JPH1133969A - 位置規正・把持装置 - Google Patents
位置規正・把持装置Info
- Publication number
- JPH1133969A JPH1133969A JP9196280A JP19628097A JPH1133969A JP H1133969 A JPH1133969 A JP H1133969A JP 9196280 A JP9196280 A JP 9196280A JP 19628097 A JP19628097 A JP 19628097A JP H1133969 A JPH1133969 A JP H1133969A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- setting
- claws
- regulating
- piston
- claw
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 コンパクトで安価な構成で２方向に位置規正
できる位置規正・把持装置を提供する。 【解決手段】 対向して開閉動作する２個１組の第１の
規正爪１ａ、１ｂと、第１の規正爪１ａ、１ｂと直交す
る方向に対向して開閉動作する２個１組の第２の規正爪
２ａ、２ｂと、第１と第２の規正爪１ａ、１ｂ、２ａ、
２ｂに同時に開動作駆動を与えかつ第１の規正爪１ａ、
１ｂにのみ閉動作駆動を与えるピストン３と、第２の規
正爪２ａ、２ｂに閉動作駆動を与えるばね８及び閉限位
置を規定するストッパ９とを備えたものであり、第２の
規正爪２ａ、２ｂがばね８により閉動作することにより
まず１方向からの規正を行った後に、ピストン３にて第
１の規正爪１ａ、１ｂがもう１方向からの規正及び把持
を行うようにした。
できる位置規正・把持装置を提供する。 【解決手段】 対向して開閉動作する２個１組の第１の
規正爪１ａ、１ｂと、第１の規正爪１ａ、１ｂと直交す
る方向に対向して開閉動作する２個１組の第２の規正爪
２ａ、２ｂと、第１と第２の規正爪１ａ、１ｂ、２ａ、
２ｂに同時に開動作駆動を与えかつ第１の規正爪１ａ、
１ｂにのみ閉動作駆動を与えるピストン３と、第２の規
正爪２ａ、２ｂに閉動作駆動を与えるばね８及び閉限位
置を規定するストッパ９とを備えたものであり、第２の
規正爪２ａ、２ｂがばね８により閉動作することにより
まず１方向からの規正を行った後に、ピストン３にて第
１の規正爪１ａ、１ｂがもう１方向からの規正及び把持
を行うようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、部品の自動組立工
程等において物品の移載挿入のために物品の位置規正及
び把持を行う位置規正・把持装置に関するものである。
程等において物品の移載挿入のために物品の位置規正及
び把持を行う位置規正・把持装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】物品をその外形で位置規正して把持する
際に１方向から位置規正するだけでは物品の姿勢が安定
せず、回転方向の姿勢にばらつきが発生する恐れがあ
る。そのような場合、従来は、独立した駆動源にて開閉
される２方向からの規正手段にて、まず１方向からの規
正を行った後にもう１方向からの規正を行って把持する
ように構成されていた。
際に１方向から位置規正するだけでは物品の姿勢が安定
せず、回転方向の姿勢にばらつきが発生する恐れがあ
る。そのような場合、従来は、独立した駆動源にて開閉
される２方向からの規正手段にて、まず１方向からの規
正を行った後にもう１方向からの規正を行って把持する
ように構成されていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の構成では独立した２つの駆動源とその動作を制御す
る制御機器が必要となり、装置形状が大きくかつ設備コ
ストが高価になるという問題があった。
来の構成では独立した２つの駆動源とその動作を制御す
る制御機器が必要となり、装置形状が大きくかつ設備コ
ストが高価になるという問題があった。
【０００４】本発明は、上記従来の問題点に鑑み、コン
パクトで安価な構成で２方向に位置規正できる位置規正
・把持装置を提供することを目的としている。
パクトで安価な構成で２方向に位置規正できる位置規正
・把持装置を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の位置規正・把持
装置は、対向して開閉動作する２個１組の第１の規正爪
と、第１の規正爪と直交する方向に対向して開閉動作す
る２個１組の第２の規正爪と、第１と第２の規正爪に同
時に開動作駆動を与えかつ第１の規正爪にのみ閉動作駆
動を与えるピストンと、第２の規正爪に閉動作駆動を与
えるばね及び閉限位置を規定するストッパとを備えたも
のであり、第２の規正爪がばねにより閉動作することに
