CN216032092U - 取料机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种取料机器人,包括：安装台、夹持机械手、连杆机构、驱动组件，连杆机构包括第一、第二连杆及用于安装夹持机械手的安装架，第一连杆的一端铰接至安装台，第一连杆的另一端铰接至安装架，第二连杆的一端铰接至安装台，第二连杆的另一端铰接至安装架，安装台、第一连杆、安装架和第二连杆能够组成四连杆机构；驱动组件包括固定在安装台上的电机组件，电机组件能够带动第一连杆或第二连杆转动，以使四连杆机构发生形变，从而调整安装架及夹持机械手的位置，可将夹持机械手的夹手机构移动至与工件对应的位置进行取件作业，机构简单合理，稳定性高，且可直接通过电机驱动，控制简单，工作精度高。

Description

取料机器人

技术领域

本实用新型涉及压铸机/注塑机辅助设备领域，特别涉及一种取料机器人。

背景技术

在压铸机或注塑机中，产品成型后温度较高且不易通过顶针直接推落时，需要配合取料机器人取件，取料机器人需要通过多轴运动机构将夹持手移动至模具位置取件，但是目前使用的取料机器人设计不合理，需要采用气缸或液压缸进行驱动，工作精度差，且控制不方便。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种取料机器人，机构简单、稳定性高。

根据本实用新型的第一方面实施例的取料机器人，包括：安装台、夹持机械手、连杆机构、驱动组件，所述连杆机构包括第一连杆、第二连杆及用于安装所述夹持机械手的安装架，所述第一连杆的一端铰接至所述安装台，所述第一连杆的另一端铰接至所述安装架，所述第二连杆的一端铰接至所述安装台，所述第二连杆的另一端铰接至所述安装架，所述安装台、所述第一连杆、所述安装架和所述第二连杆能够组成四连杆机构；所述驱动组件包括固定在所述安装台上的电机组件，所述电机组件能够带动所述第一连杆或所述第二连杆转动，以使所述四连杆机构发生形变。

根据本实用新型实施例的取料机器人，至少具有如下有益效果：使用时，直接通过电机组件即可驱动四连杆机构形变，从而调整安装架及夹持机械手的位置，可将夹持机械手的夹手机构移动至与工件对应的位置进行取件作业，机构简单合理，稳定性高，且可直接通过电机驱动，控制简单，工作精度高。

在本实用新型的一些实施例中，所述电机组件为伺服电机，所述伺服电机固定安装在所述安装台上并连接至所述第一连杆，通过伺服电机驱动第一连杆转动，从而控制四连杆机构的形态，通过伺服电机直接驱动，不仅能够方便控制，更容易控制工作精度，且使得机构更为简单。

在本实用新型的一些实施例中，所述电机组件能够带动所述第一连杆转动，第一连杆的截面积大于第二连杆，即第一连杆的结构强度更高，能够满足主动驱动功能。

在本实用新型的一些实施例中，第一连杆的端部设置有转盘，安装台上开设有与转盘转动配合的转动配合结构，实现第一连杆与安装台转动连接，且相对于传动的转动机构结构强度更高，稳定性型更好。

在本实用新型的一些实施例中，第二连杆为伸缩杆，能够根据需要调整第二连杆的长度，通过调整第二连杆的长度能够调整安装架的移动轨迹，满足不同的使用要求。

在本实用新型的一些实施例中，安装架上设置有多个连接孔，第二连杆能够通过转轴机构连接至不同的连接孔，通过调节第二连杆与安装架的连接位置，能够对四连杆机构的形状进行调整，以调整安装架的移动轨迹，满足不同的使用要求。

在本实用新型的一些实施例中，还包括固定座，所述安装台滑动设置在所述固定座上，所述固定座和所述安装台之间配置有能够驱动所述安装台在所述固定座上移动的移动驱动机构，即能够驱动连杆机构及夹持机械手进行平移，满足不同的使用要求。

在本实用新型的一些实施例中，所述移动驱动机构为链式驱动机构，所述链式驱动机构包括主动链轮、从动链轮、传动链、驱动电机，所述主动链轮和所述从动链轮设置在所述安装台上，所述传动链绕设在所述主动链轮和所述从动链轮上并连接至所述固定座，所述驱动电机固定在所述安装台上并能够驱动所述主动链轮转动，从而使得传动链能够往复移动，由于传动链固定至固定座，故而传动链会通过主动链轮、从动链轮反作用于安装台，使得安装台能够相对于所述固定座，移动。

