CN209922386U - 一种送取料机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种送取料机械手，属于机械手技术领域，包括箱体和位于箱体上方，通过滑块和滑轨连接的底座，底座的顶部安装有连接座，连接座的一侧安装有第二电机，且第二电机的输出端安装有贯穿连接座的第二转轴，且连接座另一侧通过第二转轴安装有第一连接臂，第一连接臂远离连接座的一端铰接有第二连接臂，第一连接臂的外侧铰接有第一电动伸缩杆，且第一电动伸缩杆的输出端通过万向座安装在第二连接臂的外侧，第二连接臂远离第一连接臂的一端安装有夹持机构，箱体的内部设有旋转驱动腔。本实用新型可以更加便捷的对物料进行夹取和释放，提高了工作效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手，特别是涉及一种送取料机械手，属于机械手技术领域。
背景技术
机械手是能够模仿人手和臂的一些动作功能，用于抓取搬运操作工具的机械。
目前在工厂中用于送取料机械手，在对物料的夹持的过程夹持不够便捷，夹持不够快捷，因此导致工作效率低下。
实用新型内容
本实用新型的主要目的是为了提供一种送取料机械手，可以更加便捷的对物料进行夹取和释放，提高了工作效率。
本实用新型的目的可以通过采用如下技术方案达到：
一种送取料机械手，包括箱体和位于所述箱体上方，通过滑块和滑轨连接的底座，所述底座的顶部安装有连接座，所述连接座的一侧安装有第二电机，且所述第二电机的输出端安装有贯穿所述连接座的第二转轴，且所述连接座另一侧通过第二转轴安装有第一连接臂，所述第一连接臂远离所述连接座的一端铰接有第二连接臂，所述第一连接臂的外侧铰接有第一电动伸缩杆，且所述第一电动伸缩杆的输出端通过万向座安装在所述第二连接臂的外侧，所述第二连接臂远离所述第一连接臂的一端安装有夹持机构，所述箱体的内部设有旋转驱动腔。
优选的，所述旋转驱动腔包括第一电机和安装在所述第一电机输出端的第一转轴，所述第一转轴的远离所述第一电机的一端安装第二锥齿轮，所述第二锥齿轮的外侧设有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮的内侧安装有转杆，所述转杆的外侧通过轴承与所述固定，且所述转杆的一端贯穿所述箱体并安装在所述底座的底部。
优选的，所述夹持机构包括U型座和安装在所述U型座内部的第二电动伸缩杆，所述U型座远离所述第二连接臂的一端安装有C型座，所述第二电动伸缩杆的输出端贯穿所述C型座并安装有连接块，所述连接块的两端铰接有第二连接杆，所述C型座外侧拐角部铰接有梯形座，所述第二连接杆远离所述连接块的一端铰接在所述梯形座的一端，所述梯形座的另一端铰接有夹持部，所述 C型座的两端铰接有第一连接杆，且所述第一连接杆远离所述C型座的一端铰接在所述夹持部上。
优选的，所述滑轨为环形结构，且所述滑块有多组，并与所述滑轨组合成的剖面结构为T型。
优选的，所述箱体的内部设有储藏腔，所述储藏腔的一侧铰接有储藏腔门，且储藏腔门的外侧设有手柄。
优选的，所述箱体的底部设有若干组万向轮，且万向轮上设有制动装置。
优选的，所述箱体的一侧安装有控制面板，且所述控制面板通过导线与第二电机、第一电机、第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆电性连接。
本实用新型的有益技术效果：
1、本实用新型提供的一种送取料机械手，通过设置在箱体底部的万向轮而将装置移动到合适的位置，同时通过万向轮上的制动装置实现对万向轮的制动，从而将装置固定在合适的位置处，通过旋转驱动腔带动底座的转动，从而带动连接座的转动，通过控制面板启动第二电机，通过第二电机带动第二转轴的转动，通过第二转轴带动第一连接臂的转动，从而实现第一连接臂的角度的调节，通过第一连接臂远离连接座的一端铰接有第二连接臂的连接关系，以及第一连接臂的外侧铰接有第一电动伸缩杆，且第一电动伸缩杆的输出端通过万向座安装在第二连接臂的外侧，从而通过控制面板启动第一电动伸缩杆，从而带动第二连接臂转动，因此实现第二连接臂角度的调节，通过第一连接臂的一端安装有夹持机构实现对物料的夹取和释放，从而可以更加便捷的对物料进行夹取和释放，提高了工作效率。
