CN220972395U - 一种机械机电控制旋转臂机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手技术领域，具体公开了一种机械机电控制旋转臂机械手，包括：升降机构，所述升降机构固定安装在底座的上表面；旋转机构一，所述旋转机构一通过安装板固定安装在升降机构的驱动端；旋转机构二，所述旋转机构二包括驱动电机、驱动轴、连接板和安装框，所述驱动电机固定安装在L型板的上表面；本实用新型通过设置旋转机构一和旋转机构二，使得夹持机构不仅能够旋转转移物品，还能够旋转改变对物品的夹持方向，无需将细长的物体放倒就能实现夹持，增加机械手的夹持方式，使得机械手使用起来更加方便，通过设置推动机构，能够控制夹持机构直线移动，增加机械手转移物品的方式，能够直线移动转移物品。

Description

一种机械机电控制旋转臂机械手

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种机械机电控制旋转臂机械手。

背景技术

机械手，指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的操作装置，能够代替人进行繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

在公开号为CN215589165U的中国专利中，公开了一种机械机电控制旋转臂机械手，本实用新型通过设计第一电机的作用，可带动转动座转动，从而达到带动固定板转动的效果，使得机械手可进行旋转调节，适用性更高，通过设计气缸的作用，可带动固定板上下移动，使得机械手的高度可进行调节，进一步提高了机械手的适用性。

上述对比专利中机械手的第二夹套不能移动，只能通过旋转来转移被夹持的物品，使得这种机械手的使用受到限制，同时，由于这种机械手的第一夹套和第二夹套不能转动，使得这种机械手夹持细长的物体时必须将物体放倒才能夹持。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械机电控制旋转臂机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机械机电控制旋转臂机械手，包括：

升降机构，所述升降机构固定安装在底座的上表面；

旋转机构一，所述旋转机构一通过安装板固定安装在升降机构的驱动端；

旋转机构二，所述旋转机构二包括驱动电机、驱动轴、连接板和安装框，所述驱动电机固定安装在L型板的上表面，所述驱动轴与驱动电机的驱动端相连，且其通过连接板与安装框的固定连接；

推动机构，所述推动机构安装在安装框的一侧内壁；

夹持机构，所述夹持机构包括安装套、滑板、同步移动部件、第一夹板、驱动部件和第二夹板，所述安装套沿安装框的长度方向与安装框滑动套接，且其与推动机构的驱动端固定连接，两个所述滑板对称滑动在安装套的内侧，所述同步移动部件用于控制两个滑板反向移动，所述第一夹板滑动安装在滑板的侧面，所述驱动部件用于控制第一夹板直线移动，所述第二夹板固定在滑板的下端。

优选的，所述升降机构和推动机构均为液压油缸，所述旋转机构一和驱动电机均为伺服电机。

优选的，所述驱动轴与L型板的侧面转动连接，两个所述连接板分别固定在驱动轴的两端，且其分别与安装框的两端固定连接。

优选的，所述同步移动部件包括双向丝杆和电机一，所述双向丝杆的两端分别与安装套的两端转动连接，且其两侧旋向相反的螺纹分别与两个滑板螺纹连接，所述电机一固定安装在安装套的一侧外壁，且其驱动端与双向丝杆固定连接。

优选的，所述驱动部件包括通槽、轴座、螺纹杆、滑块和电机二，所述通槽开设在滑板的侧面，两个所述轴座固定安装在滑板一侧面的上下两侧，所述螺纹杆的两端分别与两个轴座转动连接，所述滑块滑动安装在通槽的内侧并与螺纹杆螺纹连接，且其另一端与第一夹板固定连接。

优选的，所述底座和安装板之间固定安装有呈矩形阵列分布的伸缩套筒。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)本实用新型通过设置旋转机构一和旋转机构二，使得夹持机构不仅能够旋转转移物品，还能够旋转改变对物品的夹持方向，无需将细长的物体放倒就能实现夹持，增加机械手的夹持方式，使得机械手使用起来更加方便。