在本实用新型的一些实施例中，驱动电机为伺服电机，方便控制，且位置精度高。

在本实用新型的一些实施例中，所述安装台为框型结构且设置有滑杆组，所述固定座上设置有若干与所述滑杆组配合的滑块，通过滑块与所述滑杆组的配合，能够实现安装台与固定座的滑动配合。

在本实用新型的一些实施例中，所述夹持机械手包括：安装板、夹手机构、驱动电机组件，所述夹手机构包括传动轴及夹持手组件，所述传动轴的一端可转动连接至所述安装板，所述夹持手组件设置在所述传动轴的另一端；所述驱动电机组件设置在所述安装板上，且所述驱动电机组件与所述夹手机构均位于所述安装板的一侧，所述安装板的另一侧设置有传动机构，所述传动机构连接所述驱动电机组件的输出轴和所述传动轴。

通过驱动电机组件能够驱动夹持手组件转动，能够满足多种类型工件的夹持要求，提高通用性，且所述驱动电机组件与所述夹手机构同侧设置，结构布置合理，占用空间小，且能够达到较好的驱动效果。

且采用驱动电机组件进行驱动，可方便夹持手组件的旋转角度控制，且位置精度相对于传动的气缸驱动精度更高，控制更为方便。

在本实用新型的一些实施例中，所述驱动电机组件为伺服电机，能够满足夹手机构旋转驱动，且控制方便、位置精度高。

在本实用新型的一些实施例中，所述传动轴的端部设置有夹手安装座，所述夹持手组件固定安装在所述夹手安装座上，通过配置夹手安装座可方便夹持手组件的安装，并方便更换配置不同的夹持手。

在本实用新型的一些实施例中，所述夹持手组件为气动夹爪，通过气动控制夹爪的开合，实现取放件功能。

在本实用新型的一些实施例中，所述安装板上设置有连接臂，所述连接臂上设置有与所述传动轴转动配合的轴孔，所述传动轴穿过所述连接臂连接至传动机构，通过连接臂可延长夹持手组件的伸入位置，并提高结构强度，并通过内置传动轴满足旋转传动的要求。

在本实用新型的一些实施例中，所述传动机构为同步带机构，所述同步带机构包括主动带轮、从动带轮及绕设在所述主动带轮和所述从动带轮上的同步带，所述主动带轮和所述从动带轮设置在所述安装板上并位于所述驱动电机组件的相对侧，所述主动带轮连接至所述驱动电机组件的输出轴，所述从动带轮连接至所述传动轴，即可满足所述驱动电机组件与所述所述传动轴之间的传动功能。

在本实用新型的一些实施例中，所述从动带轮连接至同步带机构输出轴，所述安装板上设置有与所述同步带机构输出轴配合的轴座，所述同步带机构输出轴连接至所述传动轴，通过上述结构可提高传动的精度。

在本实用新型的一些实施例中，所述轴座上固定设置有连接臂，所述连接臂上设置有与所述传动轴转动配合的轴孔，所述传动轴穿过所述连接臂连接至所述同步带机构输出轴，结构布局合理，且可根据不同的使用要求更换不同长度的传动轴及连接臂满足不同的使用要求。

在本实用新型的一些实施例中，连接臂由多段连接管件组合形成，相邻的连接管件可拆卸安装，使用时，可根据配置的传动轴的长度设置连接管件的数量，满足不同的使用要求，也可不需配置不同长度的连接臂，降低成本。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本实用新型实施例的取料机器人的结构示意图；

图2为本实用新型实施例的取料机器人的分解示意图；

图3为本实用新型实施例的夹持机械手的结构示意图；

图4为本实用新型实施例的夹持机械手的分解示意图；

附图标记：

固定座110、安装台120、滑杆组121、滑块122、主动链轮131、传动链133、驱动电机134；

夹持机械手200、安装板210、传动轴220、夹手安装座221、夹持手组件230、驱动电机组件240、连接臂250、轴孔251、主动带轮261、从动带轮262、同步带263、同步带机构输出轴264、轴座265；

