CN214870600U - 一种可进行多个方向抓握的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种可进行多个方向抓握的机械手，包括底座，底座的上方设有活动柱，活动柱与底座转动连接，活动柱的右侧且靠近顶端处设有活动架，活动架的右侧设有连接架，连接架与活动架转动连接，连接架的右侧安装有机械手主体；本实用新型通过设置有活动柱和活动架，第一电机运转可带动活动柱在左右方向上转动，从而使机械手主体左右转动，第二电机运转通过齿轮啮合传动可使第二电机带动活动架前后转动，可使机械手主体前后转动，从而可实现机械手主体在不同方向上自由转动，使机械手进行多个方向抓握，提高机械手的工作效率。

Description

一种可进行多个方向抓握的机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种可进行多个方向抓握的机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，它可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

CN201620272710.4公开的一种四轴摆臂机械手，该装置采用多个电动机进行控制，每个电动机负责各个方向的领域，避免机械在运行相互影响，不仅提高机械手的灵活度，而且后期维护也相当方便；机械手是通过控制装置进行操控，工人的劳动强度低、使用方便且工作效率高，但该装置只能沿固定的方向进行转动，导致机械手灵活性较差，使机械手无法进行多个方向的抓握工作，使机械手的通用性降低；当需要在不同的方向进行抓握工作时，通常需要多个机械手协作完成，导致机械手的工作效率相对较低，同时造成生产成本的增加。鉴于此，我们提出一种可进行多个方向抓握的机械手。

实用新型内容

为了弥补以上不足，本实用新型提供了一种可进行多个方向抓握的机械手。

本实用新型的技术方案是：

一种可进行多个方向抓握的机械手，包括底座，所述底座的上方设有活动柱，所述活动柱与底座转动连接，所述活动柱的右侧且靠近顶端处设有活动架，所述活动架的左侧设置有转动柱，所述转动柱与活动柱转动连接，所述活动架上且靠近右侧边缘处设置有活动口，所述活动架的右侧设有连接架，所述连接架与活动口转动连接，所述连接架的右侧安装有机械手主体。

作为优选的技术方案，所述底座的底部焊接固定有底板，所述底板上且靠近四角处均开设有安装孔，所述底座的顶部设置有连接槽，所述连接槽的内部设有第一轴承，所述第一轴承的外圈与底座固定连接。

作为优选的技术方案，所述活动柱的底部且位于连接槽的内侧设有连接环，所述连接环与第一轴承的内圈固定连接，所述活动柱的内部为中空结构，所述活动柱的内部且靠近底端处安装有固定板，所述活动柱的左侧内壁上且靠近顶端处焊接固定有固定套。

作为优选的技术方案，所述转动柱的外侧设有第二轴承，所述第二轴承的内圈与转动柱固定连接，所述第二轴承的外圈与活动柱固定连接。

作为优选的技术方案，所述连接架上且靠近左侧边缘处开设有连接孔，所述连接架的前后两侧且靠近右侧边缘处焊接固定有活动轴，所述活动轴与活动口转动连接。

作为优选的技术方案，所述底座的内部为中空结构，所述底座的内部安装有第一电机，所述第一电机的输出轴贯穿底座的顶部，且与活动柱底部的中心处焊接固定。

作为优选的技术方案，所述活动柱的内部且靠近顶端处设有第二电机，所述第二电机安装在固定板上，所述第二电机的输出轴上且靠近顶端处安装有第一锥形齿轮，所述第一锥形齿轮的上方设有横向设置的驱动杆，所述驱动杆的一端与转动柱焊接固定，所述驱动杆的另一端与固定套转动连接，所述驱动杆上安装有第二锥形齿轮，所述第二锥形齿轮与第一锥形齿轮啮合连接。

作为优选的技术方案，所述活动架的上方设有液压缸，所述液压缸的缸体左侧设置有第一转轴，所述第一转轴与转动柱转动连接，所述液压缸的活塞杆右侧设置有第二转轴，所述第二转轴与连接孔转动连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过设置有活动柱和活动架，第一电机运转可带动活动柱在左右方向上转动，从而使机械手主体左右转动，第二电机运转通过齿轮啮合传动可使第二电机带动活动架前后转动，可使机械手主体前后转动，从而可实现机械手主体在不同方向上自由转动，使机械手进行多个方向抓握，提高机械手的工作效率。

