CN213829031U - 一种用于工业机器人的辅助固定装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于工业机器人的辅助固定装置，涉及固定装置技术领域。其技术要点是：包括壳体与安装板，安装板靠近壳体一侧固定连接有环形固定盘，环形固定盘远离安装板一侧滑动连接有若干第一滑块，第一滑块远离安装板一侧螺纹连接有传动杆一端，壳体远离安装板一侧设有滑槽，传动杆贯穿滑槽且另一端可拆卸连接有夹持机构，安装板一侧转动连接有环形齿轮，环形齿轮位于环形固定盘外侧，环形齿轮远离安装板一侧固定连接有转盘，转盘设有导向槽，传动杆可在导向槽内滑动，环形齿轮一侧啮合有传动组件，安装板远离壳体一侧固定连接有支撑装置。该装置适用于不同型号的机器人，操作简单、工作效率高、工作范围大的优点。

Description

一种用于工业机器人的辅助固定装置

技术领域

本实用新型涉及固定装置技术领域，具体为一种用于工业机器人的辅助固定装置。

背景技术

工业生产中，工业机器人的运用十分广泛，工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

目前，公知的工业机器人主要是金属或塑料等高刚性结构件组成，一般工业机器人的造价都比较昂贵，因此这些生产中使用的机器人就必须受到良好的保护，来杜绝机械损坏，因此，在工作时需要对机器人进行固定。但现有的固定装置，在对工业机器人进行固定安装时，由于固定装置的操作步骤繁杂，不仅导致工作人员的工作负担加重，而且还降低了固定装置的工作效率，固定装置多为固定式结构设计，工作范围小。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种用于工业机器人的辅助固定装置，通过蜗轮、蜗杆与齿轮的相互配合带动夹持板运动，进而对机器人手臂进行夹持，其具有操作简单、工作效率高、工作范围大的优点。

本实用新型的上述目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种用于工业机器人的辅助固定装置，包括壳体与安装板，所述壳体与所述安装板固定连接，所述安装板靠近所述壳体一侧固定连接有环形固定盘，所述环形固定盘远离所述安装板一侧滑动连接有若干第一滑块，若干所述第一滑块的滑动方向均与所述环形固定盘的轴线垂直，所述第一滑块远离所述安装板一侧螺纹连接有传动杆，所述壳体远离所述安装板一侧设有滑槽，所述滑槽的滑动方向与所述第一滑块的运动方向重合，所述传动杆贯穿所述滑槽且远离所述第一滑块一端可拆卸连接有夹持机构，所述安装板靠近所述壳体一侧转动连接有环形齿轮，所述环形齿轮与所述环形固定盘同轴设置且位于所述环形固定盘外侧，所述环形齿轮远离所述安装板一侧固定连接有转盘，所述转盘设有导向槽，所述传动杆可在所述导向槽内滑动，所述环形齿轮一侧啮合有传动组件，所述安装板远离所述壳体一侧固定连接有支撑装置。

通过采用上述技术方案，使用传动组件就可以带动环形齿轮转动，转盘上的导向槽推动传动杆使得第一滑块滑动，传动杆另一端带动夹持机构运动，进而使得夹持机构对机器人手臂进行夹持固定，结构简单，操作方便，工作效率高，工作范围大。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述夹持机构包括滑动板与夹持板，所述滑动板与所述夹持板滑动连接，所述滑动板远离所述夹持板一侧与所述壳体滑动连接，所述滑动板的滑动方向与所述第一滑块的运动方向相同，所述滑动板与所述传动杆螺纹连接，所述夹持板远离所述滑动板一侧螺纹连接有锁紧螺栓。

通过采用上述技术方案，夹持板可在滑动板上滑动，锁紧螺栓可以对夹持板的位置进行固定，使得该装置可以根据机器手手臂大小进行调节夹持板之间的距离，进而可以夹持不同规格的机器人手臂，增加了该装置的适用性。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述传动组件包括驱动齿轮与蜗轮，另设有转动轴，所述转动轴贯穿所述驱动齿轮与所述蜗轮，所述转动轴两端分别转动连接于所述壳体与所述安装板，所述驱动齿轮与所述环形齿轮啮合，所述蜗轮啮合有蜗杆，所述蜗杆的轴线与所述转动轴的轴线垂直，所述蜗杆两端均与所述壳体侧壁转动连接，所述蜗杆一端贯穿所述壳体侧壁。