第一连杆310、第二连杆320、安装架330、转盘311；

电机组件400。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

如图1、图2所示，根据本实用新型实施例的取料机器人，包括：安装台120、夹持机械手200、连杆机构、驱动组件，所述连杆机构包括第一连杆310、第二连杆320及用于安装所述夹持机械手200的安装架330，所述第一连杆310的一端铰接至所述安装台120，所述第一连杆310的另一端铰接至所述安装架330，所述第二连杆320的一端铰接至所述安装台120，所述第二连杆320的另一端铰接至所述安装架330，所述安装台120、所述第一连杆310、所述安装架330和所述第二连杆320能够组成四连杆机构；所述驱动组件包括固定在所述安装台120上的电机组件400，所述电机组件400能够带动所述第一连杆310或所述第二连杆320转动，以使所述四连杆机构发生形变。

使用时，直接通过电机组件400即可驱动四连杆机构形变，从而调整安装架330及夹持机械手200的位置，可将夹持机械手200的夹手机构移动至与工件对应的位置进行取件作业，机构简单合理，稳定性高，且可直接通过电机驱动，控制简单，工作精度高。

具体的，安装台120设定为相对不移动，当所述第一连杆310或所述第二连杆320转动时，能够使四连杆机构形变，调整安装架330及夹持机械手200的位置，四连杆机构相对于传统的平移多轴机械手的结构强度及工作稳定性更高。

如图2所示，在本实用新型的一些实施例中，所述电机组件400为伺服电机，所述伺服电机固定安装在所述安装台120上并连接至所述第一连杆310，通过伺服电机驱动第一连杆310转动，从而控制四连杆机构的形态，通过伺服电机直接驱动，不仅能够方便控制，更容易控制工作精度，且使得机构更为简单。

具体的，驱动电机组件240采用较大扭力的伺服电机，能够满足第一连杆310的转动驱动要求。

当然，在具体实施过程中，电机组件400还可为步进电机、减速电机等，在此不作详述。

如图2所示，在本实用新型的一些实施例中，所述电机组件400能够带动所述第一连杆310转动，第一连杆310的截面积大于第二连杆320，即第一连杆310的结构强度更高，能够满足主动驱动功能。

如图2所示，在本实用新型的一些实施例中，第一连杆310的端部设置有转盘311，安装台120上开设有与转盘311转动配合的转动配合结构，实现第一连杆310与安装台120转动连接，且相对于传动的转动机构结构强度更高，稳定性型更好。

在本实用新型的一些实施例中，第二连杆320为伸缩杆，能够根据需要调整第二连杆320的长度，通过调整第二连杆320的长度能够调整安装架330的移动轨迹，满足不同的使用要求。

具体的，第二连杆320为伸缩套管，通过插销孔与插销的配合实现定位，当然，在具体实施过程中，也可通过螺钉顶压定位，或在伸缩套管上设置丝杆机构，通过旋转丝杆可调整伸缩套管的伸缩长度。

在本实用新型的一些实施例中，安装架330上设置有多个连接孔，第二连杆320能够通过转轴机构连接至不同的连接孔，通过调节第二连杆320与安装架330的连接位置，能够对四连杆机构的形状进行调整，以调整安装架330的移动轨迹，满足不同的使用要求。

如图1、图2所示，在本实用新型的一些实施例中，还包括固定座110，所述安装台120滑动设置在所述固定座110上，所述固定座110和所述安装台120之间配置有能够驱动所述安装台120在所述固定座110上移动的移动驱动机构，即能够驱动连杆机构及夹持机械手200进行平移，满足不同的使用要求。

具体的，通过四连杆机构形变能够实现夹持机械手200的二轴移动，并且由于四连杆机构由于受形变形态的影响，活动区域受限，本实用新型通过配置上述的移动机构，能够增大夹持机械手200的移动范围，使用灵活性更改，可满足不同的使用要求。

如图2所示，在本实用新型的一些实施例中，所述移动驱动机构为链式驱动机构，所述链式驱动机构包括主动链轮131、从动链轮(图中未示出)、传动链133、驱动电机134，所述主动链轮131和所述从动链轮设置在所述安装台120上，所述传动链133绕设在所述主动链轮131和所述从动链轮上并连接至所述固定座110，所述驱动电机134固定在所述安装台120上并能够驱动所述主动链轮131转动，从而使得传动链133能够往复移动，由于传动链133固定至固定座110，故而传动链133会通过主动链轮131、从动链轮反作用于安装台120，使得安装台120能够相对于所述固定座110，移动。

