JP2522078B2 - キャップ開閉装置 - Google Patents
キャップ開閉装置Info
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- JP2522078B2 JP2522078B2 JP2021025A JP2102590A JP2522078B2 JP 2522078 B2 JP2522078 B2 JP 2522078B2 JP 2021025 A JP2021025 A JP 2021025A JP 2102590 A JP2102590 A JP 2102590A JP 2522078 B2 JP2522078 B2 JP 2522078B2
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- Japan
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- cap
- sample container
- opening
- closing
- closing device
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
- G01N35/02—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor using a plurality of sample containers moved by a conveyor system past one or more treatment or analysis stations
- G01N35/04—Details of the conveyor system
- G01N2035/0401—Sample carriers, cuvettes or reaction vessels
- G01N2035/0403—Sample carriers with closing or sealing means
- G01N2035/0405—Sample carriers with closing or sealing means manipulating closing or opening means, e.g. stoppers, screw caps, lids or covers
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- Automatic Analysis And Handling Materials Therefor (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、ロボットを利用した自動試料分析装置の
分野で使用される試料容器のキャップ開閉装置に関す
る。
分野で使用される試料容器のキャップ開閉装置に関す
る。
ロボットで試料容器のキャップを開閉する場合容器を
保持するグリッパと該グリッパを回転させる機構を有す
るキャップ開閉装置が使用される。即ち、第４図に示す
ように、先ず試料容器20はそのキャップ21をロボットハ
ンド22で把持されグリップ開閉駆動部９の上へ移送セッ
トされ、グリッパ23及び23で胴部を把持される（同図
（ａ））。次にグリッパ23及び23は回転駆動部12により
駆動されキャップ21を外す（同図（ｂ）。キャップ21は
ロボットハンド22によってキャップホルダ26に置かれる
が、その間グリッパ23及び23で試料容器20の胴部を把持
しておく（同図（ｃ）。次にロボットハンド22が試料容
器20の上部を把持するとグリッパ23及び23は胴部から離
れ、該試料容器20は所定の位置に置かれる（同図
（ｄ）。尚、キャップ21を試料容器20に嵌め込む場合は
この逆の順序で行う。
保持するグリッパと該グリッパを回転させる機構を有す
るキャップ開閉装置が使用される。即ち、第４図に示す
ように、先ず試料容器20はそのキャップ21をロボットハ
ンド22で把持されグリップ開閉駆動部９の上へ移送セッ
トされ、グリッパ23及び23で胴部を把持される（同図
（ａ））。次にグリッパ23及び23は回転駆動部12により
駆動されキャップ21を外す（同図（ｂ）。キャップ21は
ロボットハンド22によってキャップホルダ26に置かれる
が、その間グリッパ23及び23で試料容器20の胴部を把持
しておく（同図（ｃ）。次にロボットハンド22が試料容
器20の上部を把持するとグリッパ23及び23は胴部から離
れ、該試料容器20は所定の位置に置かれる（同図
（ｄ）。尚、キャップ21を試料容器20に嵌め込む場合は
この逆の順序で行う。
〔発明が解決しようとする課題〕 上記するように、従来のキャップ開閉装置の動作では
試料容器20に嵌めたキャップ21が開けられるにつれてネ
ジのピッチ分だけロボットアームを微妙に上昇させる必
要があるが、この上昇量は容器の大きさによっても異な
るのでロボットの動作調整が複雑である。また、キャッ
