CN214238232U - 一种机器人驱动臂装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人驱动臂装置，包括主力臂，所述主力臂的顶部固定连接有支撑板，所述支撑板的上方设置有转向齿轮，所述转向齿轮的正面和背面均设置有连接板，所述连接板的底部与支撑板的连接处固定，所述支撑板顶部的后端设置有伺服电机。本实用新型通过设置夹持板、传动箱、活动杆、步进电机、第二传动杆、主动齿轮、螺块、连接杆、双向螺纹杆和从动齿轮，能够对工件进行夹持固定，有效提升了工件在移动过程中的稳定性，通过设置主力臂、转向齿轮、连接板、半齿齿轮、支撑板、伺服电机、活动轴和第一传动杆，能够起到调节活动杆角度的作用，有效提升了装置的灵活性和作业范围。

Description

一种机器人驱动臂装置

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种机器人驱动臂装置。

背景技术

工业机械手是模仿人的手部动作，按给定程序实现自动抓取、搬运和操作的自动装置，机械手一般由执行机构、驱动机构、控制系统、检测装置等组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统，机械臂是高精度，高速点胶机器手，对应小批量生产方式，提高生产效率，除点胶作业之外，可对应UV照射，零件放置，螺丝锁定，电路板切割等各种工作，现有的机器人驱动臂装置大多只能够垂直移动运输和夹取作业，工作范围较小，作业不够灵活，且夹持固定的效果也不理想，在使用过程中存在诸多不便。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人驱动臂装置，具备使用方便，夹持稳定，作业范围广的优点，解决了现有的机器人驱动臂装置大多只能够垂直移动运输和夹取作业，工作范围较小，作业不够灵活，且夹持固定的效果也不理想，在使用过程中存在诸多不便的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人驱动臂装置，包括主力臂，所述主力臂的顶部固定连接有支撑板，所述支撑板的上方设置有转向齿轮，所述转向齿轮的正面和背面均设置有连接板，所述连接板的底部与支撑板的连接处固定，所述支撑板顶部的后端设置有伺服电机，所述伺服电机的输出端转动连接有第一传动杆，所述第一传动杆远离伺服电机的一端贯穿转向齿轮和连接板，所述连接板内侧的上端活动连接有活动轴，所述活动轴的表面套设有活动杆，所述活动杆的底部固定连接有半齿齿轮，所述转向齿轮与半齿齿轮啮合，所述活动杆的顶部固定连接有传动箱，所述活动杆内腔的上端固定连接有步进电机，所述步进电机的输出端转动连接有第二传动杆，所述第二传动杆的上端贯穿传动箱并套设有主动齿轮，所述传动箱内腔的两侧均固定连接有轴承，所述轴承的内腔活动连接有双向螺纹杆，所述双向螺纹杆表面的中央套设有从动齿轮，所述主动齿轮与从动齿轮啮合，所述双向螺纹杆表面的两侧均套设有螺块，所述螺块的顶部固定连接有连接杆，所述连接杆的上端贯穿传动箱并固定连接有夹持板。

优选的，所述夹持板的内壁固定连接有防护垫，且防护垫的表面开设有防滑纹。

优选的，所述螺块的底部固定连接有滑块，且传动箱内腔底部的两侧均开设有配合滑块使用的滑槽。

优选的，所述伺服电机的底部固定连接有支撑座，且支撑座的内壁固定连接有缓冲垫。

优选的，所述转向齿轮套设在第一传动杆的表面，所述转向齿轮和半齿齿轮的连接处涂抹有润滑脂。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型通过设置夹持板、传动箱、活动杆、步进电机、第二传动杆、主动齿轮、螺块、连接杆、双向螺纹杆和从动齿轮，能够对工件进行夹持固定，有效提升了工件在移动过程中的稳定性，通过设置主力臂、转向齿轮、连接板、半齿齿轮、支撑板、伺服电机、活动轴和第一传动杆，能够起到调节活动杆角度的作用，有效提升了装置的灵活性和作业范围。

2、本实用新型通过设置防护垫和防滑纹，在保持夹持固定的前提下，避免压力过大对工件表面造成损伤，通过设置滑块和滑槽，能够使螺块更加平稳的移动，有效提升了夹持作业过程中夹持板的稳定性，通过设置支撑座和缓冲垫，能够对伺服电机起到支撑和缓冲的作用，有效减轻了伺服电机在作业过程中产生的震动，通过设置润滑脂，能够使转向齿轮和半齿齿轮之间更加平顺的转动，有效提升了活动杆转动的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型转向齿轮左视结构示意图；

图3为本实用新型传动箱剖视图。

图中：1、主力臂；2、转向齿轮；3、连接板；4、夹持板；5、传动箱；6、活动杆；7、半齿齿轮；8、支撑板；9、伺服电机；10、活动轴；11、第一传动杆；12、步进电机；13、第二传动杆；14、主动齿轮；15、螺块；16、连接杆；17、双向螺纹杆；18、从动齿轮；19、轴承。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型的主力臂1、转向齿轮2、连接板3、夹持板4、传动箱5、活动杆6、半齿齿轮7、支撑板8、伺服电机9、活动轴10、第一传动杆11、步进电机12、第二传动杆13、主动齿轮14、螺块15、连接杆16、双向螺纹杆17、从动齿轮18和轴承19部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。