通过采用上述技术方案，通过转动蜗杆带动转动轴转动，进而带动驱动齿轮转动使得夹持板对机器人手臂进行夹持，操作简单，使用方便。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述支撑装置包括底座与若干支撑柱，若干所述支撑柱两端分别固定连接于所述安装板与所述底座，所述底座靠近所述安装板一侧分别滑动连接有第二滑块与第三滑块，所述第二滑块与所述第三滑块的滑动方向平行，所述第二滑块与所述第三滑块远离所述底座一侧均铰接连接有支撑杆，所述支撑杆远离所述底座一端与所述安装板铰接连接。

通过采用上述技术方案，通过调节支撑柱的高度可以调节该装置的高度，结构简单，增加了该装置的适用性。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述支撑柱包括第一套管与第二套管，所述第二套管插设于所述第一套管且两者之间滑动连接，所述第二套管与所述第一套管之间设有弹簧，所述弹簧未受力时处于未伸缩状态，所述第二套管远离所述第一套管一端插设有丝杆且两者之间滑动连接，所述第二套管远离所述第一套管一端转动连接有调节环，且所述调节环与所述丝杆螺纹连接。

通过采用上述技术方案，第二套管与所述第一套管之间设置的弹簧，使得在该装置对机器人手臂辅助固定进行作业时对其受到外力时起到缓冲保护的作用，转动调节环可以调节支撑柱的高度，单个调节支撑柱的高度可以调节该装置的放置面相对于地面的角度，结构简单，增加了该装置的适用性。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述夹持板靠近所述环形固定盘圆心的一侧固定连接有防夹垫，所述壳体远离所述安装板一侧可拆卸连接有防护垫。

通过采用上述技术方案，设置的防夹垫与防护垫可以防止该装置在夹持过程中对机器人手臂造成损伤。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述蜗杆远离所述壳体一侧固定连接有把手。

通过采用上述技术方案，使用设置的把手可以带动蜗杆转动，操作方便，增加了使用者的工作效率。

综上所述，本实用新型包括以下至少一种有益技术效果：

1.使用传动组件就可以带动环形齿轮转动，转盘上的导向槽推动传动杆使得第一滑块滑动，传动杆另一端带动夹持机构运动，进而使得夹持机构对机器人手臂进行夹持固定，结构简单，操作方便，工作效率高，工作范围大。

2.夹持板可在滑动板上滑动，锁紧螺栓可以对夹持板的位置进行固定，使得该装置可以根据机器手手臂大小进行调节夹持板之间的距离，进而可以夹持不同规格的机器人手臂。

3.第二套管与所述第一套管之间设置的弹簧，使得在该装置对机器人手臂辅助固定进行作业时对其受到外力时起到缓冲保护的作用，转动调节环可以调节支撑柱的高度，单个调节支撑柱的高度可以调节该装置的放置面相对于地面的角度。

附图说明

图1是本实用新型的爆炸结构示意图；

图2是图1中A处的放大示意图；

图3是图1中B处的放大示意图；

图4是本实用新型的侧视图；

图5是本实用新型支撑柱的内部结构示意图；

图6是本实用新型的结构示意图。

附图标记：1、壳体；2、安装板；3、环形固定盘；4、第一滑块；5、传动杆；6、滑槽；7、环形齿轮；8、转盘；9、导向槽；10、夹持机构；1001、滑动板；1002、夹持板；1003、锁紧螺栓；11、传动组件；1101、驱动齿轮；1102、转动轴；1103、蜗轮；1104、蜗杆；12、支撑装置；13、底座；14、支撑柱；1401、第一套管；1402、第二套管；1403、弹簧；1404、丝杆；1405、调节环；15、防夹垫；16、防护垫；17、把手；18、第二滑块；19、第三滑块；20、支撑杆。

具体实施方式

如图1和图2所示，为本实用新型所披露的一种用于工业机器人的辅助固定装置，包括壳体1与安装板2，壳体1与安装板2固定连接，安装板2靠近壳体1一侧固定连接有环形固定盘3，环形固定盘3远离安装板2一侧滑动连接有若干第一滑块4，若干第一滑块4的滑动方向均与环形固定盘3的轴线垂直，第一滑块4远离安装板2一侧螺纹连接有传动杆5，壳体1远离安装板2一侧设有滑槽6，滑槽6的滑动方向与第一滑块4的运动方向重合，传动杆5贯穿滑槽6且远离第一滑块4一端可拆卸连接有夹持机构10，安装板2靠近壳体1一侧转动连接有环形齿轮7，环形齿轮7与环形固定盘3同轴设置且位于环形固定盘3外侧，环形齿轮7远离安装板2一侧固定连接有转盘8，转盘8设有导向槽9，传动杆5可在导向槽9内滑动，环形齿轮7一侧啮合有传动组件11，安装板2远离壳体1一侧固定连接有支撑装置12。通过使用传动组件11就可以带动环形齿轮7转动，转盘8上的导向槽9推动传动杆5使得第一滑块4滑动，传动杆5另一端带动夹持机构10运动，进而使得夹持机构10对机器人手臂进行夹持固定，结构简单，操作方便，工作效率高，工作范围大。

