CN221111831U - 一种旋转夹持机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种旋转夹持机械手，涉及机械手技术领域，包括移动底座，所述移动底座的内部安装有主轴，所述主轴的底端安装有第二电机，所述第二电机底端固定连接有控制装置，所述主轴顶端固定连接有主齿轮，所述主齿轮的外圈转动连接有从动齿轮，所述从动齿轮的底面固定连接有卡块，所述卡块的底面固定连接有弧形动板顶面，所述弧形动板后端固定连接有卡块，所述移动底座顶端的内部开设有工作腔，所述工作腔底面开设有转动槽。本实用新型通过在支撑臂底部连接移动底座，在移动底座中设置多个互相配合的齿轮，从而通过控制电机启动，来使齿轮转动，达到使机械臂全方位转动夹取物体，扩大机械臂的工作范围，增加灵活性。

Description

一种旋转夹持机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种旋转夹持机械手。

背景技术

机械手用于一些工作环境差或危险的情况下，代替人对加工完成后的工件进行抓取或搬运，机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，它可代替人进行繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。

现有的旋转夹持机械手由底座、机械臂和机械夹组成，底座便于将装置放置在需要夹取物体的旁边，起到固定作用，机械臂可以弯曲活动，方便将机械夹送到物体上方，机械夹便于张开将物体夹起，然后移动到固定位置。

由于现有的旋转夹持机械手夹取物体有固定的位置，当周围全是所需夹取的物体，且只有机械夹可以转动时，虽然方便从不同的角度将物体夹起，但是机械臂的活动范围受限，无法夹取远处的物体。

实用新型内容

基于此，本实用新型的目的是提供一种旋转夹持机械手，以解决由于现有的旋转夹持机械手夹取物体有固定的位置，当周围全是所需夹取的物体，且只有机械夹可以转动时，虽然方便从不同的角度将物体夹起，但是机械臂的活动范围受限，无法夹取远处的物体的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种旋转夹持机械手，包括移动底座，所述移动底座的内部安装有主轴，所述主轴的底端安装有第二电机，所述第二电机底端固定连接有控制装置，所述主轴顶端固定连接有主齿轮，所述主齿轮的外圈转动连接有多个从动齿轮，所述从动齿轮的底面固定连接有卡块，所述卡块的底面固定连接有弧形动板顶面的前端，所述弧形动板底面的后端固定连接有卡块，所述移动底座顶端的内部开设有工作腔，所述工作腔底面开设有转动槽，所述转动槽的内部滑动连接有卡块。

通过采用上述技术方案，不仅机械夹可以转动，机械臂同样可以转动，做到全方位的抓取。

本实用新型进一步设置为，所述移动底座的底端贯通开设有螺纹孔，所述螺纹孔内部转动连接有螺纹杆，所述螺纹杆的一端安装有第一电机，所述第一电机的一端固定连接有移动槽的内壁。

通过采用上述技术方案，通过螺纹孔和螺纹杆之间的配合，方便机械臂的移动，增大机械臂的夹取范围。

本实用新型进一步设置为，所述从动齿轮顶端的内部转动连接有工型连接块的底端，所述工型连接块的顶端转动连接有第一气缸的底端，所述第一气缸的顶端固定连接有连接顶块的底端，所述连接顶块的内部安装有第三电机，所述连接顶块顶面固定连接有转动底座的底面。

通过采用上述技术方案，方便支撑臂的伸缩。

本实用新型进一步设置为，所述转动底座的顶面固定连接有支撑臂的底端，所述支撑臂的顶端转动连接有第一转动轴的底端，所述第一转动轴的顶端转动连接有第二转动轴的底端，所述第二转动轴的顶端转动连接有转动底板的顶面，所述转动底板的底面转动连接有多个机械夹。

通过采用上述技术方案，实现机械臂的转动。

本实用新型进一步设置为，所述机械夹的两侧均转动连接有第二气缸的两端。

通过采用上述技术方案，通过气缸对机械夹夹取物体的松紧进行调整。

综上所述，本实用新型主要具有以下有益效果：

本实用新型通过在支撑臂底部连接移动底座，在移动底座中设置多个互相配合的齿轮，从而通过控制电机启动，来使齿轮转动，达到使机械臂全方位转动夹取物体，扩大机械臂的工作范围，增加灵活性。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的剖视图；

图3为本实用新型图2中A的放大图。

图中：1、移动底座；2、移动槽；3、螺纹杆；4、螺纹孔；5、第一电机；6、转动底座；7、支撑臂；8、第一转动轴；9、第二转动轴；10、转动底板；11、机械夹；12、第一气缸；13、第二气缸；14、第二电机；15、第三电机；16、主轴；17、主齿轮；18、从动齿轮；19、弧形动板；20、转动槽；21、卡块；22、工型连接块；23、连接顶块；24、工作腔；25、控制装置。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