(2)本实用新型通过设置推动机构，能够控制夹持机构直线移动，增加机械手转移物品的方式，能够直线移动转移物品。

(3)本实用新型通过设置第一夹板和第二夹板，四个夹板能够从四个方向对物品进行夹持，在夹持机构从侧面夹持物品时能够防止物品掉落，同时，通过驱动部件的设置，便于夹持大小不同的物品。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的正视结构示意图；

图3为本实用新型的立体结构剖视图；

图4为本实用新型的正视结构剖视图。

图中：

1、底座；2、升降机构；3、旋转机构一；4、安装板；5、旋转机构二；51、驱动电机；52、驱动轴；53、连接板；54、安装框；6、L型板；7、推动机构；8、夹持机构；81、安装套；82、滑板；83、同步移动部件；831、双向丝杆；832、电机一；84、第一夹板；85、驱动部件；851、通槽；852、轴座；853、螺纹杆；854、滑块；855、电机二；86、第二夹板；9、伸缩套筒。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一：

请参阅图1－图4所示，一种机械机电控制旋转臂机械手，包括：

升降机构2，升降机构2固定安装在底座1的上表面；

旋转机构一3，旋转机构一3通过安装板4固定安装在升降机构2的驱动端；

旋转机构二5，旋转机构二5包括驱动电机51、驱动轴52、连接板53和安装框54，驱动电机51固定安装在L型板6的上表面，驱动轴52与驱动电机51的驱动端相连，且其通过连接板53与安装框54的固定连接；

推动机构7，推动机构7安装在安装框54的一侧内壁；

夹持机构8，夹持机构8包括安装套81、滑板82、同步移动部件83、第一夹板84、驱动部件85和第二夹板86，安装套81沿安装框54的长度方向与安装框54滑动套接，且其与推动机构7的驱动端固定连接，两个滑板82对称滑动在安装套81的内侧，同步移动部件83用于控制两个滑板82反向移动，第一夹板84滑动安装在滑板82的侧面，驱动部件85用于控制第一夹板84直线移动，第二夹板86固定在滑板82的下端。

由上可知，配合附图可以看出，通过设置旋转机构一3和旋转机构二5，使得夹持机构8不仅能够旋转转移物品，还能够旋转改变对物品的夹持方向，无需将细长的物体放倒就能实现夹持，增加机械手的夹持方式，使得机械手使用起来更加方便，配合推动机构7的设置，还能够控制夹持机构8直线移动，增加机械手转移物品的方式，能够直线移动转移物品，而由于夹持机构8包括安装套81、滑板82、同步移动部件83、第一夹板84、驱动部件85和第二夹板86，夹持物品时，两个滑板82在同步移动部件83的控制下相向移动，使得两个第一夹板84和两个第二夹板86靠近，从四个方向对物品进行夹持，而由于驱动部件85的设置，第一夹板84和第二夹板86的距离也可调，便于夹持不同大小的物品。

具体的，升降机构2和推动机构7均为液压油缸，旋转机构一3和驱动电机51均为伺服电机。

由上可知，液压油缸具有结构简单、输出力大、性能稳定可靠、使用维护方便的特点，而伺服电机可以准确的控制旋转角度，便于机械手精细操作。

具体的，由图1和图4可知，驱动轴52与L型板6的侧面转动连接，两个连接板53分别固定在驱动轴52的两端，且其分别与安装框54的两端固定连接。

由上可知，由于驱动轴52与L型板6的侧面转动连接，驱动轴52更加稳定，由于安装框54通过两个连接板53与驱动轴52的两端连接，降低安装框54折断和弯曲的概率。

实施例二：

参考图3所示，同步移动部件83包括双向丝杆831和电机一832，双向丝杆831的两端分别与安装套81的两端转动连接，且其两侧旋向相反的螺纹分别与两个滑板82螺纹连接，电机一832固定安装在安装套81的一侧外壁，且其驱动端与双向丝杆831固定连接。

