CN213106873U - 一种带机械手的打捞爬行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种带机械手的打捞爬行器，包括车体，在车体的底部设有车轮，在车体的前端设有内窥镜，在车体的上方设有打捞装置；打捞装置包括底板，在底板的前端通过推杆固定板固定设有电动推杆，在底板的中后段设有滑槽；电动推杆的伸缩端固定连接有滑块固定座，滑块固定座的下方固定设有与滑槽相匹配的滑块；在滑块固定座的另一端通过固定框固定设有安装架，安装架的两侧通过转轴转动连接有旋转固定板，旋转固定板一侧的转轴由设置在所述安装架内的翻转电机驱动；在旋转固定板的后端通过旋转轴套连接有机械手。本实用新型设计合理，结构紧凑，安装方便，夹紧爪之间的转动顺畅不卡顿，可实现不同位置物品的打捞，位置调节方便。

Description

一种带机械手的打捞爬行器

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种带机械手的打捞爬行器。

背景技术

在对管道、容器、腔体内部的物品进行抓取时，由于管道的特殊性，不能人手直接进行抓取，通常要采用机械人。现有的机械人有手动控制的，但是夹取物品时力道控制不到位，物品容易中途脱落。有的机械人结构太过复杂不适合用于管道、腔体等内部。现有常用于抓取东西的机械人抓取物品的大小不能调节，使抓取的物品不牢靠。另外现有机器人的抓取方位受限，不能实现全方位进行物品抓取，这就给管道或腔体内部物品清除带来局限性。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是针对现有技术的不足，提供一种控制方便、抓取物品稳定牢固、可抓取不同大小物品、可实现全方位抓取的带机械手的打捞爬行器。

为达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种带机械手的打捞爬行器，包括车体，在所述车体的底部设有车轮，在所述车体的前端设有内窥镜，在所述车体的上方设有打捞装置；

所述打捞装置包括设置在所述车体上方的底板，在所述底板的前端通过推杆固定板固定设有电动推杆，在所述底板的中后段设有滑槽；所述电动推杆的伸缩端固定连接有滑块固定座，所述滑块固定座的下方固定设有与所述滑槽相匹配的滑块；在所述滑块固定座的另一端通过固定框固定设有安装架，所述安装架的两侧通过转轴转动连接有旋转固定板，所述旋转固定板一侧的转轴由设置在所述安装架内的翻转电机驱动；在所述旋转固定板的后端通过旋转轴套连接有机械手；所述旋转轴套由设置在所述旋转固定板内的旋转电机驱动。

针对上述技术方案，爬行器可以在管道或腔体内移动，通过内窥镜对周围环境进行检测，通过打捞装置将物品或杂物取出；电动推杆推动滑块固定座带动滑块在滑槽内滑动，从而使机械手实现前后移动，用于打捞不同深度的物品；翻转电机带动翻转固定板一侧的转轴转动，进而使翻转固定板带动机械手上下倾斜，实现不同高度物品的打捞；转动电机通过旋转轴套带动机械手旋转，使机械手实现不同角度的打捞；通过上述控制可以使机械手实现不同位置的物品打捞。

优选的，所述机械手包括通过旋转轴套与所述旋转固定板连接的支撑板和设置在所述支撑板上的抓取装置，在所述支撑板的一侧设有传动孔；所述抓取装置包括相互啮合的主动旋转臂和从动旋转臂，以及两个分别与所述主动旋转臂和从动旋转臂转动连接的夹紧爪；所述抓紧爪通过夹紧支臂与支撑板转动连接，所述主动旋转臂通过传动孔与转动电机转动连接。

转动电机驱动主动旋转臂进行转动，同时使与主动旋转臂相啮合的从动旋转臂一起转动，主动旋转臂和从动旋转臂的转动分别带动两个夹紧爪进行运动，夹紧支臂随夹紧爪转动，并用来控制夹紧爪的位置，确保夹紧爪的稳定性，使夹紧爪抓取的物品更加稳固，不易脱落。传动孔设置在固定板的一侧使设计更加合理，有利于整体结构的小型化。

优选的，两个所述夹紧爪相对设置，且所述夹紧爪前端的内侧呈锯齿状。当抓取的物品直径较小时直接由夹紧爪前端进行夹紧取出，锯齿状增加物品与夹紧爪之间的摩擦力，使抓取的物品更加稳定。