附图说明
图1为按照本实用新型的一种送取料机械手的一优选实施例的主剖视图；
图2为按照本实用新型的一种送取料机械手的一优选实施例的A处结构放大图；
图3为按照本实用新型的一种送取料机械手的一优选实施例的B处结构放大图；
图4为按照本实用新型的一种送取料机械手的一优选实施例的连接座与第一连接臂组合结构图；
图5为按照本实用新型的一种送取料机械手的一优选实施例的箱体主视图。
图中：1-箱体，2-控制面板，3-底座，4-连接座，5-第一连接臂，6-第一电动伸缩杆，7-第二连接臂，8-滑块，9-滑轨，10-旋转驱动腔，11-转杆， 12-第一锥齿轮，13-第二锥齿轮，14-第一转轴，15-U型座，16-第一电机， 17-C型座，18-连接块，19-夹持部，20-第一连接杆，21-梯形座，22-第二转轴，23-第二连接杆，24-储藏腔门，25-第二电机，26-储藏腔，27-第二电动伸缩杆，28-夹持机构。
具体实施方式
为使本领域技术人员更加清楚和明确本实用新型的技术方案，下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步详细的描述，但本实用新型的实施方式不限于此。
如图1-图5所示，本实施例提供的一种送取料机械手，包括箱体1和位于箱体1上方，通过滑块8和滑轨9连接的底座3，底座3的顶部安装有连接座 4，连接座4的一侧安装有第二电机25，且第二电机25的输出端安装有贯穿连接座4的第二转轴22，且连接座4另一侧通过第二转轴22安装有第一连接臂 5，第一连接臂5远离连接座4的一端铰接有第二连接臂7，第一连接臂5的外侧铰接有第一电动伸缩杆6，且第一电动伸缩杆6的输出端通过万向座安装在第二连接臂7的外侧，第二连接臂7远离第一连接臂5的一端安装有夹持机构28，箱体1的内部设有旋转驱动腔10，因此通过旋转驱动腔10带动底座3的转动，从而带动连接座4的转动，从而实现在夹取物料时的旋转功能，通过控制面板2启动第二电机25，通过第二电机25带动第二转轴22的转动，通过第二转轴22带动第一连接臂5的转动，从而实现第一连接臂5的角度的调节，通过第一连接臂5远离连接座4的一端铰接有第二连接臂7的连接关系，以及第一连接臂5的外侧铰接有第一电动伸缩杆6，且第一电动伸缩杆6的输出端通过万向座安装在第二连接臂7的外侧，从而通过控制面板2启动第一电动伸缩杆6，从而带动第二连接臂7转动，因此实现第二连接臂7角度的调节，通过第一连接臂5的一端安装有夹持机构28实现对物料的夹取和释放。
在本实施例中，如图1和3所示，旋转驱动腔10包括第一电机16和安装在所述第一电机16输出端的第一转轴14，所述第一转轴14的远离所述第一电机16的一端安装第二锥齿轮13，所述第二锥齿轮13的外侧设有第一锥齿轮 12，所述第一锥齿轮12的内侧安装有转杆11，所述转杆11的外侧通过轴承与所述29固定，且所述转杆11的一端贯穿所述箱体1并安装在所述底座3的底部，通过控制面板2启动第一电机16，通过第一电机16的输出端带动第一转轴14转动，通过第一转轴14带动第二锥齿轮13转动，从而带动与其相互配合的第一锥齿轮12转动，因第一锥齿轮12的内侧安装有转杆11，且转杆 11的外侧通过轴承与所述29固定，从而可以通过第一锥齿轮12的转动带动转杆11的转动，通过转杆11的一端贯穿所述箱体1并安装在所述底座3的底部，因此可以带动底座3转动，从而通过底座3带动连接座4的转动，从而实现在夹取物料时的旋转功能。
