CN220986231U - 一种气动式机械手手爪结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种气动式机械手手爪结构，包括支架、圆盘、夹持组件、推动组件和调节组件，圆盘通过推动组件安装在支架上，夹持组件安装在圆盘上，调节组件包括圆形凸台、转盘、齿条、滑轨和驱动构件，圆形凸台固定安装在圆盘上，转盘安装在圆形凸台上，转盘与圆形凸台转动连接，齿条固定安装在转盘上，滑轨固定安装在圆盘上，并位于圆盘靠近转盘的一侧，驱动构件驱动转盘转动，通过驱动构件，使齿条带动转盘在滑轨上转动，从而能同步调整夹持组件到物体的圆心距离，使物体被稳固夹持。

Description

一种气动式机械手手爪结构

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种气动式机械手手爪结构。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手的驱动机构主要分为液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动，其中气压驱动主要由气缸组成。

现有专利CN203765635U的气动式机械手手爪结构，包括左手指、右手指、圆柱销、牵引滑块、左摇杆、右摇杆、气缸以及机架所组成，所述左手指、右手指以及牵引滑块通过圆柱销相连接，左摇杆一端与左手指通过圆柱销相连接，左摇杆另外一端与机架左端通过圆柱销相连接，右摇杆一端与右手指通过圆柱销相连接，右摇杆另外一端与机架右端通过圆柱销相连接，牵引滑块与气缸杆相连接，气缸与机架相连接。该手爪通过气缸的运动带动牵引滑块的前后移动，从而控制手爪的开合。结构简单，操作方便，控制可靠，运动性能好，实现多种外形工件的夹持。

但在使用现有专利的气动式机械手手爪结构时，手指能根据被夹持物体大小来进行调整，由于在调整过程中不能保证每个手指距离物体的圆心距离相等，导致施加在物体上的夹持力不同，从而导致物体不能被稳固夹持。

实用新型内容

本实用新型的目的在提供一种气动式机械手手爪结构，解决了上述在使用气动式机械手手爪结构进行抓取的过程中，手指能根据被夹持物体大小来进行调整，由于在调整过程中不能保证每个手指距离物体的圆心距离相等，导致施加在物体上的夹持力不同，从而导致物体不能被稳固夹持的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种气动式机械手手爪结构，包括支架、圆盘、夹持组件、推动组件和调节组件，所述圆盘通过所述推动组件安装在所述支架上，所述夹持组件安装在所述圆盘上，所述调节组件包括圆形凸台、转盘、齿条、滑轨和驱动构件，所述圆形凸台固定安装在所述圆盘上，所述转盘安装在所述圆形凸台上，所述转盘与所述圆形凸台转动连接，所述齿条固定安装在所述转盘上，所述滑轨固定安装在所述圆盘上，并位于所述圆盘靠近所述转盘的一侧，所述驱动构件驱动所述转盘转动。

其中，所述驱动构件包括齿轮、连接杆和夹持部件，所述齿轮固定安装在所述连接杆上，并位于所述连接杆靠近所述齿条的一侧；所述连接杆安装在所述圆盘上，所述连接杆与所述圆盘转动连接；所述夹持部件安装在所述圆盘上。

其中，所述夹持组件包括卡接块、柔性手指和滑动构件，所述圆盘具有卡槽，所述卡槽与所述卡接块配合，所述卡接块安装在所述卡槽上；所述柔性手指通过所述滑动构件安装在所述卡接块上。

其中，所述滑动构件包括支撑块和滑动块，所述滑动块固定安装在所述卡接块上；所述转盘具有滑动槽，所述滑动槽与所述滑动块配合，所述滑动块与所述滑动槽滑动连接；所述支撑块固定安装在所述滑动块上；所述柔性手指固定安装在所述支撑块上。

其中，所述推动组件包括气缸和推杆，所述气缸固定安装在所述支架上；所述推杆的一端与所述气缸的输出轴固定连接，所述推杆的另一端与所述圆盘固定连接。

本实用新型的一种气动式机械手手爪结构，所述圆形凸台固定安装在所述圆盘上，所述转盘与所述圆形凸台转动连接，所述齿条固定安装在所述转盘上，所述滑轨固定安装在所述圆盘上，旋转所述连接杆，带动所述齿轮旋转，所述齿轮与所述齿条啮合，使所述齿条带动所述转盘通过所述圆形凸台在所述滑轨上转动，与此同时，所述滑动槽相对于所述卡槽转动，并推动所述滑动块在所述滑动槽上滑动，从而同步调整所述柔性手指距物体的中心距离，使物体被稳固夹持。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1是本实用新型第一实施例的气动式机械手手爪结构整体结构示意图。

