CN215749169U - 旋转式液压机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了旋转式液压机械手，包括底臂，所述底臂的顶端铰接安装有第一摆臂的一端，第一摆臂的另一端铰接安装有第二摆臂，所述第二摆臂的自由端转动安装有抓握手，所述底臂与第一摆臂之间、第一摆臂和第二摆臂之间均铰接安装有液压推杆，所述底臂的下方设有支撑板，所述底臂的底部固定设有转轴并通过转轴转动安装在支撑板上的轴承座内，所述转轴上固定套设有齿轮，支撑板的顶部滑动设置有与齿轮啮合匹配的齿条板，所述齿条板的一侧设置驱动齿条板滑动的丝杠，所述丝杠的自由端设有驱动丝杠的调节电机，所述支撑板的下方设有底板，本实用新型在增加机械手抓握范围的同时增加机械手抓握的精确度，提高机械手工作效率。

Description

旋转式液压机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别是涉及旋转式液压机械手。

背景技术

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有的液压机械手在使用过程中，往往无法通过机械手的旋转实现更大范围的抓握，而很多具有旋转功能增加抓握范围的机械手的旋转控制精度不足，进而影响机械手的抓握精度。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供旋转式液压机械手，能在实现驱动机械手旋转的情况下增加机械手旋转调节的精确度，从而在增加机械手抓握范围的同时增加机械手抓握的精确度，提高机械手工作效率。

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：旋转式液压机械手，包括底臂，所述底臂的顶端铰接安装有第一摆臂的一端，第一摆臂的另一端铰接安装有第二摆臂，所述第二摆臂的自由端转动安装有抓握手，所述底臂与第一摆臂之间、第一摆臂和第二摆臂之间均铰接安装有液压推杆，所述底臂的下方设有支撑板，所述底臂的底部固定设有转轴并通过转轴转动安装在支撑板上的轴承座内，所述转轴上固定套设有齿轮，支撑板的顶部滑动设置有与齿轮啮合匹配的齿条板，所述齿条板的一侧设置驱动齿条板滑动的丝杠，所述丝杠的自由端设有驱动丝杠的调节电机，所述支撑板的下方设有底板。

作为本实用新型的优选技术方案，所述底板的顶部设有两根对称设置的电动推杆，电动推杆的另一端固定连接在支撑板的底部，底板的顶部固定设有两块前后对称的侧限位板，所述支撑板的两端前后侧端滑动安装在侧限位板上。

作为本实用新型的优选技术方案，所述侧限位板与支撑板接触的一侧纵向开设有限位滑槽，所述支撑板通过限位滑块滑动安装在限位滑槽内。

作为本实用新型的优选技术方案，所述齿条板的一侧设有调节螺母，调节螺母通过支架与齿条板固定连接，所述调节螺母螺纹安装在丝杠上，所述支撑板顶部固定设有转动支架，所述丝杠转动安装在转动支架上。

作为本实用新型的优选技术方案，所述转动支架有两个并左右对称，丝杠的两端转动安装在转动支架上，所述调节电机固定设在支撑板上，调节电机的传动轴自由端与丝杠的端部固定连接。

作为本实用新型的优选技术方案，所述支撑板的顶部固定设有两个限位滑架，两个限位滑架位于调节螺母的左右两侧，所述齿条板滑动安装在限位滑架上。

作为本实用新型的优选技术方案，所述齿轮外罩设有固定设在支撑板顶部的防护环。

与现有技术相比，本实用新型能达到的有益效果是：

1、通过调节电机驱动丝杠转动，进而驱动齿条板滑动，通过齿条板的滑动实现齿轮的转动，进而实现驱动机械手旋转，通过丝杠、齿条板和齿轮多级驱动机械手的旋转，进而在实现驱动机械手旋转的情况下增加机械手旋转调节的精确度，从而在增加机械手抓握范围的同时增加机械手抓握的精确度，提高机械手工作效率；

2、通过在底板上设置电动推杆，在支撑板的两侧设置侧限位板，通过电动推杆驱动支撑板沿侧限位板滑动升降，使机械手具有高度调节功能，更进一步增加机械手的抓握范围。

附图说明

图1为旋转式液压机械手的结构示意图；

图2为旋转式液压机械手的立体后视图；

图3为旋转式液压机械手的立体侧视图；

图4为旋转式液压机械手的立体仰视图。

其中：1、第一摆臂；2、液压推杆；3、底臂；4、防护环；5、转轴；6、底板；7、侧限位板；8、齿轮；9、齿条板；10、限位滑架；11、支撑板；12、转动支架；13、调节电机；14、丝杠；15、抓握手；16、调节螺母；17、限位滑槽；18、限位滑块；19、电动推杆；20、第二摆臂。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例，进一步阐述本实用新型，但下述实施例仅仅为本实用新型的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其它实施例，都属于本实用新型的保护范围。下述实施例中的实验方法，如无特殊说明，均为常规方法，下述实施例中所用的材料、试剂等，如无特殊说明，均可从商业途径得到。

实施例:

如图1-4所示，本实用新型提供旋转式液压机械手，包括底臂3，底臂3的顶端铰接安装有第一摆臂1的一端，第一摆臂1的另一端铰接安装有第二摆臂20，第二摆臂20的自由端转动安装有抓握手15，底臂3与第一摆臂1之间、第一摆臂1和第二摆臂20之间均铰接安装有液压推杆2，底臂3的下方设有支撑板11，底臂3的底部固定设有转轴5并通过转轴5转动安装在支撑板11上的轴承座内，转轴5上固定套设有齿轮8，支撑板11的顶部滑动设置有与齿轮8啮合匹配的齿条板9，齿条板9的一侧设置驱动齿条板9滑动的丝杠14，丝杠14的自由端设有驱动丝杠14的调节电机13，支撑板11的下方设有底板6；

