CN214870661U - 一种机器人机械手腕 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人领域，具体公开了一种机器人机械手腕,包括第一驱动臂，所述第一驱动臂的一端设置有连接手腕，所述连接手腕的前端设置有滑动导块，所述滑动导块的外侧套接有夹持手，所述夹持手的一端位于所述连接手腕的上表面安装有夹持手调节机构，所述夹持手调节机构的一端下方安装有第一传动曲杆，所述夹持手调节机构的另一端的下方安装有第二传动曲杆。夹持手和连接手腕通过夹持手调节机构进行连接传动，相比传统的机械手的驱动方式更加的简便，在驱动出现故障时只需要通过更换第一传动曲杆和第二传动曲杆则可以继续控制夹持手的工作，方便了机器手整体的作业操作。

Description

一种机器人机械手腕

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体是一种机器人机械手腕。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

但是，目前市场上对机器人的夹持操作的手腕的结构较为复杂，当需要控制机器人在恶劣环境下进行作业时，容易导致手腕的驱动结构损坏，维修较为不方便。

实用新型内容

针对现有的的问题，本实用新型提供一种机器人机械手腕，该装置组件包括配合夹持手调节机构、滑动导块使用可以有效的解决背景技术中提出的问题。

为解决上述问题，本实用新型采用如下的技术方案：

一种机器人机械手腕，包括第一驱动臂，所述第一驱动臂的一端设置有连接手腕，所述连接手腕的前端设置有滑动导块，所述滑动导块的外侧套接有夹持手，所述夹持手的一端位于所述连接手腕的上表面安装有夹持手调节机构，所述夹持手调节机构的一端下方安装有第一传动曲杆，所述夹持手调节机构的另一端的下方安装有第二传动曲杆，所述第二传动曲杆、所述第一传动曲杆与所述夹持手调节机构之间安装有传动转轴。

作为本实用新型再进一步的方案：所述第一驱动臂的另一端安装有第二驱动臂，所述第一驱动臂与所述第二驱动臂之间安装有手臂驱动连杆，所述第一驱动臂的一端位于所述第二驱动臂的一侧安装有手臂驱动机构，所述第二驱动臂的下方安装有安装底座。

作为本实用新型再进一步的方案：所述夹持手调节机构的下方位于所述连接手腕的下表面安装有夹持电机。

作为本实用新型再进一步的方案：所述第一传动曲杆及所述第二传动曲杆均通过所述传动转轴与所述夹持手调节机构转动连接，所述夹持手的内侧位于所述滑动导块的外侧设置有滑动槽。

作为本实用新型再进一步的方案：所述第二驱动臂与所述第一驱动臂通过所述手臂驱动连杆转动连接，所述安装底座与所述第二驱动臂转动连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述夹持手与所述滑动导块滑动连接，所述夹持手调节机构通过转轴与所述连接手腕转动连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述第一传动曲杆及所述第二传动曲杆均与所述夹持手通过传动轴连接，所述连接手腕与所述第一驱动臂固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、夹持手和连接手腕通过夹持手调节机构进行连接传动，相比传统的机械手的驱动方式更加的简便，利用夹持手调节机构带动第一传动曲杆和第二传动曲杆进行转动后时，会分别使得两个夹持手在连接手腕端部的滑动导块上进行相向或是相对滑动，从而可以完成对物体的夹持或是放下，在驱动出现故障时只需要通过更换第一传动曲杆和第二传动曲杆则可以继续控制夹持手的工作，方便了机器手整体的作业操作。

2、两个夹持手通过在滑动导块上可以进行滑动作用，滑动导块能够启动限位和导向的作用，避免直接通过转动轴带动夹持手的操作会出现连接处松动的情况发生，再通过两个驱动臂的配合可以实现对不同位置的物件的夹持作用。

附图说明

图1为一种机器人机械手腕的结构示意图；

图2为一种机器人机械手腕中装置整体的侧视示意图；

图3为一种机器人机械手腕中夹持手调节机构和手腕的安装示意图；

图4为一种机器人机械手腕中夹持手调节机构的示意图。

图中：1、第一驱动臂；2、连接手腕；3、滑动导块；4、夹持手；5、第二驱动臂；6、手臂驱动机构；7、手臂驱动连杆；8、安装底座；9、夹持手调节机构；10、夹持电机；901、第一传动曲杆；902、第二传动曲杆；903、传动转轴。

