CN220297139U - 一种可调式重载桁架机器人用伺服抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可调式重载桁架机器人用伺服抓手，具体涉及机械夹具技术领域，包括：安装架，所述安装架一侧设置有传动机构，所述安装架下端设置有传动辊，所述传动辊表面贯穿设置有夹持机构。

Description

一种可调式重载桁架机器人用伺服抓手

技术领域

本实用新型涉及机械夹具技术领域，具体涉及一种可调式重载桁架机器人用伺服抓手。

背景技术

重载桁架机器人也叫做直角坐标机器人和龙门式机器人，工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机，其能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业，广泛地运用在机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等生产车间用以抓取移转物件，但是现有的机器人抓手具有一定的局限性，不易抓取直径变化范围较大的物件，夹爪不易调节。

实用新型内容

解决的技术问题：现有的伺服抓手局限性较大，夹爪不便调节，且抓取方式较为单一。

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种可调式重载桁架机器人用伺服抓手，解决了背景技术中提到的问题。

技术方案：

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种可调式重载桁架机器人用伺服抓手，包括：安装架，所述安装架一侧设置有传动机构，所述安装架下端设置有传动辊，所述传动辊表面贯穿设置有夹持机构。

在一种可能的实现方式中，所述传动机构包括三角架、电机以及限位块，所述三角架固定安装在电机两侧且一端与安装架固定连接，所述限位块与顶部与安装架固定连接。

在一种可能的实现方式中，所述传动辊贯穿至限位块内部且与电机固定安装，所述传动辊与限位块之间存在有转动连接。

在一种可能的实现方式中，所述传动辊表面贯穿设置有两组夹持机构，两组所述夹持机构分别设置在传动辊的中段以及末端，所述传动辊末端的夹持机构固定安装在安装架底部且一侧与传动辊转动连接。

在一种可能的实现方式中，所述夹持机构包括基转换柱、次转换柱、固位键、定位槽、主夹爪、次夹爪、插键以及插槽，所述次转换柱滑动安装在基转换柱底部，所述固位键贯穿设置在基转换柱以及次转换柱之间。

在一种可能的实现方式中，所述基转换柱以及次转换柱表面均开设有定位槽，所述定位槽与固位键安装位置相对应。

在一种可能的实现方式中，所述次夹爪滑动安装在主夹爪底部，所述主夹爪与次夹爪之间贯穿设置有插键，所述次夹爪表面贯穿开设有若干插槽。

有益效果：

一是，通过启动一侧电机，使电机带动传动辊转动，进而带动传动辊表面的夹持机构向另一侧收缩，对物体进行夹取；

二是，通过反转安装基转换柱底部的次转换柱，可以改变夹爪的方向，再通过电机带动传动辊，可以使夹爪向外收缩，以便对环形的物体进行夹取，通过将次夹爪进一步安装进主夹爪，再由插键进行固定，可以改变夹取深度，以便对不同体积的物体进行夹取。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的基转换柱以及次转换柱刨面结构示意图；

图3为本实用新型中的主夹爪结构示意图。

附图标记说明：

1、安装架；2、传动机构；201、三角架；202、电机；203、限位块；3、传动辊；4、夹持机构；401、基转换柱；402、次转换柱；403、固位键；404、定位槽；405、主夹爪；406、次夹爪；407、插键；408、插槽。

具体实施方式

本申请实施例通过提供一种可调式重载桁架机器人用伺服抓手，解决现有技术中的问题。

本申请实施例中的技术方案为解决上述问题，总体思路如下：

本实施例的具体结构，如图1和3所示，一种可调式重载桁架机器人用伺服抓手，包括：安装架1，安装架1一侧设置有传动机构2，安装架1下端设置有传动辊3，传动辊3表面贯穿设置有夹持机构4。

在一些示例中，传动机构2包括三角架201、电机202以及限位块203，三角架201固定安装在电机202两侧且一端与安装架1固定连接，限位块203与顶部与安装架1固定连接，传动辊3贯穿至限位块203内部且与电机202固定安装，传动辊3与限位块203之间存在有转动连接，通过电机202带动传动辊3转动，通过限位块203以避免夹持机构4过度移动。