优选的，所述夹紧爪依次包括传动臂、固定臂和抓手，所述固定臂的两端分别与传动臂和抓手呈钝角设置，且所述传动臂和抓手分别位于所述固定臂的上、下两侧；在所述固定臂接近所述抓手的一端与夹紧支臂转动连接。此结构的设计有利于整体结构紧凑，方便夹紧爪与夹紧支臂和主动旋转臂或从动旋转臂之间的连接和传动，确保三者之间的传动顺畅不易卡顿。

优选的，所述主动旋转臂和从动旋转臂包括齿盘和固定设置在所述齿盘一侧的连接臂，所述连接臂与所述传动臂相转动连接。增加了两个夹紧爪之间的抓取范围。

优选的，在所述固定臂内侧设有加紧槽。两个固定臂上的加紧槽用来卡装大直径的物品，增加机械手的使用范围。

优选的，在所述固定板和抓取装置之间设有垫板。增加主动旋转臂和从动旋转臂传动的流畅性，同时便于安装。

优选的，所述固定板呈不规则“十”字型。方便各部件之间的安装，同时确保结构紧凑。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型设计合理，结构紧凑，安装方便，夹紧爪之间的转动顺畅不卡顿，可实现不同位置物品的打捞；夹紧爪抓取物品稳定性好，抓取物品不易脱落；由转动电机带动，各部件运行一致，协调性好；机械手抓取物品的尺寸范围大，使用范围广。

附图说明

图1为本实用新型的侧视图；

图2为打捞装置的俯视图；

图3为打捞装置的侧视图；

图4为机械手张开时的俯视图；

图5为机械手闭合时的俯视图；

图6为机械手的侧视图；

图7为主动旋转臂的结构示意图；

图8为夹紧爪的结构示意图；

图9为支撑板的结构示意图；

图10为垫板的结构示意图。

图中：1底板，2机械手，3电动推杆，4滑块固定座，5滑槽，6滑块，7固定框，8旋转固定板，9推杆固定板，10旋转电机，11安装架，12翻转电机，13连接件，14车体，15车轮，16内窥镜，21支撑板，22主动旋转臂，23从动旋转臂，24夹紧爪，25夹紧支臂，26转动电机，27旋转轴套，28垫板，29传动孔，210齿盘，211连接臂，212传动臂，213固定臂和214抓手。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步描述。

如图1-10所示，一种带机械手的打捞爬行器，包括车体14，在所述车体14的底部设有车轮15，在所述车体14的前端设有内窥镜16，在所述车体14的上方设有打捞装置。

所述打捞装置包括设置在所述车体上方的包括底板1，在所述底板1的前端通过推杆固定板9固定设有电动推杆3，在所述底板1的中后段设有滑槽5；所述电动推杆3的伸缩端通过连接件13固定连接有滑块固定座4，所述滑块固定座4的下方固定设有与所述滑槽5相匹配滑动连接的滑块6；在所述滑块固定座4的另一端通过固定框7固定设有安装架11，所述安装架11的两侧通过转轴转动连接有旋转固定板8，所述旋转固定板8一侧的转轴由设置在所述安装架11内的翻转电机12驱动；在所述旋转固定板8的后端通过旋转轴套27连接有机械手2；所述旋转轴套27由设置在所述旋转固定板8内的旋转电机10驱动。

所述机械手2包括通过旋转轴套27与所述旋转固定板8连接的支撑板21和设置在所述支撑板21上的抓取装置，支撑板21的内侧通过旋转轴套27安装在外部的控制杆上，在所述支撑板21和抓取装置之间设有垫板28。所述支撑板21呈不规则“十”字型，在所述支撑板21的一侧设有传动孔29。

所述抓取装置包括相互啮合的主动旋转臂22和从动旋转臂23，以及两个分别与所述主动旋转臂22和从动旋转臂23转动连接的夹紧爪24；所述主动旋转臂22通过传动孔29与旋转电机26转动连接，所述抓紧爪通过夹紧支臂25与支撑板21转动连接。

所述主动旋转臂22和从动旋转臂23分别包括齿盘210和固定设置在所述齿盘210一侧的连接臂211，所述连接臂211与所述夹紧爪24的传动臂212相转动连接。

所述夹紧爪24依次包括传动臂212、固定臂213和抓手214，所述固定臂213的两端分别与传动臂212和抓手214呈钝角设置，且所述传动臂212和抓手214分别位于所述固定臂213的上、下两侧；在所述固定臂213接近所述抓手214的一端与夹紧支臂25转动连接。在所述固定臂213内侧设有加紧槽。两个所述夹紧爪24相对设置，且所述夹紧爪24前端的内侧呈锯齿状。