如图1和图3所示，夹持机构10包括滑动板1001与夹持板1002，滑动板1001与夹持板1002滑动连接，滑动板1001远离夹持板1002一侧与壳体1滑动连接，滑动板1001的滑动方向与第一滑块4的运动方向相同，滑动板1001与传动杆5螺纹连接，夹持板1002远离滑动板1001一侧螺纹连接有锁紧螺栓1003。夹持板1002可在滑动板1001上滑动，锁紧螺栓1003可以对夹持板1002的位置进行固定，使得该装置可以根据机器手手臂大小进行调节夹持板1002之间的距离，进而可以夹持不同规格的机器人手臂。

如图1和图2所示，传动组件11包括驱动齿轮1101与蜗轮1103，另设有转动轴1102，转动轴1102贯穿驱动齿轮1101与蜗轮1103，转动轴1102两端分别转动连接于壳体1与安装板2，驱动齿轮1101与环形齿轮7啮合，蜗轮1103啮合有蜗杆1104，蜗杆1104的轴线与转动轴1102的轴线垂直，蜗杆1104两端均与壳体1侧壁转动连接，蜗杆1104一端贯穿壳体1侧壁，蜗杆1104的导程角小于蜗轮1103啮合轮齿间的当量摩擦角，该结构具有自锁功能。通过转动蜗杆1104带动转动轴1102转动，进而带动驱动齿轮1101转动，驱动齿轮1101带动环形齿轮7转动，进而使得夹持板1002对机器人手臂进行夹持。

如图1和图4所示，支撑装置12包括底座13与若干支撑柱14，若干支撑柱14两端分别固定连接于安装板2与底座13，底座13靠近安装板2一侧分别滑动连接有第二滑块18与第三滑块19，第二滑块18与第三滑块19的滑动方向平行，第二滑块18与第三滑块19远离底座13一侧均铰接连接有支撑杆20，支撑杆20远离底座13一端与安装板2铰接连接。支撑柱14包括第一套管1401与第二套管1402，第二套管1402插设于第一套管1401且两者之间滑动连接，第二套管1402与第一套管1401之间设有弹簧1403，弹簧1403未受力时处于未伸缩状态，第二套管1402远离第一套管1401一端插设有丝杆1404且两者之间滑动连接，第二套管1402远离第一套管1401一端转动连接有调节环1405，且调节环1405与丝杆1404转动连接。第二套管1402与第一套管1401之间设置的弹簧1403，使得在该装置对机器人手臂辅助固定进行作业时对其受到外力时起到缓冲保护的作用，转动调节环1405可以调节支撑柱14的高度，单个调节支撑柱14的高度可以调节该装置相对于放置面的角度，结构简单，增加了该装置的适用性。

如图1和如图3所示，夹持板1002靠近环形固定盘3圆心的一侧固定连接有防夹垫15，如图6所示，壳体1远离安装板2一侧可拆卸连接有防护垫16。设置的防夹垫15与防护垫16可以防止该装置在夹持过程中对机器人手臂造成损伤。蜗杆1104远离壳体1一侧固定连接有把手17，使用设置的把手17可以带动蜗杆1104转动，操作方便。

本实施例的实施原理为：在使用该装置时，根据机器人手臂的大小滑动夹持板1002对夹持板1002的位置进行调节，调节完成使用锁紧螺栓1003对加持板的位置进行固定，将机器人手臂放置于夹持板1002之间，转动蜗杆1104一端设置的把手17，利用第一滑块4上的传动杆5带动夹持板1002移动对机器人手臂进行夹紧，可以实现对工业机器人进行辅助固定，夹持板1002一侧设置的防夹垫15能有效的防止夹持板1002与工业机器人接触面对机器人产生磨损。转动调节环1405可以调节该装置的高度，单独调节支撑柱14的高度可以调节该装置的放置面相对于安装板2的角度。