プ21と試料容器20とのネジ部の噛み合いが良くない場合
キャップ開閉ミスが生じる等の問題がある。この発明は
かかる課題を解決するためになされたものである。
試料容器20に嵌めたキャップ21が開けられるにつれてネ
ジのピッチ分だけロボットアームを微妙に上昇させる必
要があるが、この上昇量は容器の大きさによっても異な
るのでロボットの動作調整が複雑である。また、キャッ
プ21と試料容器20とのネジ部の噛み合いが良くない場合
キャップ開閉ミスが生じる等の問題がある。この発明は
かかる課題を解決するためになされたものである。
即ち、この発明は試料容器を把持するグリッパを開閉
駆動するグリップ開閉駆動部と、該グリップ開閉駆動部
を回転駆動する駆動部とを有するキャップ開閉装置にお
いて、前記グリッパを、グリップ開閉駆動部の開閉具に
固定されたガイドに立設された軸に移動可能に嵌挿する
と共に、該グリッパの上下に、前記軸に嵌挿されるバネ
を設置したことを特徴とする。
駆動するグリップ開閉駆動部と、該グリップ開閉駆動部
を回転駆動する駆動部とを有するキャップ開閉装置にお
いて、前記グリッパを、グリップ開閉駆動部の開閉具に
固定されたガイドに立設された軸に移動可能に嵌挿する
と共に、該グリッパの上下に、前記軸に嵌挿されるバネ
を設置したことを特徴とする。
試料容器からキャップを外す場合、グリッパが試料容
器を把持するとロボットハンドを少し上昇させる。試料
容器が上昇するとグリッパや試料容器にはバネ下向きの
力が加わる。このようにロボットハンドを停止させた状
態でグリッパを「開」方向に回転させると試料容器は引
かれながらキャップが開けられる。キャップが試料容器
から外されると試料容器は自動的に元の位置へ下降す
る。
器を把持するとロボットハンドを少し上昇させる。試料
容器が上昇するとグリッパや試料容器にはバネ下向きの
力が加わる。このようにロボットハンドを停止させた状
態でグリッパを「開」方向に回転させると試料容器は引
かれながらキャップが開けられる。キャップが試料容器
から外されると試料容器は自動的に元の位置へ下降す
る。
一方、キャップを冠着する場合はロボットハンドでキ
ャップを試料容器の上にセットし、更に試料容器に押し
付けるように全体を下方位置に下降させる。この場合試
料容器にはバネにより上向きの力が加わる。このように
ロボットハンドを停止させた状態でグリッパを「閉」方
向に回転させると試料容器にキャップを押し付けながら
閉めることになり試料容器全体が上昇しつつキャップは
試料容器に冠着される。
ャップを試料容器の上にセットし、更に試料容器に押し
付けるように全体を下方位置に下降させる。この場合試
料容器にはバネにより上向きの力が加わる。このように
ロボットハンドを停止させた状態でグリッパを「閉」方
向に回転させると試料容器にキャップを押し付けながら
閉めることになり試料容器全体が上昇しつつキャップは
試料容器に冠着される。
以下、この発明の具体的実施例について図面を参照し
て説明する。
て説明する。
第１図はこの発明にかかるキャップ開閉装置の平面図
で、第２図は正面図である。１及び２はグリップ開閉駆
動部９の開閉具10及び11に取付けられたガイドであって
それぞれ縦方向に軸３及び４が立設され、更にこれら軸
３及び４にはグリッパ５及び６が上下移動可能に嵌挿さ
れている。また前記グリッパ５及び６の上下にはバネ７
及び８がそれぞれ嵌め込まれ、グリッパ５及び６の荷重
により弾性変位するようになっている。この場合グリッ
パ５及び６を上方、下方いずれかに移動させると中央部
に押し返されるような付勢力が作用する。即ち、グリッ
パ５及び６はバネ７及び８の弾性変位によりガイド１及
び２に沿ってそれぞれ上下移動する。
で、第２図は正面図である。１及び２はグリップ開閉駆
動部９の開閉具10及び11に取付けられたガイドであって
それぞれ縦方向に軸３及び４が立設され、更にこれら軸
３及び４にはグリッパ５及び６が上下移動可能に嵌挿さ
れている。また前記グリッパ５及び６の上下にはバネ７
及び８がそれぞれ嵌め込まれ、グリッパ５及び６の荷重
により弾性変位するようになっている。この場合グリッ
パ５及び６を上方、下方いずれかに移動させると中央部
に押し返されるような付勢力が作用する。即ち、グリッ
パ５及び６はバネ７及び８の弾性変位によりガイド１及
び２に沿ってそれぞれ上下移動する。
グリップ開閉駆動部９には前記グリッパ５及び６を矢
印のように開閉駆動する駆動装置が内蔵（図示せず）さ
れ該駆動装置によりガイド１、２やグリッパ５、６を取
り付けた開閉具10及び11を開閉して試料容器20を把持し
たり開放したりする。また12はグリップ回転駆動部であ
って内部に回転駆動用モータ（図示せず）が内蔵され、
軸13で前記グリップ開閉駆動部９と連結され該グリップ
開閉駆動部９全体を回転させる。
印のように開閉駆動する駆動装置が内蔵（図示せず）さ
れ該駆動装置によりガイド１、２やグリッパ５、６を取
り付けた開閉具10及び11を開閉して試料容器20を把持し