2、本实用新型通过设置有液压缸，液压缸运转可使连接架在活动架上转动，使连接架带动机械手主体转动，从而调整机械手主体与活动架之间的角度，方便机械手主体进行抓握。

附图说明

图1为本实用新型的实施例1的整体结构示意图；

图2为本实用新型的实施例1的整体结构剖视图；

图3为本实用新型的实施例1的底座结构示意图；

图4为本实用新型的实施例1的活动柱结构示意图；

图5为本实用新型的实施例1的活动架结构示意图；

图6为本实用新型的实施例2的液压缸结构示意图。

图中各个标号的意义为：

1、底座；11、底板；12、安装孔；13、连接槽；14、第一轴承；2、活动柱；21、连接环；22、固定板；23、固定套；3、活动架；31、转动柱；32、第二轴承；33、活动口；4、连接架；41、连接孔；42、活动轴；5、机械手主体；6、第一电机；7、第二电机；71、第一锥形齿轮；8、驱动杆；81、第二锥形齿轮；9、液压缸；91、第一转轴；92、第二转轴。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

实施例1

请参阅图1－图5，本实施例提供一种技术方案：

一种可进行多个方向抓握的机械手，包括底座1，底座1的上方设有活动柱2，活动柱2与底座1转动连接，活动柱2的右侧且靠近顶端处设有活动架3，活动架3的左侧设置有转动柱31，转动柱31与活动柱2转动连接，活动架3上且靠近右侧边缘处设置有活动口33，活动架3的右侧设有连接架4，连接架4与活动口33转动连接，连接架4的右侧安装有机械手主体5。

需要补充的是，机械手主体5由三个可以自由弯折的握持臂以及气缸构成，气缸和连接架4固定，气缸的活塞杆和三个握持臂均活动铰接，通过气缸的活塞杆的伸缩能够带动三个握持臂弯折收紧或松开，从而可实现对物品的抓握。

作为本实施例的优选，底座1的底部焊接固定有底板11，底板11上且靠近四角处均开设有安装孔12，通过安装孔12方便对底板11进行安装和固定，底座1的顶部设置有连接槽13，连接槽13的内部设有第一轴承14，第一轴承14的外圈与底座1固定连接，通过第一轴承14方便活动柱2进行转动。

作为本实施例的优选，活动柱2的底部且位于连接槽13的内侧设有连接环21，连接环21与第一轴承14的内圈固定连接，活动柱2的内部为中空结构，活动柱2的内部且靠近底端处安装有固定板22，活动柱2的左侧内壁上且靠近顶端处焊接固定有固定套23，通过固定套23可对驱动杆8进行固定，方便驱动杆8带动活动架3转动。

作为本实施例的优选，转动柱31的外侧设有第二轴承32，第二轴承32的内圈与转动柱31固定连接，第二轴承32的外圈与活动柱2固定连接，第二轴承32可降低转动柱31外侧的摩擦力，从而方便活动架3进行转动。

作为本实施例的优选，连接架4上且靠近左侧边缘处开设有连接孔41，连接架4的前后两侧且靠近右侧边缘处焊接固定有活动轴42，活动轴42与活动口33转动连接，从而使连接架4在活动架3上转动，方便对机械手主体5的角度进行调整。

作为本实施例的优选，底座1的内部为中空结构，底座1的内部安装有第一电机6，第一电机6的输出轴贯穿底座1的顶部，且与活动柱2底部的中心处焊接固定，第一电机6运转可带动活动柱2在左右方向上转动，从而使机械手主体5左右转动。

作为本实施例的优选，活动柱2的内部且靠近顶端处设有第二电机7，第二电机7安装在固定板22上，第二电机7的输出轴上且靠近顶端处安装有第一锥形齿轮71，第一锥形齿轮71的上方设有横向设置的驱动杆8，驱动杆8的一端与转动柱31焊接固定，驱动杆8的另一端与固定套23转动连接，驱动杆8上安装有第二锥形齿轮81，第二锥形齿轮81与第一锥形齿轮71啮合连接，第二电机7运转通过齿轮啮合传动可使第二电机7带动活动架3前后转动，可使机械手主体5前后转动。

具体使用过程中，首先，第一电机6运转带动活动柱2转动，使活动柱2带动活动架3左右转动，接着，第二电机7运转带动第一锥形齿轮71转动，第一锥形齿轮71与第二锥形齿轮81啮合传动，使驱动杆8在固定套23上转动，使驱动杆8带动活动架3前后转动，使活动架3带动机械手主体5转动，从而使机械手主体5在不同方向上自由转动，使机械手主体5可进行多个方向的抓握工作，提高机械手的工作效率。