よりまず１方向からの規正を行った後に、ピストンにて
第１の規正爪がもう１方向からの規正及び把持を行い、
かつピストンにて両規正爪を開動作させることができる
ため、１つの駆動源であるピストンの動作によって２方
向に位置規正して把持でき、駆動源とその動作を制御す
る制御機器が１つだけで済み、コンパクトで安価に構成
することができる。
装置は、対向して開閉動作する２個１組の第１の規正爪
と、第１の規正爪と直交する方向に対向して開閉動作す
る２個１組の第２の規正爪と、第１と第２の規正爪に同
時に開動作駆動を与えかつ第１の規正爪にのみ閉動作駆
動を与えるピストンと、第２の規正爪に閉動作駆動を与
えるばね及び閉限位置を規定するストッパとを備えたも
のであり、第２の規正爪がばねにより閉動作することに
よりまず１方向からの規正を行った後に、ピストンにて
第１の規正爪がもう１方向からの規正及び把持を行い、
かつピストンにて両規正爪を開動作させることができる
ため、１つの駆動源であるピストンの動作によって２方
向に位置規正して把持でき、駆動源とその動作を制御す
る制御機器が１つだけで済み、コンパクトで安価に構成
することができる。
【０００６】また、好適には第１及び第２の規正爪の動
作方向に対して直交する方向に移動可能なピストンの先
端部に、第１の規正爪の対向端部に係合する斜めガイド
と、第２の規正爪の対向端部に当接する斜めプッシャー
とが設けられ、ピストンの往復移動により上記第１と第
２の規正爪を動作駆動することができる。
作方向に対して直交する方向に移動可能なピストンの先
端部に、第１の規正爪の対向端部に係合する斜めガイド
と、第２の規正爪の対向端部に当接する斜めプッシャー
とが設けられ、ピストンの往復移動により上記第１と第
２の規正爪を動作駆動することができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の位置規正・把持装
置の一実施形態について図１〜図４を参照して説明す
る。
置の一実施形態について図１〜図４を参照して説明す
る。
【０００８】図１、図２において、１ａ、１ｂは対向し
て開閉動作する２個１組の第１の規正爪、２ａ、２ｂは
第１の規正爪１ａ、１ｂの開閉方向と直交する方向に対
向して開閉動作する第２の規正爪である。３は、第１の
規正爪１ａ、１ｂ及び第２の規正爪２ａ、２ｂの動作方
向とどちらとも直交する上下方向に摺動するピストンで
あり、その先端部には、第１の規正爪１ａ、１ｂの上端
部に設けられたガイド部１１の対向端部に対応して斜め
ガイド４ａ、４ｂが、第２の規正爪２ａ、２ｂの上端部
に設けられたガイド部１２の対向端部に対応して斜めプ
ッシャー５ａ、５ｂがそれぞれ形成されている。
て開閉動作する２個１組の第１の規正爪、２ａ、２ｂは
第１の規正爪１ａ、１ｂの開閉方向と直交する方向に対
向して開閉動作する第２の規正爪である。３は、第１の
規正爪１ａ、１ｂ及び第２の規正爪２ａ、２ｂの動作方
向とどちらとも直交する上下方向に摺動するピストンで
あり、その先端部には、第１の規正爪１ａ、１ｂの上端
部に設けられたガイド部１１の対向端部に対応して斜め
ガイド４ａ、４ｂが、第２の規正爪２ａ、２ｂの上端部
に設けられたガイド部１２の対向端部に対応して斜めプ
ッシャー５ａ、５ｂがそれぞれ形成されている。
【０００９】斜めガイド４ａ、４ｂは第１の規正爪１
ａ、１ｂ上端のガイド部１１の対向端部に形成された傾
斜ガイド溝６ａ、６ｂに係合し、ピストン３の下降動作
によって第１の規正爪１ａ、１ｂを開動作し、上昇動作
によって閉動作するように構成されている。また、斜め
プッシャー５ａ、５ｂは第２の規正爪２ａ、２ｂ上端の
ガイド部１２の対向端面に形成された傾斜当接面７ａ、
７ｂに当接し、ピストン３の下降動作によって第２の規
正爪２ａ、２ｂを開動作するように構成されている。
ａ、１ｂ上端のガイド部１１の対向端部に形成された傾
斜ガイド溝６ａ、６ｂに係合し、ピストン３の下降動作
によって第１の規正爪１ａ、１ｂを開動作し、上昇動作
によって閉動作するように構成されている。また、斜め
プッシャー５ａ、５ｂは第２の規正爪２ａ、２ｂ上端の
ガイド部１２の対向端面に形成された傾斜当接面７ａ、
７ｂに当接し、ピストン３の下降動作によって第２の規
正爪２ａ、２ｂを開動作するように構成されている。
【００１０】８は第２の規正爪２ａ、２ｂに閉動作駆動
を与えるばね、９は第２の規正爪２ａ、２ｂの閉限を規
正するストッパである。
を与えるばね、９は第２の規正爪２ａ、２ｂの閉限を規
正するストッパである。
【００１１】次に、以上の構成の位置規正・把持装置に
おける動作を図２〜図４を参照して説明する。図２に示
すように、ピストン３が下降限にあるとき、第１の規正
爪１ａ、１ｂは斜めガイド４ａ、４ｂに係合し、第２の
規正爪２ａ、２ｂは斜めプッシャー５ａ、５ｂに当接し
て開いている。部品１０を方向規正して把持する場合に
は、ピストン３が上昇して第１の規正爪１ａ、１ｂは斜