本实用新型的工作原理：爬行器进入管道或腔体内由内窥镜检测管道或腔体内的情况，然后通过打捞装置将其内部物品抓取出来。

打捞装置的工作原理：电动推杆3推动滑块固定座4带动滑块6在滑槽5内滑动，从而使机械手2进行前后位置调节，用于打捞不同深度的物品；翻转电机12带动翻转固定板8一侧的转轴转动，同时翻转固定板8带动另一侧的转轴随安装架11转动，使机械手2上下倾斜移动，进行不同高度处的物品打捞；转动电机10通过旋转轴套27带动机械手2旋转，使机械手实现不同角度的打捞；通过上述控制可以使机械手2实现不同位置处的物品打捞。

机械手的工作原理：通过转动电机26转动带动主动旋转臂22转动，从动旋转臂23随主动旋转臂22一起转动，从而带动两个夹紧爪24之间相向或相对运动，进而实现对两个夹紧爪24之间的距离控制，使夹紧爪24抓取不同尺寸的物品；加紧支臂随夹紧爪24而转动，对夹紧爪24起到限位的作用，增加夹紧爪24抓取物品的稳定性。

在以上实施例中所涉及的设备元件如无特别说明，均为常规设备元件，如：旋转电机、转动电机、翻转电机所涉及的结构设置方式、工作方式或控制方式如无特别说明，均为本领域常规的设置方式、工作方式或控制方式。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案所做的其他修改或者等同替换，只要不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (8)

1.一种带机械手的打捞爬行器，包括车体，在所述车体的底部设有车轮，其特征在于，在所述车体的前端设有内窥镜，在所述车体的上方设有打捞装置；

所述打捞装置包括设置在所述车体上方的底板，在所述底板的前端通过推杆固定板固定设有电动推杆，在所述底板的中后段设有滑槽；所述电动推杆的伸缩端固定连接有滑块固定座，所述滑块固定座的下方固定设有与所述滑槽相匹配的滑块；在所述滑块固定座的另一端通过固定框固定设有安装架，所述安装架的两侧通过转轴转动连接有旋转固定板，所述旋转固定板一侧的转轴由设置在所述安装架内的翻转电机驱动；在所述旋转固定板的后端通过旋转轴套连接有机械手；所述旋转轴套由设置在所述旋转固定板内的旋转电机驱动。

2.根据权利要求1所述的带机械手的打捞爬行器，其特征在于，所述机械手包括通过旋转轴套与所述旋转固定板连接的支撑板和设置在所述支撑板上的抓取装置，在所述支撑板的一侧设有传动孔；所述抓取装置包括相互啮合的主动旋转臂和从动旋转臂，以及两个分别与所述主动旋转臂和从动旋转臂转动连接的夹紧爪；所述夹紧爪通过夹紧支臂与支撑板转动连接，所述主动旋转臂通过传动孔与转动电机转动连接。

3.根据权利要求2所述的带机械手的打捞爬行器，其特征在于，两个所述夹紧爪相对设置，且所述夹紧爪前端的内侧呈锯齿状。

4.根据权利要求2所述的带机械手的打捞爬行器，其特征在于，所述夹紧爪依次包括传动臂、固定臂和抓手，所述固定臂的两端分别与传动臂和抓手呈钝角设置，且所述传动臂和抓手分别位于所述固定臂的上、下两侧；在所述固定臂接近所述抓手的一端与夹紧支臂转动连接。

5.根据权利要求4所述的带机械手的打捞爬行器，其特征在于，所述主动旋转臂和从动旋转臂包括齿盘和固定设置在所述齿盘一侧的连接臂，所述连接臂与所述传动臂相转动连接。

6.根据权利要求4所述的带机械手的打捞爬行器，其特征在于，在所述固定臂内侧设有加紧槽。

7.根据权利要求2所述的带机械手的打捞爬行器，其特征在于，在所述固定板和抓取装置之间设有垫板。

8.根据权利要求2所述的带机械手的打捞爬行器，其特征在于，所述固定板呈不规则“十”字型。

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