CN211662055U

CN211662055U - 一种防滑机械手

Info

Publication number: CN211662055U
Application number: CN201922139237.9U
Authority: CN
Inventors: 魏万翔; 吴海敏; 田虎; 吴名朋; 李�杰; 凌志鸿; 彭函湘; 彭德银; 蓝华
Original assignee: Kunshan Midi Robot Intelligent Equipment Co ltd; Guizhou Southwest Tool Group Co Ltd
Current assignee: Kunshan Midi Robot Intelligent Equipment Co ltd; Guizhou Southwest Tool Group Co Ltd
Priority date: 2019-12-04
Filing date: 2019-12-04
Publication date: 2020-10-13
Anticipated expiration: 2029-12-04

Abstract

本实用新型涉及机械手技术领域，且公开了一种防滑机械手，包括固定架，所述固定架的顶部设有水平驱动机构，所述水平驱动机构正面的水平移动件上设有移动座，所述移动座的正面固定安装有固定板。该防滑机械手，通过启动电机带动螺纹杆转动，螺纹杆转动带动齿轮转动，齿轮转动带动两个机械臂相对运动，从而利用两个机械臂上的机械爪抓取物体，本装置相较于传统使用液压传动的机械手，不会产生泄漏、不易受温度影响、能量损失少且噪音较小，性能可靠，使用更为稳定，同时本装置通过水平驱动机构带动机械手水平移动，通过液压杆带动机械手进行角度和高度的调节，从而提高了该机械手的灵活性，使用更为方便。

Description

一种防滑机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种防滑机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成，手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。

然而，现有的机械手大多采用液压传动，而液压传动在工作工程中常有较多的能力损失且易泄露，同时工作时容易受温度变化影响，当油温变化时，液体粘度变化，从而引起运动特性变化，且液压脉动和液体中混入空气，易产生噪音，同时现有的机械手抓取物品时，容易出现抓取不牢固、易松脱的情况。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种防滑机械手，具备性能可靠稳定、抓取物体时更牢固、不易松脱的优点，解决了现有的机械手大多采用液压传动，而液压传动在工作工程中常有较多的能力损失且易泄露，同时工作时容易受温度变化影响，当油温变化时，液体粘度变化，从而引起运动特性变化，且液压脉动和液体中混入空气，易产生噪音，同时现有的机械手抓取物品时，容易出现抓取不牢固、易松脱情况的问题。

本实用新型提供如下技术方案：一种防滑机械手，包括固定架，所述固定架的顶部设有水平驱动机构，所述水平驱动机构正面的水平移动件上设有移动座，所述移动座的正面固定安装有固定板，所述固定板侧面的中部铰接有液压杆，且固定板正面的底部固定套装有转轴，所述转轴上活动套装有支撑架，所述支撑架顶部的一侧与液压杆的一端铰接在一起，且支撑架底部的一侧固定连接有机械手。

优选的，所述机械手安装架内腔的顶部设有隔板，所述隔板的顶部固定安装有电机，所述电机的输出轴上固定套装有螺纹杆，所述机械手安装架的内壁上开设有位于螺纹杆下方的凹槽，所述凹槽的一端横跨有固定连接在机械手安装架内壁上的限位架，所述机械手安装架的内壁上固定连接有位于凹槽一端两侧的固定轴，且机械手安装架的一端开设有活动槽。

优选的，所述固定轴的中部固定套装有齿轮，且固定轴的底部固定套接有第一连杆，所述第一连杆远离固定轴一端的顶部铰接有机械臂，所述机械臂的靠近第一连杆的一端铰接有第二连杆，所述第二连杆的一端活动套接有限位轴，所述限位轴的一端与机械手安装架的内壁固定连接，所述机械臂的一端设有机械爪，所述机械爪夹持端的侧面固定连接有橡胶垫，所述橡胶垫的一侧设有位于机械爪夹持端的卡齿。

优选的，所述螺纹杆的一端与隔板活动套接，且螺纹杆的一端与限位架活动套接。

优选的，所述齿轮的数量有两个，两个所述齿轮的外沿分别与螺纹杆两侧的外沿相啮合。

与现有技术对比，本实用新型具备以下有益效果：

1、该防滑机械手，通过启动电机带动螺纹杆转动，螺纹杆转动带动齿轮转动，齿轮转动带动两个机械臂相对运动，从而利用两个机械臂上的机械爪抓取物体，本装置相较于传统使用液压传动的机械手，不会产生泄漏、不易受温度影响、能量损失少且噪音较小，性能可靠，使用更为稳定，同时本装置通过水平驱动机构带动机械手水平移动，通过液压杆带动机械手进行角度和高度的调节，从而提高了该机械手的灵活性，使用更为方便。

2、该防滑机械手，通过位于机械爪上等距间隔的橡胶垫和卡齿，利用卡齿可提高机械爪抓取物体时的稳定性，利用橡胶垫可高机械爪抓取物体时与物体之间的摩擦力，从而提高本装置机械手抓取物体时的稳固性，避免发生物体脱落的情况。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型结构机械手示意图；

