CN212553847U - 一种用于装配的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于装配的机械手，包括旋转机构，主臂机构，安装座，连接轴，第二舵机，舵机驱动架和机械爪，本实用新型旋转机构的设置，编码器给驱动电机一个动作指令，驱动电机通过减速机带动旋转台旋转，可实现主臂机构的旋转，能够将需要装配的物品放置到指定的位置；主臂机构的设置，第一舵机通过驱动架带动主臂做俯仰动作，充分的利用了人类手臂的特点进行动作，使其在工作时更加灵活；机械爪的设置，电推杆的伸缩通过驱动件和连接架带动夹爪座的抓取和伸展，结构简单，抓取牢靠；夹爪的设置，在对物品抓取的时候能够防止与物品的硬接触，而造成物品被划伤的情况。

Description

一种用于装配的机械手

技术领域

本实用新型具体涉及一种装配的机械手技术领域，具体是一种用于装配的机械手。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手在装配行业也被广泛运用，但是现有的机械手只能起到抓取和放下的功能，角度不能够随意旋转，拿取物品的时候灵活性差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于装配的机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种用于装配的机械手，包括旋转机构，主臂机构，安装座，连接轴，第二舵机，舵机驱动架和机械爪，所述的旋转机构的上方设置有主臂机构；所述的安装座通过螺栓安装在主臂机构的顶部；所述的连接轴两端分别与安装座和第二舵机固定连接；所述的舵机驱动架与第二舵机的驱动轴配合连接；所述的机械爪设置在舵机驱动架的底部。

作为本实用新型的进一步方案：所述的旋转机构包括底座，编码器，驱动电机，减速机和旋转台，所述的底座设置为圆台状，其内部设置有空腔；所述的编码器与驱动电机配合连接；所述的驱动电机与减速机传动连接；所述的减速机的输出轴贯穿至底座的上端；所述的旋转台设置在底座的上端，并与减速机配合连接，编码器给驱动电机一个动作指令，驱动电机通过减速机带动旋转台旋转，可实现主臂机构的旋转，能够将需要装配的物品放置到指定的位置。

作为本实用新型的进一步方案：所述的主臂机构包括舵机安装架，第一舵机，驱动架和主臂，所述的舵机安装架通过螺栓安装在旋转台上；所述的第一舵机固定在舵机安装架内；所述的驱动架与第一舵机的驱动轴配合连接；所述的主臂两端分别与驱动架和安装座配合连接，第一舵机通过驱动架带动主臂做俯仰动作，充分的利用了人类手臂的特点进行动作，使其在工作时更加灵活。

作为本实用新型的进一步方案：所述的机械爪包括电推杆，连接座，辅助连接架，驱动件，连接架，夹爪座和夹爪，所述的电推杆上端与舵机驱动架通过螺栓固定，下端与连接座通过螺栓固定；所述的连接座底部的两侧设置有辅助连接架，该辅助连接架的内侧设置有驱动件；所述的夹爪座设置在驱动件和连接架的底部；所述的夹爪采用2个，安装在夹爪座的内侧，电推杆的伸缩通过驱动件和连接架带动夹爪座的抓取和伸展，结构简单，抓取牢靠。

作为本实用新型的进一步方案：所述的辅助连接架和驱动件的两端均与连接座和夹爪座通过销轴活动连接。

作为本实用新型的进一步方案：所述的连接架两端分别与电推杆的推杆和驱动件通过销轴活动连接。

作为本实用新型的进一步方案：所述的夹爪采用橡胶材质制成，在对物品抓取的时候能够防止与物品的硬接触，而造成物品被划伤的情况。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型旋转机构的设置，编码器给驱动电机一个动作指令，驱动电机通过减速机带动旋转台旋转，可实现主臂机构的旋转，能够将需要装配的物品放置到指定的位置；

2、本实用新型主臂机构的设置，第一舵机通过驱动架带动主臂做俯仰动作，充分的利用了人类手臂的特点进行动作，使其在工作时更加灵活；

3、本实用新型机械爪的设置，电推杆的伸缩通过驱动件和连接架带动夹爪座的抓取和伸展，结构简单，抓取牢靠；

4、本实用新型夹爪的设置，在对物品抓取的时候能够防止与物品的硬接触，而造成物品被划伤的情况。

附图说明

图1为用于装配的机械手的结构示意图。

图2为用于装配的机械手中旋转机构的结构示意图。

图3为用于装配的机械手中主臂机构的结构示意图。

图4为用于装配的机械手中机械爪的结构示意图。

图中：1-旋转机构，11-底座，12-编码器，13-驱动电机，14-减速机，15-旋转台，2-主臂机构，21-舵机安装架，22-第一舵机，23-驱动架，24-主臂，3-安装座，4-连接轴，5-第二舵机，6-舵机驱动架，7-机械爪，71-电推杆，72-安装座，73-辅助连接架，74-驱动架，75-连接架，76-夹爪座，77-夹爪。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1～4，本实用新型实施例中，一种用于装配的机械手，包括旋转机构1，主臂机构2，安装座3，连接轴4，第二舵机5，舵机驱动架6和机械爪7，所述的旋转机构1的上方设置有主臂机构2；所述的安装座3通过螺栓安装在主臂机构2的顶部；所述的连接轴4两端分别与安装座3和第二舵机5固定连接；所述的舵机驱动架6与第二舵机5的驱动轴配合连接；所述的机械爪7设置在舵机驱动架6的底部。