本具体实施方式的实施例均为本实用新型的较佳实施例，并非依此限制本实用新型的保护范围，故：凡依本实用新型的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种用于工业机器人的辅助固定装置，包括壳体(1)与安装板(2)，所述壳体(1)与所述安装板(2)固定连接，其特征在于，所述安装板(2)靠近所述壳体(1)一侧固定连接有环形固定盘(3)，所述环形固定盘(3)远离所述安装板(2)一侧滑动连接有若干第一滑块(4)，若干所述第一滑块(4)的滑动方向均与所述环形固定盘(3)的轴线垂直，所述第一滑块(4)远离所述安装板(2)一侧螺纹连接有传动杆(5)，所述壳体(1)远离所述安装板(2)一侧设有滑槽(6)，所述滑槽(6)的滑动方向与所述第一滑块(4)的运动方向重合，所述传动杆(5)贯穿所述滑槽(6)且远离所述第一滑块(4)一端可拆卸连接有夹持机构(10)，所述安装板(2)靠近所述壳体(1)一侧转动连接有环形齿轮(7)，所述环形齿轮(7)与所述环形固定盘(3)同轴设置且位于所述环形固定盘(3)外侧，所述环形齿轮(7)远离所述安装板(2)一侧固定连接有转盘(8)，所述转盘(8)设有导向槽(9)，所述传动杆(5)可在所述导向槽(9)内滑动，所述环形齿轮(7)一侧啮合有传动组件(11)，所述安装板(2)远离所述壳体(1)一侧固定连接有支撑装置(12)。

2.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的辅助固定装置，其特征在于，所述夹持机构(10)包括滑动板(1001)与夹持板(1002)，所述滑动板(1001)与所述夹持板(1002)滑动连接，所述滑动板(1001)远离所述夹持板(1002)一侧与所述壳体(1)滑动连接，所述滑动板(1001)的滑动方向与所述第一滑块(4)的运动方向相同，所述滑动板(1001)与所述传动杆(5)螺纹连接，所述夹持板(1002)远离所述滑动板(1001)一侧螺纹连接有锁紧螺栓(1003)。

3.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的辅助固定装置，其特征在于，所述传动组件(11)包括驱动齿轮(1101)与蜗轮(1103)，另设有转动轴(1102)，所述转动轴(1102)分别贯穿所述驱动齿轮(1101)与所述蜗轮(1103)，所述转动轴(1102)两端分别转动连接于所述壳体(1)与所述安装板(2)，所述驱动齿轮(1101)与所述环形齿轮(7)啮合，所述蜗轮(1103)啮合有蜗杆(1104)，所述蜗杆(1104)的轴线与所述转动轴(1102)的轴线垂直，所述蜗杆(1104)两端均与所述壳体(1)侧壁转动连接，所述蜗杆(1104)一端贯穿所述壳体(1)侧壁。

4.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的辅助固定装置，其特征在于，所述支撑装置(12)包括底座(13)与若干支撑柱(14)，若干所述支撑柱(14)两端分别固定连接于所述安装板(2)与所述底座(13)，所述底座(13)靠近所述安装板(2)一侧分别滑动连接有第二滑块(18)与第三滑块(19)，所述第二滑块(18)与所述第三滑块(19)的滑动方向平行，所述第二滑块(18)与所述第三滑块(19)远离所述底座(13)一侧均铰接连接有支撑杆(20)，所述支撑杆(20)远离所述底座(13)一端与所述安装板(2)铰接连接。

5.根据权利要求4所述的一种用于工业机器人的辅助固定装置，其特征在于，所述支撑柱(14)包括第一套管(1401)与第二套管(1402)，所述第二套管(1402)插设于所述第一套管(1401)且两者之间滑动连接，所述第二套管(1402)与所述第一套管(1401)之间设有弹簧(1403)，所述弹簧(1403)未受力时处于未伸缩状态，所述第二套管(1402)远离所述第一套管(1401)一端插设有丝杆(1404)且两者之间滑动连接，所述第二套管(1402)远离所述第一套管(1401)一端转动连接有调节环(1405)，且所述调节环(1405)与所述丝杆(1404)螺纹连接。

6.根据权利要求2所述的一种用于工业机器人的辅助固定装置，其特征在于，所述夹持板(1002)靠近所述环形固定盘(3)圆心的一侧固定连接有防夹垫(15)，所述壳体(1)远离所述安装板(2)一侧可拆卸连接有防护垫(16)。

7.根据权利要求3所述的一种用于工业机器人的辅助固定装置，其特征在于，所述蜗杆(1104)远离所述壳体(1)一侧固定连接有把手(17)。

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