图3为本实用新型结构A处放大图。

图中：1、固定架；2、水平驱动机构；3、移动座；4、固定板；5、液压杆；6、转轴；7、支撑架；8、机械手；9、隔板；10、电机；11、螺纹杆；12、凹槽；13、限位架；14、固定轴；141、齿轮；142、第一连杆；143、机械臂；144、第二连杆；145、限位轴；146、机械爪；147、橡胶垫；148、卡齿；15、活动槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3一种防滑机械手，包括固定架1，固定架1的顶部设有水平驱动机构2，水平驱动机构2正面的水平移动件上设有移动座3，移动座3的正面固定安装有固定板4，固定板4侧面的中部铰接有液压杆5，本装置通过水平驱动机构2带动机械手8水平移动调节其水平位置，通过液压杆5带动机械手8进行角度和高度的调节，从而提高了该机械手的灵活性，使用更为方便，且固定板4正面的底部固定套装有转轴6，转轴6上活动套装有支撑架7，支撑架7顶部的一侧与液压杆5的一端铰接在一起，且支撑架7底部的一侧固定连接有机械手8，机械手8安装架内腔的顶部设有隔板9，隔板9的顶部固定安装有电机10，电机10的输出轴上固定套装有螺纹杆11，螺纹杆11的一端与隔板9活动套接，且螺纹杆11的一端与限位架13活动套接，机械手8安装架的内壁上开设有位于螺纹杆11下方的凹槽12，凹槽12远离限位架13的一侧设有延伸至凹槽12外部的支撑板，利用支撑板对螺纹杆11远离限位架13的一端进行限位和支撑，从而提高螺纹杆11转动时的稳定性，凹槽12的一端横跨有固定连接在机械手8安装架内壁上的限位架13，利用限位架13对螺纹杆11进行限位和固定，可提高螺纹杆11转动时的稳定性，机械手8安装架的内壁上固定连接有位于凹槽12一端两侧的固定轴14，固定轴14的中部固定套装有齿轮141，齿轮141的数量有两个，两个齿轮141的外沿分别与螺纹杆11两侧的外沿相啮合，且固定轴14的底部固定套接有第一连杆142，第一连杆142远离固定轴14一端的顶部铰接有机械臂143，机械臂143的靠近第一连杆142的一端铰接有第二连杆144，第二连杆144的一端活动套接有限位轴145，限位轴145的一端与机械手8安装架的内壁固定连接，机械臂143的一端设有机械爪146，机械爪146夹持端的侧面固定连接有橡胶垫147，橡胶垫147的一侧设有位于机械爪146夹持端的卡齿148，通过位于机械爪146上等距间隔的橡胶垫147和卡齿148，利用卡齿148可提高机械爪146抓取物体时的稳定性，利用橡胶垫147可高机械爪146抓取物体时与物体之间的摩擦力，从而提高本装置机械手8抓取物体时的稳固性，避免发生物体脱落的情况，且机械手8安装架的一端开设有活动槽15。

工作原理：首先，当抓取物体时，通过启动水平驱动机构2带动机械手8调节水平位置，通过启动液压杆5带动支撑架7上的机械手8在固定板4上的转轴6上转动调节高度和角度，然后，启动电机10带动螺纹杆11转动，螺纹杆11转动带动齿轮141转动，齿轮141转动带动机械臂143上的机械爪146相对运动，从而夹取物体，最后，利用机械爪146上的橡胶垫147和卡齿148的配合，提高物体抓取时的稳固性，避免物体抓取时发生松脱，即可。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种防滑机械手，包括固定架（1），其特征在于：所述固定架（1）的顶部设有水平驱动机构（2），所述水平驱动机构（2）正面的水平移动件上设有移动座（3），所述移动座（3）的正面固定安装有固定板（4），所述固定板（4）侧面的中部铰接有液压杆（5），且固定板（4）正面的底部固定套装有转轴（6），所述转轴（6）上活动套装有支撑架（7），所述支撑架（7）顶部的一侧与液压杆（5）的一端铰接在一起，且支撑架（7）底部的一侧固定连接有机械手（8）。

2.根据权利要求1所述的一种防滑机械手，其特征在于：所述机械手（8）安装架内腔的顶部设有隔板（9），所述隔板（9）的顶部固定安装有电机（10），所述电机（10）的输出轴上固定套装有螺纹杆（11），所述机械手（8）安装架的内壁上开设有位于螺纹杆（11）下方的凹槽（12），所述凹槽（12）的一端横跨有固定连接在机械手（8）安装架内壁上的限位架（13），所述机械手（8）安装架的内壁上固定连接有位于凹槽（12）一端两侧的固定轴（14），且机械手（8）安装架的一端开设有活动槽（15）。

3.根据权利要求2所述的一种防滑机械手，其特征在于：所述固定轴（14）的中部固定套装有齿轮（141），且固定轴（14）的底部固定套接有第一连杆（142），所述第一连杆（142）远离固定轴（14）一端的顶部铰接有机械臂（143），所述机械臂（143）的靠近第一连杆（142）的一端铰接有第二连杆（144），所述第二连杆（144）的一端活动套接有限位轴（145），所述限位轴（145）的一端与机械手（8）安装架的内壁固定连接，所述机械臂（143）的一端设有机械爪（146），所述机械爪（146）夹持端的侧面固定连接有橡胶垫（147），所述橡胶垫（147）的一侧设有位于机械爪（146）夹持端的卡齿（148）。

4.根据权利要求2所述的一种防滑机械手，其特征在于：所述螺纹杆（11）的一端与隔板（9）活动套接，且螺纹杆（11）的一端与限位架（13）活动套接。

5.根据权利要求3所述的一种防滑机械手，其特征在于：所述齿轮（141）的数量有两个，两个所述齿轮（141）的外沿分别与螺纹杆（11）两侧的外沿相啮合。