たり開放したりする。また12はグリップ回転駆動部であ
って内部に回転駆動用モータ（図示せず）が内蔵され、
軸13で前記グリップ開閉駆動部９と連結され該グリップ
開閉駆動部９全体を回転させる。
この発明にかかるキャップ開閉装置の構成は以上のよ
うであるが、次にその動作について説明する。先ず、試
料容器20からキャップ21を外す場合、グリッパ５及び６
が試料容器20を把持するとロボットハンド22（このロボ
ットハンド22と試料容器20及びキャップ21は第４図と同
様）を少し上昇させる。試料容器20が上昇するとグリッ
パ５及び６や該試料容器20にはバネ７及び８により下向
きの力が加わる。このようにロボットハンド22を停止さ
せた状態でグリッパ５及び６を「開」方向に回転させる
と試料容器20は引かれながらキャップ21が開けられる。
キャップ21が試料容器20から外されると該試料容器20は
自動的に元の位置へ下降する。
うであるが、次にその動作について説明する。先ず、試
料容器20からキャップ21を外す場合、グリッパ５及び６
が試料容器20を把持するとロボットハンド22（このロボ
ットハンド22と試料容器20及びキャップ21は第４図と同
様）を少し上昇させる。試料容器20が上昇するとグリッ
パ５及び６や該試料容器20にはバネ７及び８により下向
きの力が加わる。このようにロボットハンド22を停止さ
せた状態でグリッパ５及び６を「開」方向に回転させる
と試料容器20は引かれながらキャップ21が開けられる。
キャップ21が試料容器20から外されると該試料容器20は
自動的に元の位置へ下降する。
一方、キャップ21を冠着するときはロボットハンド22
でキャップ21を試料容器20の上にセットし、更に試料容
器20に押し付けるように全体を下方位置に下降させる。
この場合試料容器20にはバネ７及び８により上向きの力
が加わる。このようにロボットハンド22を停止させた状
態でグリッパ５及び６を「閉」方向に回転させると試料
容器20にキャップ21を押し付けながら閉めることになり
試料容器20全体が上昇しつつキャップ21は試料容器20に
冠着されることになる。
でキャップ21を試料容器20の上にセットし、更に試料容
器20に押し付けるように全体を下方位置に下降させる。
この場合試料容器20にはバネ７及び８により上向きの力
が加わる。このようにロボットハンド22を停止させた状
態でグリッパ５及び６を「閉」方向に回転させると試料
容器20にキャップ21を押し付けながら閉めることになり
試料容器20全体が上昇しつつキャップ21は試料容器20に
冠着されることになる。
この発明にかかるキャップ開閉装置の一実施例は以上
のようであるが図示例の場合に限らない。即ち、第３図
に示すようにグリップ回転駆動部12を固定台14に取付
け、グリッパ５及び６は試料容器20のキャップ21を把持
するようにし、ロボットハンド22は試料容器20本体を把
持するようにしても良い。
のようであるが図示例の場合に限らない。即ち、第３図
に示すようにグリップ回転駆動部12を固定台14に取付
け、グリッパ５及び６は試料容器20のキャップ21を把持
するようにし、ロボットハンド22は試料容器20本体を把
持するようにしても良い。
この発明にかかるキャップ開閉装置は以上詳述したよ
うな構成としたので、ロボットハンド微妙な移動動作を
必要としないでキャップの開閉を行うことが出来、シス
テムのティーチング等の調整が容易となる。また、キャ
ップの開閉は試料容器とキャップとの間で引いたり、押
さえたりしながら行うためネジのかかりの不具合による
キャッピングミスがなくなり確実にキャップを開閉する
ことが出来るようになる。
うな構成としたので、ロボットハンド微妙な移動動作を
必要としないでキャップの開閉を行うことが出来、シス
テムのティーチング等の調整が容易となる。また、キャ
ップの開閉は試料容器とキャップとの間で引いたり、押
さえたりしながら行うためネジのかかりの不具合による
キャッピングミスがなくなり確実にキャップを開閉する
ことが出来るようになる。
第１図はこの発明にかかるキャップ開閉装置の平面図
で、第２図は正面図、第３図はこの発明にかかるキャッ
プ開閉装置の変形実施例図、第４図（ａ）乃至（ｄ）は
従来のロボットハンドによる試料容器のキャップ取外し
手順を示す図である。 １、２……ガイド、３、４……軸、５、６……グリッパ ７、８……バネ、９……グリップ開閉駆動部 12……グリップ回転駆動部 20……試料容器、21……キャップ 22……ロボットハンド
で、第２図は正面図、第３図はこの発明にかかるキャッ
プ開閉装置の変形実施例図、第４図（ａ）乃至（ｄ）は
従来のロボットハンドによる試料容器のキャップ取外し
手順を示す図である。 １、２……ガイド、３、４……軸、５、６……グリッパ ７、８……バネ、９……グリップ開閉駆動部 12……グリップ回転駆動部 20……試料容器、21……キャップ 22……ロボットハンド
Claims (1)