所述的旋转机构1包括底座11，编码器12，驱动电机13，减速机14和旋转台15，所述的底座11设置为圆台状，其内部设置有空腔；所述的编码器12与驱动电机13配合连接；所述的驱动电机13与减速机14传动连接；所述的减速机14的输出轴贯穿至底座11的上端；所述的旋转台15设置在底座11的上端，并与减速机14配合连接，编码器12给驱动电机13一个动作指令，驱动电机13通过减速机14带动旋转台15旋转，可实现主臂机构2的旋转，能够将需要装配的物品放置到指定的位置。

所述的主臂机构2包括舵机安装架21，第一舵机22，驱动架23和主臂24，所述的舵机安装架21通过螺栓安装在旋转台15上；所述的第一舵机22固定在舵机安装架21内；所述的驱动架23与第一舵机22的驱动轴配合连接；所述的主臂24两端分别与驱动架23和安装座3配合连接，第一舵机22通过驱动架23带动主臂24做俯仰动作，充分的利用了人类手臂的特点进行动作，使其在工作时更加灵活。

所述的机械爪7包括电推杆71，连接座72，辅助连接架73，驱动件74，连接架75，夹爪座76和夹爪77，所述的电推杆71上端与舵机驱动架6通过螺栓固定，下端与连接座72通过螺栓固定；所述的连接座72底部的两侧设置有辅助连接架73，该辅助连接架73的内侧设置有驱动件74；所述的夹爪座76设置在驱动件74和连接架75的底部；所述的夹爪77采用2个，安装在夹爪座76的内侧，电推杆71的伸缩通过驱动件74和连接架75带动夹爪座76的抓取和伸展，结构简单，抓取牢靠。

所述的辅助连接架73和驱动件74的两端均与连接座72和夹爪座76通过销轴活动连接。

所述的连接架75两端分别与电推杆71的推杆和驱动件74通过销轴活动连接。

所述的夹爪77采用橡胶材质制成，在对物品抓取的时候能够防止与物品的硬接触，而造成物品被划伤的情况。

本实用新型的工作原理是：使用时，编码器12给驱动电机13一个动作指令，驱动电机13通过减速机14带动旋转台15旋转，可实现主臂机构2的旋转，第一舵机22通过驱动架23带动主臂24做俯仰动作，充分的利用了人类手臂的特点进行动作，使其在工作时更加灵活，电推杆71的伸缩通过驱动件74和连接架75带动夹爪座76的抓取和伸展，实现了对物品的拿取和放置。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (7)

1.一种用于装配的机械手，其特征在于：包括旋转机构(1)，主臂机构(2)，安装座(3)，连接轴(4)，第二舵机(5)，舵机驱动架(6)和机械爪(7)，所述的旋转机构(1)的上方设置有主臂机构(2)；所述的安装座(3)通过螺栓安装在主臂机构(2)的顶部；所述的连接轴(4)两端分别与安装座(3)和第二舵机(5)固定连接；所述的舵机驱动架(6)与第二舵机(5)的驱动轴配合连接；所述的机械爪(7)设置在舵机驱动架(6)的底部。

2.根据权利要求1所述的用于装配的机械手，其特征在于：所述的旋转机构(1)包括底座(11)，编码器(12)，驱动电机(13)，减速机(14)和旋转台(15)，所述的底座(11)设置为圆台状，其内部设置有空腔；所述的编码器(12)与驱动电机(13)配合连接；所述的驱动电机(13)与减速机(14)传动连接；所述的减速机(14)的输出轴贯穿至底座(11)的上端；所述的旋转台(15)设置在底座(11)的上端，并与减速机(14)配合连接。

3.根据权利要求1所述的用于装配的机械手，其特征在于：所述的主臂机构(2)包括舵机安装架(21)，第一舵机(22)，驱动架(23)和主臂(24)，所述的舵机安装架(21)通过螺栓安装在旋转台(15)上；所述的第一舵机(22)固定在舵机安装架(21)内；所述的驱动架(23)与第一舵机(22)的驱动轴配合连接；所述的主臂(24)两端分别与驱动架(23)和安装座(3)配合连接。

4.根据权利要求1所述的用于装配的机械手，其特征在于：所述的机械爪(7)包括电推杆(71)，连接座(72)，辅助连接架(73)，驱动件(74)，连接架(75)，夹爪座(76)和夹爪(77)，所述的电推杆(71)上端与舵机驱动架(6)通过螺栓固定，下端与连接座(72)通过螺栓固定；所述的连接座(72)底部的两侧设置有辅助连接架(73)，该辅助连接架(73)的内侧设置有驱动件(74)；所述的夹爪座(76)设置在驱动件(74)和连接架(75)的底部；所述的夹爪(77)采用2个，安装在夹爪座(76)的内侧。

5.根据权利要求4所述的用于装配的机械手，其特征在于：所述的辅助连接架(73)和驱动件(74)的两端均与连接座(72)和夹爪座(76)通过销轴活动连接。

6.根据权利要求4所述的用于装配的机械手，其特征在于：所述的连接架(75)两端分别与电推杆(71)的推杆和驱动件(74)通过销轴活动连接。

7.根据权利要求4所述的用于装配的机械手，其特征在于：所述的夹爪(77)采用橡胶材质制成。

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