由上可知，双向丝杆831转动时，与其两侧旋向相反的螺纹分别螺纹连接的两个滑板82相互靠近或远离，实现夹持物品或松开。

具体的，由图3可知，驱动部件85包括通槽851、轴座852、螺纹杆853、滑块854和电机二855，通槽851开设在滑板82的侧面，两个轴座852固定安装在滑板82一侧面的上下两侧，螺纹杆853的两端分别与两个轴座852转动连接，滑块854滑动安装在通槽851的内侧并与螺纹杆853螺纹连接，且其另一端与第一夹板84固定连接。

由上可知，螺纹杆853转动时，与其螺纹连接的滑块854由于同时与通槽851滑动连接不能转动，只能直线移动，所以电机二855控制螺纹杆853转动时，能够控制第一夹板84靠近或远离第二夹板86。

优选的，由图2可知，底座1和安装板4之间固定安装有呈矩形阵列分布的伸缩套筒9。

由上可知，伸缩套筒9是现有技术中的直线伸缩不易弯曲的结构部件，用于支撑安装板4，避免升降机构2被折弯或发生泄漏。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种机械机电控制旋转臂机械手，其特征在于，包括：

升降机构(2)，所述升降机构(2)固定安装在底座(1)的上表面；

旋转机构一(3)，所述旋转机构一(3)通过安装板(4)固定安装在升降机构(2)的驱动端；

旋转机构二(5)，所述旋转机构二(5)包括驱动电机(51)、驱动轴(52)、连接板(53)和安装框(54)，所述驱动电机(51)固定安装在L型板(6)的上表面，所述驱动轴(52)与驱动电机(51)的驱动端相连，且其通过连接板(53)与安装框(54)的固定连接；

推动机构(7)，所述推动机构(7)安装在安装框(54)的一侧内壁；

夹持机构(8)，所述夹持机构(8)包括安装套(81)、滑板(82)、同步移动部件(83)、第一夹板(84)、驱动部件(85)和第二夹板(86)，所述安装套(81)沿安装框(54)的长度方向与安装框(54)滑动套接，且其与推动机构(7)的驱动端固定连接，两个所述滑板(82)对称滑动在安装套(81)的内侧，所述同步移动部件(83)用于控制两个滑板(82)反向移动，所述第一夹板(84)滑动安装在滑板(82)的侧面，所述驱动部件(85)用于控制第一夹板(84)直线移动，所述第二夹板(86)固定在滑板(82)的下端。

2.根据权利要求1所述的一种机械机电控制旋转臂机械手，其特征在于：所述升降机构(2)和推动机构(7)均为液压油缸，所述旋转机构一(3)和驱动电机(51)均为伺服电机。

3.根据权利要求1所述的一种机械机电控制旋转臂机械手，其特征在于：所述驱动轴(52)与L型板(6)的侧面转动连接，两个所述连接板(53)分别固定在驱动轴(52)的两端，且其分别与安装框(54)的两端固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种机械机电控制旋转臂机械手，其特征在于：所述同步移动部件(83)包括双向丝杆(831)和电机一(832)，所述双向丝杆(831)的两端分别与安装套(81)的两端转动连接，且其两侧旋向相反的螺纹分别与两个滑板(82)螺纹连接，所述电机一(832)固定安装在安装套(81)的一侧外壁，且其驱动端与双向丝杆(831)固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种机械机电控制旋转臂机械手，其特征在于：所述驱动部件(85)包括通槽(851)、轴座(852)、螺纹杆(853)、滑块(854)和电机二(855)，所述通槽(851)开设在滑板(82)的侧面，两个所述轴座(852)固定安装在滑板(82)一侧面的上下两侧，所述螺纹杆(853)的两端分别与两个轴座(852)转动连接，所述滑块(854)滑动安装在通槽(851)的内侧并与螺纹杆(853)螺纹连接，且其另一端与第一夹板(84)固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种机械机电控制旋转臂机械手，其特征在于：所述底座(1)和安装板(4)之间固定安装有呈矩形阵列分布的伸缩套筒(9)。