下面根据本实用新型的整体结构，对其实施例进行说明。

一种旋转夹持机械手，如图1-3所示，包括移动底座1，移动底座1的底端贯通开设有螺纹孔4，螺纹孔4内部转动连接有螺纹杆3，通过螺纹孔4和螺纹杆3的相互配合，使转动底座6上安装的装置能够移动，增加装置的抓取范围，螺纹杆3的一端安装有第一电机5，通过第一电机5控制螺纹杆3的转动，第一电机5的一端固定连接有移动槽2的内壁，移动底座1的顶端安装有转动底座6，方便移动底座1内部装置转动时，通过转动底座6带动机械臂的转动，转动底座6的顶面固定连接有支撑臂7的底端，支撑臂7的顶端转动连接有第一转动轴8的底端，第一转动轴8的顶端转动连接有第二转动轴9的底端，第二转动轴9的顶端转动连接有转动底板10的顶面，实现机械臂的转动，达到夹取低处物体的目的，转动底板10的底面转动连接有四个机械夹11，机械夹11的两侧均转动连接有第二气缸13的两端，通过第二气缸13对机械夹11夹取物体时的松紧进行调整，将移动槽2放置在地面上，不需要机械臂移动时，第一转动轴8和第二转动轴9弯曲，使机械夹11达到需要夹取的物体上方，通过第二气缸13控制机械夹11的开合，当需要机械臂移动时，第一电机5开启，带动螺纹杆3转动，控制移动底座1的移动，从而将机械臂移动到所需位置。

其中，移动底座1的内部安装有主轴16，主轴16的底端安装有第二电机14，第二电机14底端固定连接有控制装置25，通过遥控打开控制装置25，从而开启第二电机14，方便带动主轴16的转动，主轴16顶端固定连接有主齿轮17，主齿轮17的外圈转动连接有三个从动齿轮18，主轴16转动带动主齿轮17转动，主齿轮17转动带动三个从动齿轮18连动，从动齿轮18的底面固定连接有卡块21，卡块21的底面固定连接有弧形动板19顶面的前端，弧形动板19底面的后端固定连接有卡块21，移动底座1顶端的内部开设有工作腔24，工作腔24底面开设有转动槽20，转动槽20的内部滑动连接有卡块21，主齿轮17转动，带动从动齿轮18移动，弧形动板19确保从动齿轮18保持与主齿轮17紧密连接，且弧形动板19底端的卡块21，方便弧形动板19移动，不妨碍从动齿轮18的转动，从动齿轮18顶端的内部转动连接有工型连接块22的底端，从动齿轮18通过转动达到启动效果时，不会带动工型连接块22转动，仅带动工型连接块22移动，从而使机械臂转动，工型连接块22的顶端转动连接有第一气缸12的底端，第一气缸12的顶端固定连接有连接顶块23的底端，连接顶块23的内部安装有第三电机15，通过控制第三电机15的启停，控制第一气缸12的升降，连接顶块23顶面固定连接有转动底座6的底面，当所需夹取的物体位于机械臂的反方向时，遥控开启控制装置25，打开第二电机14带动主轴16转动，主轴16转动带动主齿轮17转动，从而带动从动齿轮18通过转动达到移动效果，从动齿轮18移动，带动顶端连接的转动底座6转动，使机械臂转动到所需方向，增大机械臂的夹取范围。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，但本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对实用新型的限制，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合，本领域技术人员在阅读完本说明书后可在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下，可以根据需要对实施例做出没有创造性贡献的修改、替换和变型等，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (5)

1.一种旋转夹持机械手，包括移动底座(1)，其特征在于：所述移动底座(1)的内部安装有主轴(16)，所述主轴(16)的底端安装有第二电机(14)，所述第二电机(14)底端固定连接有控制装置(25)，所述主轴(16)顶端固定连接有主齿轮(17)，所述主齿轮(17)的外圈转动连接有多个从动齿轮(18)，所述从动齿轮(18)的底面固定连接有卡块(21)，所述卡块(21)的底面固定连接有弧形动板(19)顶面的前端，所述弧形动板(19)底面的后端固定连接有卡块(21)，所述移动底座(1)顶端的内部开设有工作腔(24)，所述工作腔(24)底面开设有转动槽(20)，所述转动槽(20)的内部滑动连接有卡块(21)。

2.根据权利要求1所述的一种旋转夹持机械手，其特征在于：所述移动底座(1)的底端贯通开设有螺纹孔(4)，所述螺纹孔(4)内部转动连接有螺纹杆(3)，所述螺纹杆(3)的一端安装有第一电机(5)，所述第一电机(5)的一端固定连接有移动槽(2)的内壁。

3.根据权利要求1所述的一种旋转夹持机械手，其特征在于：所述从动齿轮(18)顶端的内部转动连接有工型连接块(22)的底端，所述工型连接块(22)的顶端转动连接有第一气缸(12)的底端，所述第一气缸(12)的顶端固定连接有连接顶块(23)的底端，所述连接顶块(23)的内部安装有第三电机(15)，所述连接顶块(23)顶面固定连接有转动底座(6)的底面。

4.根据权利要求3所述的一种旋转夹持机械手，其特征在于：所述转动底座(6)的顶面固定连接有支撑臂(7)的底端，所述支撑臂(7)的顶端转动连接有第一转动轴(8)的底端，所述第一转动轴(8)的顶端转动连接有第二转动轴(9)的底端，所述第二转动轴(9)的顶端转动连接有转动底板(10)的顶面，所述转动底板(10)的底面转动连接有多个机械夹(11)。

5.根据权利要求4所述的一种旋转夹持机械手，其特征在于：所述机械夹(11)的两侧均转动连接有第二气缸(13)的两端。