在本实施例中，如图1和2所示，夹持机构28包括U型座15和安装在所述U型座15内部的第二电动伸缩杆27，所述U型座15远离所述第二连接臂 7的一端安装有C型座17，所述第二电动伸缩杆27的输出端贯穿所述C型座 17并安装有连接块18，所述连接块18的两端铰接有第二连接杆23，所述C型座17外侧拐角部铰接有梯形座21，所述第二连接杆23远离所述连接块18的一端铰接在所述梯形座21的一端，所述梯形座21的另一端铰接有夹持部19，所述C型座17的两端铰接有第一连接杆20，且所述第一连接杆20远离所述 C型座17的一端铰接在所述夹持部19上，通过控制面板2启动第二电动伸缩杆27，通过第二电动伸缩杆27推动连接块18运动，通过连接块18的运动从而带动与其铰接的第二连接杆23转动，通过第二连接杆23转动从而推动梯形座21转动，通过梯形座21转动带动夹持部19向内夹持，从而实现对物料的夹持，同时在夹持部19的内侧设置压力传感器并将压力传感器获取的压力值传递给控制面板2，并通过控制面板2实现对压力值设定，当到达设定的压力值后通过控制面板2停止第二电动伸缩杆27，从而停止对物料的进一步夹持，使其达到合适的夹持力度并不会损坏物料。
在本实施例中，如图1所示，滑轨9为环形结构，因此当旋转驱动腔 10驱动转杆11转动时，从而带动滑块8在环形结构的滑轨9上运动，可以实现360°的旋转，且所述滑块8有多组，因此通过多组滑块8对底座3起到更好的支撑，使其在旋转时更加稳定，并与所述滑轨9组合成的剖面结构为T型，而滑轨9组合成的剖面结构为T型该结构可以稳定的将滑块8固定在滑轨9上减少转动时候发生的偏移。
在本实施例中，如图1和5所示，箱体1的内部设有储藏腔26，因可以通过储藏腔26一些生产或者维修常用的工具，同时也可以通过储藏腔26在其内部布线，因此储藏腔26起到储物和布线的作用，储藏腔的一侧铰接有储藏腔门24，且储藏腔门24的外侧设有手柄，因此可以通过储藏腔门24的外侧设有手柄打开储藏腔门24，从而进行拿去工具或者布线。
在本实施例中，如图1所示，箱体1的底部设有若干组万向轮，且万向轮上设有制动装置，因此可以通过设置在箱体1底部的万向轮而将装置移动到合适的位置，提高了转动的便于移动的功能，同时通过万向轮上的制动装置实现对万向轮的制动，从而将装置固定在合适的位置处。
在本实施例中，如图1所示，箱体1的一侧安装有控制面板2，且所述控制面板2通过导线与第二电机25、第一电机16、第一电动伸缩杆6和第二电动伸缩杆27电性连接，因此通过控制面板2可以实现对第二电机25、第一电机16、第一电动伸缩杆6和第二电动伸缩杆27的控制。
如图1-图5所示，本实施例提供的一种送取料机械手的工作过程如下：
步骤1：通过设置在箱体1底部的万向轮而将装置移动到合适的位置，同时通过万向轮上的制动装置实现对万向轮的制动，从而将装置固定在合适的位置处；
步骤2：通过旋转驱动腔10带动底座3的转动，从而带动连接座4的转动；
步骤3：通过控制面板2启动第二电机25，通过第二电机25带动第二转轴22的转动，通过第二转轴22带动第一连接臂5的转动，从而实现第一连接臂5的角度的调节，通过第一连接臂5远离连接座4的一端铰接有第二连接臂 7的连接关系，以及第一连接臂5的外侧铰接有第一电动伸缩杆6，且第一电动伸缩杆6的输出端通过万向座安装在第二连接臂7的外侧，从而通过控制面板2启动第一电动伸缩杆6，从而带动第二连接臂7转动，因此实现第二连接臂7角度的调节；
步骤4：通过第一连接臂5的一端安装有夹持机构28实现对物料的夹取和释放。
综上所述，在本实施例中，通过设置在箱体1底部的万向轮而将装置移动到合适的位置，同时通过万向轮上的制动装置实现对万向轮的制动，从而将装置固定在合适的位置处，通过旋转驱动腔10带动底座3的转动，从而带动连接座4的转动，通过控制面板2启动第二电机25，通过第二电机25带动第二转轴22的转动，通过第二转轴22带动第一连接臂5的转动，从而实现第一连接臂5的角度的调节，通过第一连接臂5远离连接座4的一端铰接有第二连接臂7的连接关系，以及第一连接臂5的外侧铰接有第一电动伸缩杆6，且第一电动伸缩杆6的输出端通过万向座安装在第二连接臂7的外侧，从而通过控制面板2启动第一电动伸缩杆6，从而带动第二连接臂7转动，因此实现第二连接臂7角度的调节，通过第一连接臂5的一端安装有夹持机构28实现对物料的夹取和释放，从而可以更加便捷的对物料进行夹取和释放，提高了工作效率。以上所述，仅为本实用新型进一步的实施例，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型所公开的范围内，根据本实用新型的技术方案及其构思加以等同替换或改变，都属于本实用新型的保护范围。