请参阅图1-3，一种机器人驱动臂装置，包括主力臂1，主力臂1的顶部固定连接有支撑板8，支撑板8的上方设置有转向齿轮2，转向齿轮2的正面和背面均设置有连接板3，连接板3的底部与支撑板8的连接处固定，支撑板8顶部的后端设置有伺服电机9，伺服电机9的底部固定连接有支撑座，且支撑座的内壁固定连接有缓冲垫，通过设置支撑座和缓冲垫，能够对伺服电机9起到支撑和缓冲的作用，有效减轻了伺服电机9在作业过程中产生的震动，伺服电机9的输出端转动连接有第一传动杆11，第一传动杆11远离伺服电机9的一端贯穿转向齿轮2和连接板3，连接板3内侧的上端活动连接有活动轴10，活动轴10的表面套设有活动杆6，活动杆6的底部固定连接有半齿齿轮7，转向齿轮2与半齿齿轮7啮合，转向齿轮2套设在第一传动杆11的表面，转向齿轮2和半齿齿轮7的连接处涂抹有润滑脂，通过设置润滑脂，能够使转向齿轮2和半齿齿轮7之间更加平顺的转动，有效提升了活动杆6转动的稳定性，活动杆6的顶部固定连接有传动箱5，活动杆6内腔的上端固定连接有步进电机12，步进电机12的输出端转动连接有第二传动杆13，第二传动杆13的上端贯穿传动箱5并套设有主动齿轮14，传动箱5内腔的两侧均固定连接有轴承19，轴承19的内腔活动连接有双向螺纹杆17，双向螺纹杆17表面的中央套设有从动齿轮18，主动齿轮14与从动齿轮18啮合，双向螺纹杆17表面的两侧均套设有螺块15，螺块15的顶部固定连接有连接杆16，连接杆16的上端贯穿传动箱5并固定连接有夹持板4，夹持板4的内壁固定连接有防护垫，且防护垫的表面开设有防滑纹，通过设置防护垫和防滑纹，在保持夹持固定的前提下，避免压力过大对工件表面造成损伤，螺块15的底部固定连接有滑块，且传动箱5内腔底部的两侧均开设有配合滑块使用的滑槽，通过设置滑块和滑槽，能够使螺块15更加平稳的移动，有效提升了夹持作业过程中夹持板4的稳定性，通过设置夹持板4、传动箱5、活动杆6、步进电机12、第二传动杆13、主动齿轮14、螺块15、连接杆16、双向螺纹杆17和从动齿轮18，能够对工件进行夹持固定，有效提升了工件在移动过程中的稳定性，通过设置主力臂1、转向齿轮2、连接板3、半齿齿轮7、支撑板8、伺服电机9、活动轴10和第一传动杆11，能够起到调节活动杆6角度的作用，有效提升了装置的灵活性和作业范围。

使用时，开启步进电机12，通过步进电机12输出端转动带动第二传动杆13进行转动，通过第二传动杆13带动主动齿轮14，通过主动齿轮14带动从动齿轮18，通过从动齿轮18带动双向螺纹杆17，通过双向螺纹杆17带动螺块15，通过螺块15带动连接杆16，通过连接杆16带动夹持板4，通过两个夹持板4进行靠拢运动对工件进行夹持固定，开启伺服电机9，通过伺服电机9输出端转动带动第一传动杆11进行转动，通过第一传动杆11带动转向齿轮2，通过转向齿轮2带动半齿齿轮7，通过半齿齿轮7带动活动杆6，通过活动杆6移动可带动工件移动至目标区域，通过上述结构的配合，可使装置达到使用方便，夹持稳定，作业范围广的优点，适合推广使用。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种机器人驱动臂装置，包括主力臂（1），其特征在于：所述主力臂（1）的顶部固定连接有支撑板（8），所述支撑板（8）的上方设置有转向齿轮（2），所述转向齿轮（2）的正面和背面均设置有连接板（3），所述连接板（3）的底部与支撑板（8）的连接处固定，所述支撑板（8）顶部的后端设置有伺服电机（9），所述伺服电机（9）的输出端转动连接有第一传动杆（11），所述第一传动杆（11）远离伺服电机（9）的一端贯穿转向齿轮（2）和连接板（3），所述连接板（3）内侧的上端活动连接有活动轴（10），所述活动轴（10）的表面套设有活动杆（6），所述活动杆（6）的底部固定连接有半齿齿轮（7），所述转向齿轮（2）与半齿齿轮（7）啮合，所述活动杆（6）的顶部固定连接有传动箱（5），所述活动杆（6）内腔的上端固定连接有步进电机（12），所述步进电机（12）的输出端转动连接有第二传动杆（13），所述第二传动杆（13）的上端贯穿传动箱（5）并套设有主动齿轮（14），所述传动箱（5）内腔的两侧均固定连接有轴承（19），所述轴承（19）的内腔活动连接有双向螺纹杆（17），所述双向螺纹杆（17）表面的中央套设有从动齿轮（18），所述主动齿轮（14）与从动齿轮（18）啮合，所述双向螺纹杆（17）表面的两侧均套设有螺块（15），所述螺块（15）的顶部固定连接有连接杆（16），所述连接杆（16）的上端贯穿传动箱（5）并固定连接有夹持板（4）。

2.根据权利要求1所述的一种机器人驱动臂装置，其特征在于：所述夹持板（4）的内壁固定连接有防护垫，且防护垫的表面开设有防滑纹。

3.根据权利要求1所述的一种机器人驱动臂装置，其特征在于：所述螺块（15）的底部固定连接有滑块，且传动箱（5）内腔底部的两侧均开设有配合滑块使用的滑槽。

4.根据权利要求1所述的一种机器人驱动臂装置，其特征在于：所述伺服电机（9）的底部固定连接有支撑座，且支撑座的内壁固定连接有缓冲垫。

5.根据权利要求1所述的一种机器人驱动臂装置，其特征在于：所述转向齿轮（2）套设在第一传动杆（11）的表面，所述转向齿轮（2）和半齿齿轮（7）的连接处涂抹有润滑脂。

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