めガイド４ａ、４ｂにより駆動力を受け、第２の規正爪
２ａ、２ｂはばね８により駆動力を受け、それぞれ閉動
作を開始する。そして、まず図３に示すように、第２の
規正爪２ａ、２ｂがその動作方向であるＹ方向と回転方
向（θ方向）に部品１０の位置を規正し、規正が完了し
た位置まで閉じるとストッパ９が当接して第２の規正爪
２ａ、２ｂのそれ以上の動作が停止される。その後、ピ
ストン３がさらに上昇することにより、図４に示すよう
に、第１の規正爪１ａ、１ｂがその動作方向であるＸ方
向に部品１０の位置を規正しながら把持する。
おける動作を図２〜図４を参照して説明する。図２に示
すように、ピストン３が下降限にあるとき、第１の規正
爪１ａ、１ｂは斜めガイド４ａ、４ｂに係合し、第２の
規正爪２ａ、２ｂは斜めプッシャー５ａ、５ｂに当接し
て開いている。部品１０を方向規正して把持する場合に
は、ピストン３が上昇して第１の規正爪１ａ、１ｂは斜
めガイド４ａ、４ｂにより駆動力を受け、第２の規正爪
２ａ、２ｂはばね８により駆動力を受け、それぞれ閉動
作を開始する。そして、まず図３に示すように、第２の
規正爪２ａ、２ｂがその動作方向であるＹ方向と回転方
向（θ方向）に部品１０の位置を規正し、規正が完了し
た位置まで閉じるとストッパ９が当接して第２の規正爪
２ａ、２ｂのそれ以上の動作が停止される。その後、ピ
ストン３がさらに上昇することにより、図４に示すよう
に、第１の規正爪１ａ、１ｂがその動作方向であるＸ方
向に部品１０の位置を規正しながら把持する。
【００１２】部品１０の把持を終了する場合には、ピス
トン３を下降させることにより、斜めガイド４ａ、４ｂ
と斜めプッシャー５ａ、５ｂにて第１の規正爪１ａ、１
ｂと第２の規正爪２ａ、２ｂが開動作駆動されて、図２
に示す状態に開かれる。
トン３を下降させることにより、斜めガイド４ａ、４ｂ
と斜めプッシャー５ａ、５ｂにて第１の規正爪１ａ、１
ｂと第２の規正爪２ａ、２ｂが開動作駆動されて、図２
に示す状態に開かれる。
【００１３】
【発明の効果】本発明の位置規正・把持装置によれば、
以上の説明から明らかなように第２の規正爪がばねによ
り閉動作することによりまず１方向からの規正を行った
後に、ピストンにて第１の規正爪がもう１方向からの規
正及び把持を行い、かつピストンにて両規正爪を開動作
させるように構成しているので、１つの駆動源であるピ
ストンの動作によって２方向に位置規正して把持でき、
駆動源とその動作を制御する制御機器が１つだけで済
み、コンパクトで安価に構成することができる。
以上の説明から明らかなように第２の規正爪がばねによ
り閉動作することによりまず１方向からの規正を行った
後に、ピストンにて第１の規正爪がもう１方向からの規
正及び把持を行い、かつピストンにて両規正爪を開動作
させるように構成しているので、１つの駆動源であるピ
ストンの動作によって２方向に位置規正して把持でき、
駆動源とその動作を制御する制御機器が１つだけで済
み、コンパクトで安価に構成することができる。
【００１４】また、第１及び第２の規正爪の動作方向に
対して直交する方向に移動可能なピストンの先端部に、
第１の規正爪の対向端部に係合する斜めガイドと、第２
の規正爪の対向端部に当接する斜めプッシャーとを設け
ると、ピストンの往復移動によって簡単な構成で上記第
１と第２の規正爪を動作駆動することができる。
対して直交する方向に移動可能なピストンの先端部に、
第１の規正爪の対向端部に係合する斜めガイドと、第２
の規正爪の対向端部に当接する斜めプッシャーとを設け
ると、ピストンの往復移動によって簡単な構成で上記第
１と第２の規正爪を動作駆動することができる。
【図１】本発明の位置規正・把持装置の一実施形態にお
ける要部の構成を示す概略斜視図である。
ける要部の構成を示す概略斜視図である。
【図２】同実施形態における開状態を示し、（ａ）は正
面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は下面図である。
面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は下面図である。
【図３】同実施形態における第２の規正爪による位置規
正状態を示し、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図、
（ｃ）は下面図である。
正状態を示し、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図、
（ｃ）は下面図である。
【図４】同実施形態における規正・把持完了状態を示
し、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は下面図
である。
し、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は下面図
