CN217020361U - 一种自动化机械手的移送装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及移送装置技术领域，具体涉及一种自动化机械手的移送装置，包括：主架体，所述主架体的外侧四周皆安装有驱动轮主体，所述主架体的顶部表面安装有装配圆板，且装配圆板的内部套设有驱动转盘，所述驱动转盘的顶部通过驱动连接有主驱动机械臂。本实用新型通过将装配圆板带动驱动转盘整体与主架体之间进行了结合设计，实现了移动与机械手的自动化作业，能实现机械手移动目的，同时通过齿轮曲柄、摇杆和连杆夹头构成了一个平行四边形机构，其驱动电机将旋转传递给一组齿轮曲柄使其进行传动，使两个平行四边形机构同步运动，从而可实现两组连杆夹头张开的间距，可有效解决了上述不便于进行调节的问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及移送装置技术领域，具体为一种自动化机械手的移送装置。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件和操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
在自动生产流水线中，都要用到机械手来完成工件的取放，综上所述，现有技术存在的问题是：由于现有的大多为伺服电机驱动滚珠丝杠转动，滚珠丝杠将旋转运动转变为丝杠螺母的直线运动从而完成机械手臂的送料动作，这种传动方式通常是固定设置，只适用于短行程的送料，而且也不便于进行调节，在使用装置时，因为搬运物的大小不同，导致装置在使用中十分不便，影响对物品进行移送。
为此，我们设计出了一种自动化机械手的移送装置来解决上述问题。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种自动化机械手的移送装置，以解决上述背景技术中提出现有的这种传动方式通常是固定设置，只适用于短行程的送料，而且也不便于进行调节，在使用装置时，因为搬运物的大小不同，导致装置在使用中十分不便，影响对物品进行移送的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自动化机械手的移送装置，包括：主架体，所述主架体的外侧四周皆安装有驱动轮主体，所述主架体的顶部表面安装有装配圆板，且装配圆板的内部套设有驱动转盘，所述驱动转盘的顶部通过驱动连接有主驱动机械臂，且主驱动机械臂远离驱动转盘的一端通过驱动连接有副驱动机械臂，所述副驱动机械臂的一端通过驱动连接有承接驱动机械臂，所述承接驱动机械臂远离副驱动机械臂的一端皆铰接连接有齿轮曲柄，其中一组所述齿轮曲柄下方安装有驱动电机，所述齿轮曲柄的一端铰接连接有连杆夹头，所述承接驱动机械臂的延伸端铰接连接有摇杆，且摇杆远离承接驱动机械臂的一端与连杆夹头中间位置处铰接连接。
优选的，所述齿轮曲柄设置有两组，两组所述齿轮曲柄相互靠近的一端相互啮合。
优选的，所述齿轮曲柄、摇杆和连杆夹头构成了一个平行四边形机构。
优选的，所述驱动转盘与主驱动机械臂、主驱动机械臂与副驱动机械臂、副驱动机械臂与承接驱动机械臂之间的连接处皆设置有驱动机构。
优选的，所述装配圆板与驱动转盘之间滑动连接，且驱动转盘与装配圆板的连接处压合有垫片。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该自动化机械手的移送装置，相比较传统的结构，通过将装配圆板带动驱动转盘整体与主架体之间进行了结合设计，实现了移动与机械手的自动化作业，其机械手整体设置在主架体上，稳定性好，能实现机械手移动目的，可有效解决了上述只适用于短行程的送料的问题，同时通过齿轮曲柄、摇杆和连杆夹头构成了一个平行四边形机构，其驱动电机将旋转传递给一组齿轮曲柄使其进行传动，使两个平行四边形机构同步运动，从而可实现两组连杆夹头张开的间距，可有效解决了上述不便于进行调节的问题，使其在使用装置时，可因为搬运物的大小不同而进行调整两组连杆夹头之间张开间距，使用中十分方便快捷，其整体结构上设计简单合理，实用性很高，易于推广应用。
附图说明
图1为本实用新型的结构立体示意图；
图2为本实用新型主架体的结构立体示意图；
图3为本实用新型驱动转盘的结构立体示意图；
图4为本实用新型承接驱动机械臂的结构局部立体示意图。