图2是本实用新型第一实施例的连接杆的安装结构示意图。

图3是本实用新型第一实施例的转盘的安装结构示意图。

图4是本实用新型第一实施例的滑动槽的安装结构示意图。

图5是本实用新型第一实施例的卡槽的安装结构示意图。

图6是本实用新型第一实施例的滑动块的安装结构示意图。

图7是本实用新型第二实施例的气缸的安装结构示意图。

图中：101-支架、102-圆盘、103-圆形凸台、104-转盘、105-齿条、106-滑轨、107-齿轮、108-连接杆、109-卡接块、110-柔性手指、111-卡槽、112-支撑块、113-滑动块、114-滑动槽、201-气缸、202-推杆。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

本申请第一实施例为：

请参阅图1至图6，其中图1是本实用新型第一实施例的气动式机械手手爪结构整体结构示意图；图2是本实用新型第一实施例的连接杆的安装结构示意图；图3是本实用新型第一实施例的转盘的安装结构示意图；图4是本实用新型第一实施例的滑动槽的安装结构示意图；图5是本实用新型第一实施例的卡槽的安装结构示意图；图6是本实用新型第一实施例的滑动块的安装结构示意图。

本实用新型提供一种气动式机械手手爪结构：包括支架101、圆盘102、夹持组件、推动组件和调节组件，所述调节组件包括圆形凸台103、转盘104、齿条105、滑轨106和驱动构件，所述驱动构件包括齿轮107、连接杆108和夹持部件，所述夹持组件包括卡接块109、柔性手指110和滑动构件，所述滑动构件包括支撑块112和滑动块113。通过前述方案解决了上述在使用气动式机械手手爪结构进行抓取的过程中，手指能根据被夹持物体大小来进行调整，由于在调整过程中不能保证每个手指距离物体的圆心距离相等，导致施加在物体上的夹持力不同，从而导致物体不能被稳固夹持的问题，可以理解的是，前述方案可以用在机械手抓取物体的场景，还可以用于控制手爪开合问题的解决上。

在本实施方式中，所述圆盘102通过所述推动组件安装在所述支架101上，所述夹持组件安装在所述圆盘102上，所述调节组件安装在所述圆盘102上，从而能同步调整所述柔性手指110距物体的中心距离，使物体被稳固夹持。

其中，所述圆形凸台103固定安装在所述圆盘102上，所述转盘104安装在所述圆形凸台103上，所述转盘104与所述圆形凸台103转动连接，所述齿条105固定安装在所述转盘104上，所述滑轨106固定安装在所述圆盘102上，并位于所述圆盘102靠近所述转盘104的一侧，所述驱动构件驱动所述转盘104转动。所述圆盘102为中间镂空的圆柱体，所述圆形凸台103固定安装在所述圆盘102内部，所述圆形凸台103支撑所述转盘104转动；所述转盘104在所述圆盘102上转动；所述齿条105带动所述转盘104转动；所述滑轨106减小所述转盘104转动的摩擦力；通过所述驱动构件，使所述齿条105带动所述转盘104在所述滑轨106上转动，从而能同步调整所述夹持组件到物体的圆心距离，使物体被稳固夹持。

其次，所述齿轮107固定安装在所述连接杆108上，并位于所述连接杆108靠近所述齿条105的一侧；所述连接杆108安装在所述圆盘102上，所述连接杆108与所述圆盘102转动连接；所述夹持部件安装在所述圆盘102上。所述齿轮107为锥形齿轮107，所述齿轮107与所述齿条105啮合，带动所述齿条105转动；所述连接杆108驱动所述齿轮107转动；通过旋转所述连接杆108，使所述齿轮107转动，从而带动所述齿条105转动，使所述转盘104在所述滑轨106上旋转。

再次，所述圆盘102具有卡槽111，所述卡槽111与所述卡接块109配合，所述卡接块109安装在所述卡槽111上；所述柔性手指110通过所述滑动元件安装在所述卡接块109上。所述圆盘102上下表面均开设有所述卡槽111，所述卡接块109卡合在所述卡槽111上，使所述柔性手指110在所述圆盘102上滑动；所述柔性手指110的数量为四个，每个所述柔性手指110上安装有所述卡接块109，并分别位于四个所述卡槽111内，对物体进行夹持抓取；所述柔性手指110通过所述卡接块109安装在所述卡槽111上，并在所述卡槽111上移动，从而根据所述转盘104的转动进行移动。