实施例2

请参阅图6，本实施例在实施例1的基础上提供如下技术方案：活动架3的上方设有液压缸9，液压缸9的缸体左侧设置有第一转轴91，第一转轴91与转动柱31转动连接，液压缸9的活塞杆右侧设置有第二转轴92，第二转轴92与连接孔41转动连接。

具体使用过程中，液压缸9运转，使液压缸9的活塞杆伸缩移动，使第一转轴91在转动柱31上转动，第二转轴92在连接孔41上转动，使液压缸9的活塞杆推动连接架4移动，使活动轴42在活动口33上转动，从而使连接架4带动机械手主体5转动，调整机械手主体5与活动架3之间的角度，方便机械手主体5进行抓握。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本实用新型的优选例，并不用来限制本实用新型，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种可进行多个方向抓握的机械手，包括底座（1），其特征在于：所述底座（1）的上方设有活动柱（2），所述活动柱（2）与底座（1）转动连接，所述活动柱（2）的右侧且靠近顶端处设有活动架（3），所述活动架（3）的左侧设置有转动柱（31），所述转动柱（31）与活动柱（2）转动连接，所述活动架（3）上且靠近右侧边缘处设置有活动口（33），所述活动架（3）的右侧设有连接架（4），所述连接架（4）与活动口（33）转动连接，所述连接架（4）的右侧安装有机械手主体（5）。

2.如权利要求1所述的可进行多个方向抓握的机械手，其特征在于：所述底座（1）的底部焊接固定有底板（11），所述底板（11）上且靠近四角处均开设有安装孔（12），所述底座（1）的顶部设置有连接槽（13），所述连接槽（13）的内部设有第一轴承（14），所述第一轴承（14）的外圈与底座（1）固定连接。

3.如权利要求1所述的可进行多个方向抓握的机械手，其特征在于：所述活动柱（2）的底部且位于连接槽（13）的内侧设有连接环（21），所述连接环（21）与第一轴承（14）的内圈固定连接，所述活动柱（2）的内部为中空结构，所述活动柱（2）的内部且靠近底端处安装有固定板（22），所述活动柱（2）的左侧内壁上且靠近顶端处焊接固定有固定套（23）。

4.如权利要求1所述的可进行多个方向抓握的机械手，其特征在于：所述转动柱（31）的外侧设有第二轴承（32），所述第二轴承（32）的内圈与转动柱（31）固定连接，所述第二轴承（32）的外圈与活动柱（2）固定连接。

5.如权利要求1所述的可进行多个方向抓握的机械手，其特征在于：所述连接架（4）上且靠近左侧边缘处开设有连接孔（41），所述连接架（4）的前后两侧且靠近右侧边缘处焊接固定有活动轴（42），所述活动轴（42）与活动口（33）转动连接。

6.如权利要求1所述的可进行多个方向抓握的机械手，其特征在于：所述底座（1）的内部为中空结构，所述底座（1）的内部安装有第一电机（6），所述第一电机（6）的输出轴贯穿底座（1）的顶部，且与活动柱（2）底部的中心处焊接固定。

7.如权利要求1所述的可进行多个方向抓握的机械手，其特征在于：所述活动柱（2）的内部且靠近顶端处设有第二电机（7），所述第二电机（7）安装在固定板（22）上，所述第二电机（7）的输出轴上且靠近顶端处安装有第一锥形齿轮（71），所述第一锥形齿轮（71）的上方设有横向设置的驱动杆（8），所述驱动杆（8）的一端与转动柱（31）焊接固定，所述驱动杆（8）的另一端与固定套（23）转动连接，所述驱动杆（8）上安装有第二锥形齿轮（81），所述第二锥形齿轮（81）与第一锥形齿轮（71）啮合连接。

8.如权利要求1所述的可进行多个方向抓握的机械手，其特征在于：所述活动架（3）的上方设有液压缸（9），所述液压缸（9）的缸体左侧设置有第一转轴（91），所述第一转轴（91）与转动柱（31）转动连接，所述液压缸（9）的活塞杆右侧设置有第二转轴（92），所述第二转轴（92）与连接孔（41）转动连接。

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