图中：1、主架体；2、驱动轮主体；3、装配圆板；4、驱动转盘；5、主驱动机械臂；6、副驱动机械臂；7、承接驱动机械臂；8、齿轮曲柄；9、驱动电机；10、摇杆；11、连杆夹头。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-4，本实用新型提供的一种实施例：一种自动化机械手的移送装置，包括：主架体1，主架体1的外侧四周皆安装有驱动轮主体2，主架体1的顶部表面安装有装配圆板3，且装配圆板3的内部套设有驱动转盘4，驱动转盘4的顶部通过驱动连接有主驱动机械臂5，且主驱动机械臂5远离驱动转盘4的一端通过驱动连接有副驱动机械臂6，副驱动机械臂6的一端通过驱动连接有承接驱动机械臂7，承接驱动机械臂7远离副驱动机械臂6的一端皆铰接连接有齿轮曲柄8，其中一组齿轮曲柄8下方安装有驱动电机9，驱动转盘4与主驱动机械臂5、主驱动机械臂5与副驱动机械臂6、副驱动机械臂6与承接驱动机械臂7之间的连接处皆设置有驱动机构，根据附图1和附图3所示，通过驱动转盘4、主驱动机械臂5、副驱动机械臂6、承接驱动机械臂7和驱动电机9的设计，能够实现将整个机械手臂进行自动化驱动，使得驱动转盘4驱动副驱动机械臂6带动整体进行三百六十度旋转，以及主驱动机械臂5、副驱动机械臂6和承接驱动机械臂7之间自由灵活转动，实现多维度的操作位移；
进一步的，装配圆板3与驱动转盘4之间滑动连接，且驱动转盘4与装配圆板3的连接处压合有垫片，且垫片可以减少装配圆板3和驱动转盘4之间移动的配合间隙，避免由于晃动而导致的驱动转盘4旋转不稳定的情况，加强驱动转盘4旋转时的稳定性；
齿轮曲柄8的一端铰接连接有连杆夹头11，承接驱动机械臂7的延伸端铰接连接有摇杆10，且摇杆10远离承接驱动机械臂7的一端与连杆夹头11中间位置处铰接连接，齿轮曲柄8设置有两组，两组齿轮曲柄8相互靠近的一端相互啮合，齿轮曲柄8、摇杆10和连杆夹头11构成了一个平行四边形机构，根据附图3和附图4所示，通过齿轮曲柄8、摇杆10和连杆夹头11构成了一个平行四边形机构，其驱动电机9将旋转传递给一组齿轮曲柄8使其进行传动，使两个平行四边形机构同步运动，从而可实现两组连杆夹头11张开的间距，使其在使用装置时，可因为搬运物的大小不同而进行调整两组连杆夹头11之间张开间距，使用中十分方便快捷。
工作原理：本实用新型为移动装置用的自动化机械手臂，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知，在本装置空闲处，将上述中所有电器件，其指代动力元件、电器件以及适配的监控电脑和电源通过导线进行连接，具体连接手段，应参考下述工作原理中，各电器件之间先后工作顺序完成电性连接，其详细连接手段，为本领域公知技术，下述主要介绍工作原理以及过程，不在对电气控制做说明，其结构和原理都为本领域技术人员可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知；
准备使用时，工作人员通过远程操控主架体1四周的驱动轮主体2驱动启动前进到适宜的位置处，待行驶到转载位置停止，驱动转盘4同时启动，使其驱动转盘4可进行旋转，并带动主驱动机械臂5驱动副驱动机械臂6，副驱动机械臂6驱动承接驱动机械臂7进行多维度的操作位移到适宜位置处，此时，驱动电机9开启将旋转传递给一组齿轮曲柄8使其进行传动，由于两组齿轮曲柄8啮合，而使其另一组齿轮曲柄8开始同步转动，使两个平行四边形机构同步运动，并调节两组连杆夹头11张开的间距，方便将物品进行夹持移送，以上是本实用的工作原理。
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
Claims (5)
1.一种自动化机械手的移送装置，其特征在于，包括：主架体(1)，所述主架体(1)的外侧四周皆安装有驱动轮主体(2)，所述主架体(1)的顶部表面安装有装配圆板(3)，且装配圆板(3)的内部套设有驱动转盘(4)，所述驱动转盘(4)的顶部通过驱动连接有主驱动机械臂(5)，且主驱动机械臂(5)远离驱动转盘(4)的一端通过驱动连接有副驱动机械臂(6)，所述副驱动机械臂(6)的一端通过驱动连接有承接驱动机械臂(7)，所述承接驱动机械臂(7)远离副驱动机械臂(6)的一端皆铰接连接有齿轮曲柄(8)，其中一组所述齿轮曲柄(8)下方安装有驱动电机(9)，所述齿轮曲柄(8)的一端铰接连接有连杆夹头(11)，所述承接驱动机械臂(7)的延伸端铰接连接有摇杆(10)，且摇杆(10)远离承接驱动机械臂(7)的一端与连杆夹头(11)中间位置处铰接连接。
2.根据权利要求1所述的一种自动化机械手的移送装置，其特征在于：所述齿轮曲柄(8)设置有两组，两组所述齿轮曲柄(8)相互靠近的一端相互啮合。
3.根据权利要求1所述的一种自动化机械手的移送装置，其特征在于：所述齿轮曲柄(8)、摇杆(10)和连杆夹头(11)构成了一个平行四边形机构。
4.根据权利要求1所述的一种自动化机械手的移送装置，其特征在于：所述驱动转盘(4)与主驱动机械臂(5)、主驱动机械臂(5)与副驱动机械臂(6)、副驱动机械臂(6)与承接驱动机械臂(7)之间的连接处皆设置有驱动机构。
5.根据权利要求1所述的一种自动化机械手的移送装置，其特征在于：所述装配圆板(3)与驱动转盘(4)之间滑动连接，且驱动转盘(4)与装配圆板(3)的连接处压合有垫片。
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