具体实施方式

下面结合具体实用新型对本实用新型进一步进行描述。

如图2-4所示，在本实施例中，结合图2至图4说明本实施方式，本实施方式提供了一种机器人机械手腕，包括夹持手调节机构9和连接手腕2，夹持手调节机构9的两端的下方设置连接有第一传动曲杆901和第二传动曲杆902,第一传动曲杆901和第二传动曲杆902的自由端位于连接手腕2的一侧均通过转轴连接有夹持手4，夹持手4和连接手腕2的连接处设置有滑动导块3，在夹持手调节机构9的中心位置位于连接手腕2的下表面通过转动轴连接有夹持电机10，通过夹持电机10带动转轴进行转动使得夹持手调节机构9进行转动作用，当夹持手调节机构9进行运动时会通过第一传动曲杆901和第二传动曲杆902分别带动夹持手4在连接手腕2一端的滑动导块3上进行滑动，从而方便控制对物件的夹持左右，滑动导块3的设置可以起到对夹持手4进行限位作用，因此两个夹持手4只能在同一条直线上做滑动运动，保证对物件的夹持。

如图1-2所示，在本实施例中，连接手腕2位于远离夹持手4的一端连接有第一驱动臂1,第一驱动臂1的另一端安装有第二驱动臂5，第一驱动臂1与第二驱动臂5之间安装有手臂驱动连杆7，第一驱动臂1的一端位于第二驱动臂5的一侧安装有手臂驱动机构6，通过控制手臂驱动机构6带动第一驱动臂1在第二驱动臂5上进行转动作用，可以起到调节夹持手4在竖直方向上的作业自由度，第二驱动臂5的下方安装有安装底座8，安装底座8与第二驱动臂5转动连接，通过第二驱动臂5在安装底座8上进行转动可以控制夹持手4在水平空间上的作业自由度，驱动臂的驱动工作原理属于现有的公知技术，在此就不做过多赘述。

本实用新型的工作原理是：在进行使用时，通过夹持电机10进行转动带动夹持手调节机构9在连接手腕2的上方进行圆周转动，夹持手调节机构9利用传动转轴903分别驱动第一传动曲杆901和第二传动曲杆902进行运动，从而控制两个夹持手4在连接手腕2一端的滑动导块3上进行相向滑动，当控制夹持电机10进行反方向运动时，则两个夹持手4进行相向运动，完成对物体的夹持，手臂驱动机构6带动第一驱动臂1在第二驱动臂5上进行转动作用，可以起到调节夹持手4在竖直方向上的作业自由度，安装底座8与第二驱动臂5转动连接，通过第二驱动臂5在安装底座8上进行转动可以控制夹持手4在水平空间上的作业自由度。

以上所述的，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种机器人机械手腕，包括第一驱动臂（1），其特征在于，所述第一驱动臂（1）的一端设置有连接手腕（2），所述连接手腕（2）的前端设置有滑动导块（3），所述滑动导块（3）的外侧套接有夹持手（4），所述夹持手（4）的一端位于所述连接手腕（2）的上表面安装有夹持手调节机构（9），所述夹持手调节机构（9）的一端下方安装有第一传动曲杆（901），所述夹持手调节机构（9）的另一端的下方安装有第二传动曲杆（902），所述第二传动曲杆（902）、所述第一传动曲杆（901）与所述夹持手调节机构（9）之间安装有传动转轴（903）。

2.根据权利要求1所述的一种机器人机械手腕，其特征在于，所述第一驱动臂（1）的另一端安装有第二驱动臂（5），所述第一驱动臂（1）与所述第二驱动臂（5）之间安装有手臂驱动连杆（7），所述第一驱动臂（1）的一端位于所述第二驱动臂（5）的一侧安装有手臂驱动机构（6），所述第二驱动臂（5）的下方安装有安装底座（8）。

3.根据权利要求1所述的一种机器人机械手腕，其特征在于，所述夹持手调节机构（9）的下方位于所述连接手腕（2）的下表面安装有夹持电机（10）。

4.根据权利要求1所述的一种机器人机械手腕，其特征在于，所述第一传动曲杆（901）及所述第二传动曲杆（902）均通过所述传动转轴（903）与所述夹持手调节机构（9）转动连接，所述夹持手（4）的内侧位于所述滑动导块（3）的外侧设置有滑动槽。

5.根据权利要求2所述的一种机器人机械手腕，其特征在于，所述第二驱动臂（5）与所述第一驱动臂（1）通过所述手臂驱动连杆（7）转动连接，所述安装底座（8）与所述第二驱动臂（5）转动连接。

6.根据权利要求1所述的一种机器人机械手腕，其特征在于，所述夹持手（4）与所述滑动导块（3）滑动连接，所述夹持手调节机构（9）通过转轴与所述连接手腕（2）转动连接。

7.根据权利要求1所述的一种机器人机械手腕，其特征在于，所述第一传动曲杆（901）及所述第二传动曲杆（902）均与所述夹持手（4）通过传动轴连接，所述连接手腕（2）与所述第一驱动臂（1）固定连接。

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