- 【請求項１】試料容器を把持するグリッパを開閉駆動す
るグリップ開閉駆動部と、該グリップ開閉駆動部を回転
駆動する駆動部とを有するキャップ開閉装置において、
前記グリッパを、グリップ開閉駆動部の開閉具に固定さ
れたガイドに立設された軸に移動可能に嵌挿すると共
に、該グリッパの上下に、前記軸に嵌挿されるバネを設
置したことを特徴とするキャップ開閉装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2021025A JP2522078B2 (ja) | 1990-01-30 | 1990-01-30 | キャップ開閉装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2021025A JP2522078B2 (ja) | 1990-01-30 | 1990-01-30 | キャップ開閉装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03226485A JPH03226485A (ja) | 1991-10-07 |
| JP2522078B2 true JP2522078B2 (ja) | 1996-08-07 |
Family
ID=12043480
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2021025A Expired - Fee Related JP2522078B2 (ja) | 1990-01-30 | 1990-01-30 | キャップ開閉装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2522078B2 (ja) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5271296A (en) * | 1992-04-29 | 1993-12-21 | Leon S. Trenholm | Automated container cap remover and method |
| FR2711243B1 (fr) * | 1993-10-14 | 1995-12-29 | Cogema | Ensemble de prélèvement d'échantillons liquides dans des cruchons obturés par des bouchons vissés. |
| JP3609169B2 (ja) * | 1995-09-22 | 2005-01-12 | 麒麟麦酒株式会社 | サンプリング装置 |
| CA2247589C (en) * | 1997-10-02 | 2007-01-09 | F. Hoffmann-La Roche Ag | Automatic handling of sample cups closed with a screwable cap |
| EP1741488A1 (en) | 2005-07-07 | 2007-01-10 | Roche Diagnostics GmbH | Containers and methods for automated handling of a liquid |
| JP6190237B2 (ja) * | 2013-10-15 | 2017-08-30 | 川崎重工業株式会社 | ロボットハンド、ロボット及びロボットによるワーク回転操作方法 |
| CN106573767B (zh) * | 2014-08-27 | 2020-02-21 | 株式会社日立高新技术 | 开塞装置以及配管 |
| CN106241693B (zh) * | 2016-08-08 | 2018-05-25 | 天水七四九电子有限公司 | 一种圆形金属封装的开盖机的夹持装置 |
| JP6655846B2 (ja) * | 2017-09-26 | 2020-02-26 | アライドフロー株式会社 | 蓋開閉装置 |
| CN211770175U (zh) | 2018-04-19 | 2020-10-27 | Bd科斯特公司 | 加盖器/去盖器系统 |
| EP3660518A1 (en) * | 2018-11-30 | 2020-06-03 | Roche Diagnostics GmbH | Device for decapping |
| JP7284409B2 (ja) * | 2021-05-20 | 2023-05-31 | 株式会社椿本チエイン | デキャピング装置 |
-
1990
- 1990-01-30 JP JP2021025A patent/JP2522078B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03226485A (ja) | 1991-10-07 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |