CN214870592U - 一种柔性可夹持软体类物品的六自由度机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种柔性可夹持软体类物品的六自由度机械手，包括固定机构，所述固定机构的顶端固定有底座组件，所述底座组件的顶端固定有第一连接臂，所述第一连接臂远离所述底座组件的一端固定有第二连接臂，所述第二连接臂远离所述第一连接臂的一端固定有第三连接臂，所述第三连接臂远离所述第二连接臂的一端固定有柔性抓手。有益效果：通过一系列的改进，使得装置能够根据实际的使用情况进行调节工作，便于装置能够更加方便的进行移动工作，能够快速便捷的进行固定使用，有效地提高了装置的实用性，同时装置能够进行转动调节，使得装置更加的灵活，结构简单，成本较低。

Description

一种柔性可夹持软体类物品的六自由度机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，具体来说，涉及一种柔性可夹持软体类物品的六自由度机械手。

背景技术

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

但是现有的柔性机械手装置大都固定不动，不便于进行移动固定，搬运固定工作操作繁琐，不能够根据实际的使用情况进行调节工作，不便于装置方便的进行移动工作，大大地降低了装置的实用性。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种柔性可夹持软体类物品的六自由度机械手，具备能够根据实际的使用情况进行调节工作，便于装置能够更加方便的进行移动工作，能够快速便捷的进行固定使用，有效地提高了装置的实用性的优点，进而解决现有技术的问题。

(二)技术方案

为实现上述能够根据实际的使用情况进行调节工作，便于装置能够更加方便的进行移动工作，能够快速便捷的进行固定使用，有效地提高了装置的实用性的优点，本实用新型采用的具体技术方案如下：

一种柔性可夹持软体类物品的六自由度机械手，包括固定机构，所述固定机构的顶端固定有底座组件，所述底座组件的顶端固定有第一连接臂，所述第一连接臂远离所述底座组件的一端固定有第二连接臂，所述第二连接臂远离所述第一连接臂的一端固定有第三连接臂，所述第三连接臂远离所述第二连接臂的一端固定有柔性抓手，所述固定机构包括固定座、第一电机、第一转动杆、第一直齿轮、第二转动杆、第二直齿轮、推板、固定柱与固定板，所述固定座内部的底端固定有第一电机，所述第一电机的输出端固定有第一转动杆，所述第一转动杆的周侧面固定有第一直齿轮，所述固定座内部的两端均通过轴承转动连接有第二转动杆，所述第二转动杆底端的周侧面固定有第二直齿轮，所述第二转动杆远离所述第二直齿轮一端的周侧面活动连接有推板，所述推板的顶端均布固定有固定柱，所述固定柱的顶端固定有固定板。

进一步的，所述底座组件包括固定盒、第二电机、蜗杆、转动轴与蜗轮，所述固定盒的内部固定有第二电机，所述第二电机输出端的周侧面固定有蜗杆，所述固定盒内部的中心轴部位通过轴承转动连接有转动轴，所述转动轴周侧面位于所述蜗杆的部位固定有蜗轮，且所述转动轴的顶端与第一连接臂固定。

进一步的，所述第二转动杆远离所述第二直齿轮一端的周侧面均布开设有螺纹，且所述推板与所述第二转动杆通过所述螺纹连接。

进一步的，所述推板内部的两端活动连接有限位杆。

进一步的，所述推板内部位于所述限位杆的部位均开设有限位槽，所述限位槽的容积与所述限位杆的体积相匹配，且所述推板通过所述限位槽在所述第二转动杆的周侧面滑动连接。

进一步的，所述固定板为硬性橡胶板。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种柔性可夹持软体类物品的六自由度机械手，具备以下有益效果：

(1)、第一电机带动第一转动杆进行转动，第一直齿轮会随之进行转动，第一直齿轮与第二直齿轮通过啮合连接，所以第二转动杆会一同进行转动，第二转动杆在进行转动的同时，推板能够带动其顶端均布固定的固定柱进行移动，固定柱会带动其顶端固定的固定板移动，起到固定的效果，使得装置能够更加方便的进行移动工作，能够快速便捷的进行固定使用，有效地提高了装置的实用性。

(2)、第二电机带动蜗杆进行转动，蜗杆与蜗轮通过啮合连接，所以转动轴会随之进行转动，带动装置进行旋转调节工作，使得装置更加的灵活，同时结构简单，第二转动杆远离第二直齿轮一端的周侧面均布开设有螺纹，便于推板与第二转动杆转动连接，限位槽的容积与限位杆的体积相匹配，且推板通过限位槽在第二转动杆的周侧面滑动连接，便于对推板起到限位的效果，使得推板能够进行更加稳定的移动，固定板为硬性橡胶板，使得装置的固定效果更佳。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本实用新型实施例的一种柔性可夹持软体类物品的六自由度机械手的结构示意图；

图2是根据本实用新型实施例的一种柔性可夹持软体类物品的六自由度机械手的结构示意图；

图3是根据本实用新型实施例的一种柔性可夹持软体类物品的六自由度机械手的结构示意图。

图中：

1、固定机构；2、底座组件；3、第一连接臂；4、第二连接臂；5、第三连接臂；6、柔性抓手；7、固定座；8、第一电机；9、第一转动杆；10、第一直齿轮；11、第二转动杆；12、第二直齿轮；13、推板；14、固定柱；15、固定板；16、固定盒；17、第二电机；18、蜗杆；19、转动轴；20、蜗轮。

具体实施方式

为进一步说明各实施例，本实用新型提供有附图，这些附图为本实用新型揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理，配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本实用新型的优点，图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。

根据本实用新型的实施例，提供了一种柔性可夹持软体类物品的六自由度机械手。

现结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明，如图1-3所示，根据本实用新型实施例的一种柔性可夹持软体类物品的六自由度机械手，包括固定机构1，所述固定机构1的顶端固定有底座组件2，所述底座组件2的顶端固定有第一连接臂3，所述第一连接臂3远离所述底座组件2的一端固定有第二连接臂4，所述第二连接臂4远离所述第一连接臂3的一端固定有第三连接臂5，所述第三连接臂5远离所述第二连接臂4的一端固定有柔性抓手6，所述固定机构1包括固定座7、第一电机8、第一转动杆9、第一直齿轮10、第二转动杆11、第二直齿轮12、推板13、固定柱14与固定板15，所述固定座7内部的底端固定有第一电机8，所述第一电机8的输出端固定有第一转动杆9，所述第一转动杆9的周侧面固定有第一直齿轮10，所述固定座7内部的两端均通过轴承转动连接有第二转动杆11，所述第二转动杆11底端的周侧面固定有第二直齿轮12，所述第二转动杆11远离所述第二直齿轮12一端的周侧面活动连接有推板13，所述推板13的顶端均布固定有固定柱14，所述固定柱14的顶端固定有固定板15。

通过本实用新型的上述技术方案，固定机构1包括固定座7、第一电机8、第一转动杆9、第一直齿轮10、第二转动杆11、第二直齿轮12、推板13、固定柱14与固定板15，第一电机8带动其输出端固定的第一转动杆9进行转动，第一转动杆9周侧面固定的第一直齿轮10会随之进行转动，第一直齿轮10与第二转动杆11底端周侧面固定的第二直齿轮12通过啮合连接，所以固定座7内部两端通过轴承转动连接的第二转动杆11会一同进行转动，第二转动杆11在进行转动的同时，推板13能够带动其顶端均布固定的固定柱14进行移动，固定柱14会带动其顶端固定的固定板15移动，起到固定的效果，使得装置能够更加方便的进行移动工作，能够快速便捷的进行固定使用，有效地提高了装置的实用性。

为了方便理解本实用新型的上述技术方案，以下就本实用新型在实际过程中的工作原理或者操作方式进行详细说明。

请参阅图1-3，所述底座组件2包括固定盒16、第二电机17、蜗杆18、转动轴19与蜗轮20，所述固定盒16的内部固定有第二电机17，所述第二电机17输出端的周侧面固定有蜗杆18，所述固定盒16内部的中心轴部位通过轴承转动连接有转动轴19，所述转动轴19周侧面位于所述蜗杆18的部位固定有蜗轮20，且所述转动轴19的顶端与第一连接臂3固定，所述第二转动杆11远离所述第二直齿轮12一端的周侧面均布开设有螺纹，且所述推板13与所述第二转动杆11通过所述螺纹连接，所述推板13内部的两端活动连接有限位杆，所述推板13内部位于所述限位杆的部位均开设有限位槽，所述限位槽的容积与所述限位杆的体积相匹配，且所述推板13通过所述限位槽在所述第二转动杆11的周侧面滑动连接，所述固定板15为硬性橡胶板。

通过本实用新型的上述方案，底座组件2包括固定盒16、第二电机17、蜗杆18、转动轴19与蜗轮20，固定盒16内部固定的第二电机17带动其输出端周侧面固定的蜗杆18进行转动，蜗杆18与转动轴19周侧面位于蜗杆18的部位固定的蜗轮20通过啮合连接，所以固定盒16内部中心轴部位通过轴承转动连接的转动轴19会随之进行转动，带动装置进行旋转调节工作，使得装置更加的灵活，同时结构简单，第二转动杆11远离第二直齿轮12一端的周侧面均布开设有螺纹，且推板13与第二转动杆11通过螺纹连接，便于推板13与第二转动杆11转动连接，推板13内部的两端活动连接有限位杆，推板13内部位于限位杆的部位均开设有限位槽，限位槽的容积与限位杆的体积相匹配，且推板13通过限位槽在第二转动杆11的周侧面滑动连接，便于对推板13起到限位的效果，使得推板13能够进行更加稳定的移动，固定板15为硬性橡胶板，使得装置的固定效果更佳。

综上所述，固定机构1包括固定座7、第一电机8、第一转动杆9、第一直齿轮10、第二转动杆11、第二直齿轮12、推板13、固定柱14与固定板15，第一电机8带动其输出端固定的第一转动杆9进行转动，第一转动杆9周侧面固定的第一直齿轮10会随之进行转动，第一直齿轮10与第二转动杆11底端周侧面固定的第二直齿轮12通过啮合连接，所以固定座7内部两端通过轴承转动连接的第二转动杆11会一同进行转动，第二转动杆11在进行转动的同时，推板13能够带动其顶端均布固定的固定柱14进行移动，固定柱14会带动其顶端固定的固定板15移动，起到固定的效果，使得装置能够更加方便的进行移动工作，能够快速便捷的进行固定使用，有效地提高了装置的实用性，底座组件2包括固定盒16、第二电机17、蜗杆18、转动轴19与蜗轮20，固定盒16内部固定的第二电机17带动其输出端周侧面固定的蜗杆18进行转动，蜗杆18与转动轴19周侧面位于蜗杆18的部位固定的蜗轮20通过啮合连接，所以固定盒16内部中心轴部位通过轴承转动连接的转动轴19会随之进行转动，带动装置进行旋转调节工作，使得装置更加的灵活，同时结构简单，第二转动杆11远离第二直齿轮12一端的周侧面均布开设有螺纹，且推板13与第二转动杆11通过螺纹连接，便于推板13与第二转动杆11转动连接，推板13内部的两端活动连接有限位杆，推板13内部位于限位杆的部位均开设有限位槽，限位槽的容积与限位杆的体积相匹配，且推板13通过限位槽在第二转动杆11的周侧面滑动连接，便于对推板13起到限位的效果，使得推板13能够进行更加稳定的移动，固定板15为硬性橡胶板，使得装置的固定效果更佳。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种柔性可夹持软体类物品的六自由度机械手，其特征在于，包括固定机构(1)，所述固定机构(1)的顶端固定有底座组件(2)，所述底座组件(2)的顶端固定有第一连接臂(3)，所述第一连接臂(3)远离所述底座组件(2)的一端固定有第二连接臂(4)，所述第二连接臂(4)远离所述第一连接臂(3)的一端固定有第三连接臂(5)，所述第三连接臂(5)远离所述第二连接臂(4)的一端固定有柔性抓手(6)，所述固定机构(1)包括固定座(7)、第一电机(8)、第一转动杆(9)、第一直齿轮(10)、第二转动杆(11)、第二直齿轮(12)、推板(13)、固定柱(14)与固定板(15)，所述固定座(7)内部的底端固定有第一电机(8)，所述第一电机(8)的输出端固定有第一转动杆(9)，所述第一转动杆(9)的周侧面固定有第一直齿轮(10)，所述固定座(7)内部的两端均通过轴承转动连接有第二转动杆(11)，所述第二转动杆(11)底端的周侧面固定有第二直齿轮(12)，所述第二转动杆(11)远离所述第二直齿轮(12)一端的周侧面活动连接有推板(13)，所述推板(13)的顶端均布固定有固定柱(14)，所述固定柱(14)的顶端固定有固定板(15)。

2.根据权利要求1所述的一种柔性可夹持软体类物品的六自由度机械手，其特征在于，所述底座组件(2)包括固定盒(16)、第二电机(17)、蜗杆(18)、转动轴(19)与蜗轮(20)，所述固定盒(16)的内部固定有第二电机(17)，所述第二电机(17)输出端的周侧面固定有蜗杆(18)，所述固定盒(16)内部的中心轴部位通过轴承转动连接有转动轴(19)，所述转动轴(19)周侧面位于所述蜗杆(18)的部位固定有蜗轮(20)，且所述转动轴(19)的顶端与第一连接臂(3)固定。

3.根据权利要求1所述的一种柔性可夹持软体类物品的六自由度机械手，其特征在于，所述第二转动杆(11)远离所述第二直齿轮(12)一端的周侧面均布开设有螺纹，且所述推板(13)与所述第二转动杆(11)通过所述螺纹连接。

4.根据权利要求3所述的一种柔性可夹持软体类物品的六自由度机械手，其特征在于，所述推板(13)内部的两端活动连接有限位杆。

5.根据权利要求4所述的一种柔性可夹持软体类物品的六自由度机械手，其特征在于，所述推板(13)内部位于所述限位杆的部位均开设有限位槽，所述限位槽的容积与所述限位杆的体积相匹配，且所述推板(13)通过所述限位槽在所述第二转动杆(11)的周侧面滑动连接。

6.根据权利要求1所述的一种柔性可夹持软体类物品的六自由度机械手，其特征在于，所述固定板(15)为硬性橡胶板。

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