在一些示例中，传动辊3表面贯穿设置有两组夹持机构4，两组夹持机构4分别设置在传动辊3的中段以及末端，传动辊3末端的夹持机构4固定安装在安装架1底部且一侧与传动辊3转动连接，通过电机202带动传动辊3，使中段夹持机构4向末端夹持机构4靠近进行夹取。

在一些示例中，夹持机构4包括基转换柱401、次转换柱402、固位键403、定位槽404、主夹爪405、次夹爪406、插键407以及插槽408，次转换柱402滑动安装在基转换柱401底部，固位键403贯穿设置在基转换柱401以及次转换柱402之间，通过固位键403对基转换柱401和次转换柱402进行固定。

在一些示例中，基转换柱401以及次转换柱402表面均开设有定位槽404，定位槽404与固位键403安装位置相对应，次夹爪406滑动安装在主夹爪405底部，主夹爪405与次夹爪406之间贯穿设置有插键407，次夹爪406表面贯穿开设有若干插槽408，通过基转换柱401以及次转换柱402表面的定位槽404以确定固位键403安装的位置。

在具体的应用场景中，启动一侧电机202，通过电机202带动传动辊3转动，使夹持机构4向另一侧收缩，对物体进行夹取，通过反转安装基转换柱401底部的次转换柱402，以改变夹爪的方向，通过将次夹爪406进一步安装进主夹爪405，再由插键407进行固定，以改变夹爪的夹取深度，便于对不同体积的物体进行夹取。

通过采用上述技术方案：本伺服抓手改变了传统夹爪的局限性大的问题，通过夹爪反转以及缩进，使能抓取的物体变的广泛，较为实用。

最后应说明的是：显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其他不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之中。

Claims (7)

1.一种可调式重载桁架机器人用伺服抓手，包括：安装架(1)，其特征在于：所述安装架(1)一侧设置有传动机构(2)，所述安装架(1)下端设置有传动辊(3)，所述传动辊(3)表面贯穿设置有夹持机构(4)。

2.根据权利要求1所述的一种可调式重载桁架机器人用伺服抓手，其特征在于：所述传动机构(2)包括三角架(201)、电机(202)以及限位块(203)，所述三角架(201)固定安装在电机(202)两侧且一端与安装架(1)固定连接，所述限位块(203)与顶部与安装架(1)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种可调式重载桁架机器人用伺服抓手，其特征在于：所述传动辊(3)贯穿至限位块(203)内部且与电机(202)固定安装，所述传动辊(3)与限位块(203)之间存在有转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种可调式重载桁架机器人用伺服抓手，其特征在于：所述传动辊(3)表面贯穿设置有两组夹持机构(4)，两组所述夹持机构(4)分别设置在传动辊(3)的中段以及末端，所述传动辊(3)末端的夹持机构(4)固定安装在安装架(1)底部且一侧与传动辊(3)转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种可调式重载桁架机器人用伺服抓手，其特征在于：所述夹持机构(4)包括基转换柱(401)、次转换柱(402)、固位键(403)、定位槽(404)、主夹爪(405)、次夹爪(406)、插键(407)以及插槽(408)，所述次转换柱(402)滑动安装在基转换柱(401)底部，所述固位键(403)贯穿设置在基转换柱(401)以及次转换柱(402)之间。

6.根据权利要求5所述的一种可调式重载桁架机器人用伺服抓手，其特征在于：所述基转换柱(401)以及次转换柱(402)表面均开设有定位槽(404)，所述定位槽(404)与固位键(403)安装位置相对应。

7.根据权利要求6所述的一种可调式重载桁架机器人用伺服抓手，其特征在于：所述次夹爪(406)滑动安装在主夹爪(405)底部，所述主夹爪(405)与次夹爪(406)之间贯穿设置有插键(407)，所述次夹爪(406)表面贯穿开设有若干插槽(408)。