在使用该旋转式液压机械手时，通过将机械手的底臂3通过转轴5转动安装在支撑板11上，并在转轴5上设置齿轮8，在支撑板11上滑动安装与齿轮8啮合的齿条板9，并在齿条板9的一侧设置转动安装的丝杠14和驱动丝杠14转动的调节电机13，通过调节电机13驱动丝杠14转动，进而驱动齿条板9滑动，通过齿条板9的滑动实现齿轮8的转动，进而实现驱动机械手旋转，通过丝杠14、齿条板9和齿轮8多级驱动机械手的旋转，进而在实现驱动机械手旋转的情况下增加机械手旋转调节的精确度，从而在增加机械手抓握范围的同时增加机械手抓握的精确度，提高机械手工作效率。

在本实施例中，底板6的顶部设有两根对称设置的电动推杆19，电动推杆19的另一端固定连接在支撑板11的底部，底板6的顶部固定设有两块前后对称的侧限位板7，支撑板11的两端前后侧端滑动安装在侧限位板7上；

通过在底板6上设置电动推杆19，在支撑板11的两侧设置侧限位板7，通过电动推杆19驱动支撑板11沿侧限位板7滑动升降，使机械手具有高度调节功能，更进一步增加机械手的抓握范围。

在本实施例中，侧限位板7与支撑板11接触的一侧纵向开设有限位滑槽17，支撑板11通过限位滑块18滑动安装在限位滑槽17内；

通过在侧限位板7内侧开设限位滑槽17，并在支撑板11上设置与限位滑槽17匹配的限位滑块18，增加支撑板11与侧限位板7滑动接触的面积。

在本实施例中，齿条板9的一侧设有调节螺母16，调节螺母16通过支架与齿条板9固定连接，调节螺母16螺纹安装在丝杠14上，支撑板11顶部固定设有转动支架12，丝杠14转动安装在转动支架12上；从而可通过特制的调节螺母16实现丝杠14与齿条板9之间的连接。

在本实施例中，转动支架12有两个并左右对称，丝杠14的两端转动安装在转动支架12上，调节电机13固定设在支撑板11上，调节电机13的传动轴自由端与丝杠14的端部固定连接；

从而使丝杠14能够稳定牢固地在支撑板11上进行转动。

在本实施例中，支撑板11的顶部固定设有两个限位滑架10，两个限位滑架10位于调节螺母16的左右两侧，齿条板9滑动安装在限位滑架10上；

通过设置两个限位滑架10实现齿条板9的限位滑动，同时不影响调节螺母16的调节位置。

在本实施例中，齿轮8外罩设有固定设在支撑板11顶部的防护环4；从而实现对齿轮8的保护，防止齿轮8发生碰撞损伤。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之 “上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本实用新型的优选例，并不用来限制本实用新型，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.旋转式液压机械手，包括底臂（3），其特征在于：所述底臂（3）的顶端铰接安装有第一摆臂（1）的一端，第一摆臂（1）的另一端铰接安装有第二摆臂（20），所述第二摆臂（20）的自由端转动安装有抓握手（15），所述底臂（3）与第一摆臂（1）之间、第一摆臂（1）和第二摆臂（20）之间均铰接安装有液压推杆（2），所述底臂（3）的下方设有支撑板（11），所述底臂（3）的底部固定设有转轴（5）并通过转轴（5）转动安装在支撑板（11）上的轴承座内，所述转轴（5）上固定套设有齿轮（8），支撑板（11）的顶部滑动设置有与齿轮（8）啮合匹配的齿条板（9），所述齿条板（9）的一侧设置驱动齿条板（9）滑动的丝杠（14），所述丝杠（14）的自由端设有驱动丝杠（14）的调节电机（13），所述支撑板（11）的下方设有底板（6）。

2.根据权利要求1所述的旋转式液压机械手，其特征在于：所述底板（6）的顶部设有两根对称设置的电动推杆（19），电动推杆（19）的另一端固定连接在支撑板（11）的底部，底板（6）的顶部固定设有两块前后对称的侧限位板（7），所述支撑板（11）的两端前后侧端滑动安装在侧限位板（7）上。

3.根据权利要求2所述的旋转式液压机械手，其特征在于：所述侧限位板（7）与支撑板（11）接触的一侧纵向开设有限位滑槽（17），所述支撑板（11）通过限位滑块（18）滑动安装在限位滑槽（17）内。

4.根据权利要求1所述的旋转式液压机械手，其特征在于：所述齿条板（9）的一侧设有调节螺母（16），调节螺母（16）通过支架与齿条板（9）固定连接，所述调节螺母（16）螺纹安装在丝杠（14）上，所述支撑板（11）顶部固定设有转动支架（12），所述丝杠（14）转动安装在转动支架（12）上。

5.根据权利要求4所述的旋转式液压机械手，其特征在于：所述转动支架（12）有两个并左右对称，丝杠（14）的两端转动安装在转动支架（12）上，所述调节电机（13）固定设在支撑板（11）上，调节电机（13）的传动轴自由端与丝杠（14）的端部固定连接。

6.根据权利要求4所述的旋转式液压机械手，其特征在于：所述支撑板（11）的顶部固定设有两个限位滑架（10），两个限位滑架（10）位于调节螺母（16）的左右两侧，所述齿条板（9）滑动安装在限位滑架（10）上。

7.根据权利要求1所述的旋转式液压机械手，其特征在于：所述齿轮（8）外罩设有固定设在支撑板（11）顶部的防护环（4）。

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