把持装置２１をオフして吸盤２２をワーク
から離す（Ｔ6 ）。この時点において、吸盤２２は軸線
上に正しくセットされるので、ワークと把持装置２１と
の間で正確な位置決め補正が完了する。その後再び把持
装置２１をオンしてワークを確実に把持する（Ｔ7 ）。
この時点で、爪２４を開いてもワークが落下する心配は
なくなる。次いで、爪２４を開く（Ｔ8 ）。そしてこの
状態でワークを搬送し、所定の場所で把持装置２１を降
下させ（Ｔ9 ）これをオフして（Ｔ10）ワークを下ろし
た後、再び上昇して（Ｔ11）初期状態に戻る。
【００１８】図１０は本発明のさらに他の実施例に係る
ロボットハンドの正面図である。この第３実施例では、
爪の開閉機構として、第１実施例におけるエアシリンダ
の代わりにラック３１とピニオン３２を利用している。
ピニオン３２は開閉アクチュエータとしてのモータ３３
によって回転駆動される。なお、図中、符号「３４」は
吸盤３５を含む把持装置、「３６」は把持装置３４を昇
降させる昇降用アクチュエータ（例えばモータ）、「３
７」は例えばＶ字溝が刻まれた一対の爪、「３８」は支
持板である。
ロボットハンドの正面図である。この第３実施例では、
爪の開閉機構として、第１実施例におけるエアシリンダ
の代わりにラック３１とピニオン３２を利用している。
ピニオン３２は開閉アクチュエータとしてのモータ３３
によって回転駆動される。なお、図中、符号「３４」は
吸盤３５を含む把持装置、「３６」は把持装置３４を昇
降させる昇降用アクチュエータ（例えばモータ）、「３
７」は例えばＶ字溝が刻まれた一対の爪、「３８」は支
持板である。
【００１９】以上、本実施例によれば、把持装置１２、
２１、３４の軸線周りに相対向して一対の溝付の爪１
５、２４、３７を求心運動自在に設けたので、最初にワ
ークを把持した際にその重心や角度に誤差があったとし
ても、爪を閉じる過程においてその誤差を矯正してワー
クを正しく把持することができる。
２１、３４の軸線周りに相対向して一対の溝付の爪１
５、２４、３７を求心運動自在に設けたので、最初にワ
ークを把持した際にその重心や角度に誤差があったとし
ても、爪を閉じる過程においてその誤差を矯正してワー
クを正しく把持することができる。
【００２０】さらに、爪の開閉機構としてリンク機構２
５を利用した実施例にあっては、その構造からしてハン
ド自体を軽量化することができる。また、ラック３１と
ピニオン３２を利用して爪を開閉する実施例にあって
は、爪３７の開閉駆動にもモータ３３を使用することで
静かに動作させることが可能になる。
５を利用した実施例にあっては、その構造からしてハン
ド自体を軽量化することができる。また、ラック３１と
ピニオン３２を利用して爪を開閉する実施例にあって
は、爪３７の開閉駆動にもモータ３３を使用することで
静かに動作させることが可能になる。
【００２１】なお、本実施例では、爪を二個で構成して
いるが、三個以上の爪を把持装置の軸線周りに対称的に
配置するようにしても良い。この場合にも、適宜、ワー
クの重心や角度を矯正するための矯正用の溝を設けてお
く。
いるが、三個以上の爪を把持装置の軸線周りに対称的に
配置するようにしても良い。この場合にも、適宜、ワー
クの重心や角度を矯正するための矯正用の溝を設けてお
く。
【００２２】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、ワー
クを把持する際に、位置決め時に生じた誤差を解消して
ワークを正確に把持することが可能になる。
クを把持する際に、位置決め時に生じた誤差を解消して
ワークを正確に把持することが可能になる。
【図１】本発明の一実施例に係るロボットハンドの斜視
図である。
図である。
【図２】同実施例の初期状態の時の正面図である。
【図３】同実施例の吸着下降時の正面図である。
【図４】同実施例のクランプ時の正面図である。
【図５】ワークの重心が中央にあるときの同実施例の動
作の段階的説明図である。
作の段階的説明図である。
【図６】ワークの重心がずれているときの同実施例の動
作の段階的説明図である。
作の段階的説明図である。
【図７】本発明の他の実施例に係るロボットハンドの正
面図である。
面図である。
【図８】同実施例の把持動作における各部分の動作順序
のタイムチャートである。
のタイムチャートである。
【図９】本発明のさらに他の実施例に係るロボットハン
ドの正面図である。
ドの正面図である。
【図１０】従来のロボットハンドの一例の正面図であ
る。
る。
１０、２０、３０…ロボットハンド １２、２１、３４…把持装置 １３、２３、３６…把持装置昇降用アクチュエータ １５、２４、３７…爪 １７、２６、３３…爪開閉用アクチュエータ １８、２７、３８…支持板 ２５…リンク機構 ３１…ラック ３２…ピニオン
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 池田 充茂 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (72)発明者 飯倉 政孝 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (72)発明者 細金 幹男 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】ワークを把持する上下方向に直線運動自在
の把持装置と、 前記把持装置の軸線周りにこの軸線上の一点に向かって
求心運動自在に配置された複数の爪と、 前記爪の下部に取り付けられたワーク支持用の支持板
と、 を有することを特徴とするロボットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4097594A JPH05293784A (ja) | 1992-04-17 | 1992-04-17 | ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4097594A JPH05293784A (ja) | 1992-04-17 | 1992-04-17 | ロボットハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05293784A true JPH05293784A (ja) | 1993-11-09 |
Family
ID=14196567
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4097594A Pending JPH05293784A (ja) | 1992-04-17 | 1992-04-17 | ロボットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05293784A (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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