Claims (7)
1.一种送取料机械手，包括箱体(1)和位于所述箱体(1)上方，通过滑块(8)和滑轨(9)连接的底座(3)，其特征在于：所述底座(3)的顶部安装有连接座(4)，所述连接座(4)的一侧安装有第二电机(25)，且所述第二电机(25)的输出端安装有贯穿所述连接座(4)的第二转轴(22)，且所述连接座(4)另一侧通过第二转轴(22)安装有第一连接臂(5)，所述第一连接臂(5)远离所述连接座(4)的一端铰接有第二连接臂(7)，所述第一连接臂(5)的外侧铰接有第一电动伸缩杆(6)，且所述第一电动伸缩杆(6)的输出端通过万向座安装在所述第二连接臂(7)的外侧，所述第二连接臂(7)远离所述第一连接臂(5)的一端安装有夹持机构(28)，所述箱体(1)的内部设有旋转驱动腔(10)。
2.根据权利要求1所述的一种送取料机械手，其特征在于：所述旋转驱动腔(10)包括第一电机(16)和安装在所述第一电机(16)输出端的第一转轴(14)，所述第一转轴(14)的远离所述第一电机(16)的一端安装第二锥齿轮(13)，所述第二锥齿轮(13)的外侧设有第一锥齿轮(12)，所述第一锥齿轮(12)的内侧安装有转杆(11)，所述转杆(11)的外侧通过轴承与所述(29)固定，且所述转杆(11)的一端贯穿所述箱体(1)并安装在所述底座(3)的底部。
3.根据权利要求1所述的一种送取料机械手，其特征在于：所述夹持机构(28)包括U型座(15)和安装在所述U型座(15)内部的第二电动伸缩杆(27)，所述U型座(15)远离所述第二连接臂(7)的一端安装有C型座(17)，所述第二电动伸缩杆(27)的输出端贯穿所述C型座(17)并安装有连接块(18)，所述连接块(18)的两端铰接有第二连接杆(23)，所述C型座(17)外侧拐角部铰接有梯形座(21)，所述第二连接杆(23)远离所述连接块(18)的一端铰接在所述梯形座(21)的一端，所述梯形座(21)的另一端铰接有夹持部(19)，所述C型座(17)的两端铰接有第一连接杆(20)，且所述第一连接杆(20)远离所述C型座(17)的一端铰接在所述夹持部(19)上。
4.根据权利要求1所述的一种送取料机械手，其特征在于：所述滑轨(9)为环形结构，且所述滑块(8)有多组，并与所述滑轨(9)组合成的剖面结构为T型。
5.根据权利要求1所述的一种送取料机械手，其特征在于：所述箱体(1)的内部设有储藏腔(26)，所述储藏腔(26)的一侧铰接有储藏腔门(24)，且储藏腔门(24)的外侧设有手柄。
6.根据权利要求1所述的一种送取料机械手，其特征在于：所述箱体(1)的底部设有若干组万向轮，且万向轮上设有制动装置。
7.根据权利要求1所述的一种送取料机械手，其特征在于：所述箱体(1)的一侧安装有控制面板(2)，且所述控制面板(2)通过导线与第二电机(25)、第一电机(16)、第一电动伸缩杆(6)和第二电动伸缩杆(27)电性连接。
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| CN111645103A (zh) * | 2020-06-05 | 2020-09-11 | 周欣欣 | 一种工业机器人用回转平台 |
| CN112265010A (zh) * | 2020-09-21 | 2021-01-26 | 安徽通宇金属容器包装有限公司 | 一种铁罐包装放料机械手及其应用 |
| CN112489291A (zh) * | 2020-11-23 | 2021-03-12 | 天津瑞宝客环保科技有限公司 | 一种自动售货装置 |
| CN113571333A (zh) * | 2021-06-30 | 2021-10-29 | 浙江田中精机股份有限公司 | 一种主轴穿线夹持机构 |
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