である。
１ａ、１ｂ 第１の規正爪 ２ａ、２ｂ 第２の規正爪 ３ ピストン ４ａ、４ｂ 斜めガイド ５ａ、５ｂ 斜めプッシャー ８ ばね ９ ストッパ
Claims (2)
- 【請求項１】 対向して開閉動作する２個１組の第１の
規正爪と、第１の規正爪と直交する方向に対向して開閉
動作する２個１組の第２の規正爪と、第１と第２の規正
爪に同時に開動作駆動を与えかつ第１の規正爪にのみ閉
動作駆動を与えるピストンと、第２の規正爪に閉動作駆
動を与えるばね及び閉限位置を規定するストッパとを備
えたことを特徴とする位置規正・把持装置。 - 【請求項２】 第１及び第２の規正爪の動作方向に対し
て直交する方向に移動可能なピストンの先端部に、第１
の規正爪の対向端部に係合する斜めガイドと、第２の規
正爪の対向端部に当接する斜めプッシャーとを設けたこ
とを特徴とする請求項１記載の位置規正・把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9196280A JPH1133969A (ja) | 1997-07-23 | 1997-07-23 | 位置規正・把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9196280A JPH1133969A (ja) | 1997-07-23 | 1997-07-23 | 位置規正・把持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1133969A true JPH1133969A (ja) | 1999-02-09 |
Family
ID=16355185
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9196280A Pending JPH1133969A (ja) | 1997-07-23 | 1997-07-23 | 位置規正・把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1133969A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8684432B2 (en) | 2012-06-20 | 2014-04-01 | Seiko Epson Corporation | Robot hand, robot, and holding mechanism |
| US8752874B2 (en) | 2011-01-12 | 2014-06-17 | Seiko Epson Corporation | Robot hand |
| US8931817B2 (en) | 2011-01-06 | 2015-01-13 | Seiko Epson Corporation | Robot hand |
| CN106275286A (zh) * | 2016-08-30 | 2017-01-04 | 中国海洋大学 | 水下滑翔机两维度全方位布放回收装置以及布放回收方法 |
| CN111874554A (zh) * | 2020-07-30 | 2020-11-03 | 无锡先导智能装备股份有限公司 | 动力对接装置及流水产线 |
-
1997
- 1997-07-23 JP JP9196280A patent/JPH1133969A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8931817B2 (en) | 2011-01-06 | 2015-01-13 | Seiko Epson Corporation | Robot hand |
| US8752874B2 (en) | 2011-01-12 | 2014-06-17 | Seiko Epson Corporation | Robot hand |
| US8684432B2 (en) | 2012-06-20 | 2014-04-01 | Seiko Epson Corporation | Robot hand, robot, and holding mechanism |
| US8857876B1 (en) | 2012-06-20 | 2014-10-14 | Seiko Epson Corporation | Robot hand, robot, and holding mechanism |
| CN106275286A (zh) * | 2016-08-30 | 2017-01-04 | 中国海洋大学 | 水下滑翔机两维度全方位布放回收装置以及布放回收方法 |
| CN111874554A (zh) * | 2020-07-30 | 2020-11-03 | 无锡先导智能装备股份有限公司 | 动力对接装置及流水产线 |
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