然后，所述滑动块113固定安装在所述卡接块109上；所述转盘104具有滑动槽114，所述滑动槽114与所述滑动块113配合，所述滑动块113与所述滑动槽114滑动连接；所述支撑块112固定安装在所述滑动块113上；所述柔性手指110固定安装在所述支撑块112上。所述滑动槽114与所述卡槽111方向相反，所述滑动块113带动所述支撑块112移动；所述支撑块112支撑所述柔性手指110；当所述滑动槽114相对于所述卡槽111转动时，所述滑动块113在所述滑动槽114上滑动，所述卡接块109在所述卡槽111上滑动，从而控制四个所述柔性手指110的滑动距离始终相等，使得四个所述柔性手指110距物体中心的距离始终相等，从而保证四个所述柔性手指110施加在物体上的夹持力相等。

本实施例的一种气动式机械手手爪结构在进行使用时，通过旋转所述连接杆108，使所述齿轮107转动，所述齿条105与所述齿轮107啮合，使所述齿条105带动所述转盘104在所述滑轨106上转动，与此同时，所述滑动槽114相对于所述卡槽111转动，并推动所述滑动块113在所述滑动槽114上滑动，所述卡接块109在所述卡槽111上滑动，控制四个所述柔性手指110的滑动距离始终相等，使得四个所述柔性手指110距物体中心的距离始终相等，从而保证四个所述柔性手指110施加在物体上的夹持力相等，使物体被稳固夹持。

本申请第二实施例为：

请参阅图7，其中图7是本实用新型第二实施例的气缸的安装结构示意图。

本实用新型提供的所述推动组件包括气缸201和推杆202。

其中，所述气缸201固定安装在所述支架101上；所述推杆202的一端与所述气缸201的输出轴固定连接，所述推杆202的另一端与所述圆盘102固定连接。所述气缸201驱动所述推杆202；所述推杆202的材质为不锈钢，所述推杆202连接所述圆盘102和所述气缸201，所述推杆202推动所述圆盘102；通过外设控制器启动所述气缸201，驱动所述推杆202，使所述推杆202推动所述圆盘102，从而使所述圆盘102向下移动靠近物体，对物体进行抓取。

本实施例的一种气动式机械手手爪结构在进行使用时，通过外设控制器启动所述气缸201，驱动所述推杆202，使所述推杆202推动所述圆盘102，从而使所述圆盘102向下移动靠近物体，对物体进行抓取。

以上所揭露的仅为本申请一种或多种较佳实施例而已，不能以此来限定本申请之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本申请权利要求所作的等同变化，仍属于本申请所涵盖的范围。

Claims (5)

1.一种气动式机械手手爪结构，包括支架、圆盘、夹持组件和推动组件，所述圆盘通过所述推动组件安装在所述支架上，所述夹持组件安装在所述圆盘上，其特征在于，

还包括调节组件；

所述调节组件包括圆形凸台、转盘、齿条、滑轨和驱动构件，所述圆形凸台固定安装在所述圆盘上，所述转盘安装在所述圆形凸台上，所述转盘与所述圆形凸台转动连接，所述齿条固定安装在所述转盘上，所述滑轨固定安装在所述圆盘上，并位于所述圆盘靠近所述转盘的一侧，所述驱动构件驱动所述转盘转动。

2.如权利要求1所述的气动式机械手手爪结构，其特征在于，

所述驱动构件包括齿轮、连接杆和夹持部件，所述齿轮固定安装在所述连接杆上，并位于所述连接杆靠近所述齿条的一侧；所述连接杆安装在所述圆盘上，所述连接杆与所述圆盘转动连接；所述夹持部件安装在所述圆盘上。

3.如权利要求1所述的气动式机械手手爪结构，其特征在于，

所述夹持组件包括卡接块、柔性手指和滑动构件，所述圆盘具有卡槽，所述卡槽与所述卡接块配合，所述卡接块安装在所述卡槽上；所述柔性手指通过所述滑动构件安装在所述卡接块上。

4.如权利要求3所述的气动式机械手手爪结构，其特征在于，

所述滑动构件包括支撑块和滑动块，所述滑动块固定安装在所述卡接块上；所述转盘具有滑动槽，所述滑动槽与所述滑动块配合，所述滑动块与所述滑动槽滑动连接；所述支撑块固定安装在所述滑动块上；所述柔性手指固定安装在所述支撑块上。

5.如权利要求1所述的气动式机械手手爪结构，其特征在于，

所述推动组件包括气缸和推杆，所述气缸固定安装在所述支架上；所述推杆的一端与所述气缸的输出轴固定连接，所述推杆的另一端与所述圆盘固定连接。