当然，在具体实施过程中，移动驱动机构还可为丝杆机构、同步带机构等，在此不作详述。

在本实用新型的一些实施例中，驱动电机134为伺服电机，方便控制，且位置精度高。

当然，在具体实施过程中，驱动电机134还可为步进电机、减速电机等，在此不作详述。

如图2所示，在本实用新型的一些实施例中，所述安装台120为框型结构且设置有滑杆组121，所述固定座110上设置有若干与所述滑杆组121配合的滑块122，通过滑块122与所述滑杆组121的配合，能够实现安装台120与固定座110的滑动配合。

当然，在具体实施过程中，安装台120与固定座110还可通过滑轨滑槽机构连接，在此不作详述。

如图3、图4所示，在本实用新型的一些实施例中，所述夹持机械手200包括：安装板210、夹手机构、驱动电机组件240，所述夹手机构包括传动轴220及夹持手组件230，所述传动轴220的一端可转动连接至所述安装板210，所述夹持手组件230设置在所述传动轴220的另一端；所述驱动电机组件240设置在所述安装板210上，且所述驱动电机组件240与所述夹手机构均位于所述安装板210的一侧，所述安装板210的另一侧设置有传动机构，所述传动机构连接所述驱动电机组件240的输出轴和所述传动轴220。

通过驱动电机组件240能够驱动夹持手组件230转动，能够满足多种类型工件的夹持要求，提高通用性，且所述驱动电机组件240与所述夹手机构同侧设置，结构布置合理，占用空间小，且能够达到较好的驱动效果。

且采用驱动电机组件240进行驱动，可方便夹持手组件230的旋转角度控制，且位置精度相对于传动的气缸驱动精度更高，控制更为方便。

具体的，所述驱动电机组件240与所述夹手机构同侧设置，使得配置旋转机构后，不会过多的增大夹持机械手的长度，且通过驱动电机组件240，结构紧凑，占用空间小，方便布局安装，驱动电机组件240能够通过电机控制器控制，控制方便，位置精度高。

在本实用新型的一些实施例中，所述驱动电机组件240为伺服电机，能够满足夹手机构旋转驱动，且控制方便、位置精度高。

具体的，驱动电机组件240采用较大扭力的伺服电机，能够满足夹手机构及工件的旋转要求。

当然，在具体实施过程中，驱动电机组件240还可为步进电机、减速电机等，在此不作详述。

如图3、图4所示，在本实用新型的一些实施例中，所述传动轴220的端部设置有夹手安装座221，所述夹持手组件230固定安装在所述夹手安装座221上，通过配置夹手安装座221可方便夹持手组件230的安装，并方便更换配置不同的夹持手。

当然，在具体实施过程中，传动轴220的端部也可直接的连接至夹持手组件230，在此不作详述。

如图3、图4所示，在本实用新型的一些实施例中，所述夹持手组件230为气动夹爪，通过气动控制夹爪的开合，实现取放件功能。

具体的，夹持手组件230为三爪气动爪盘，在具体实施时，还可根据需要选用二爪夹爪、四爪夹爪等，均可满足气动夹持的要求。

当然，在具体实施过程中，夹持手组件230还可为电动夹爪等，在此不作详述。

如图3、图4所示，在本实用新型的一些实施例中，所述安装板210上设置有连接臂250，所述连接臂250上设置有与所述传动轴220转动配合的轴孔251，所述传动轴220穿过所述连接臂250连接至传动机构，通过连接臂250可延长夹持手组件230的伸入位置，并提高结构强度，并通过内置传动轴220满足旋转传动的要求。

具体的，连接臂250固定至安装板210，可提高结构强度，避免传动轴220较长时发生弯曲或变形，保证工作时的位置精度。

当然，在具体实施过程中，在伸入距离较短时也可不配置连接臂250，在此不作详述。

如图3、图4所示，在本实用新型的一些实施例中，所述传动机构为同步带机构，所述同步带机构包括主动带轮261、从动带轮262及绕设在所述主动带轮261和所述从动带轮262上的同步带263，所述主动带轮261和所述从动带轮262设置在所述安装板210上并位于所述驱动电机组件240的相对侧，所述主动带轮261连接至所述驱动电机组件240的输出轴，所述从动带轮262连接至所述传动轴220，即可满足所述驱动电机组件240与所述所述传动轴220之间的传动功能。

当然，在具体实施过程中，传动机构还可为齿轮传动机构、链轮传动机构等，在此不作详述。

如图3、图4所示，在本实用新型的一些实施例中，所述从动带轮262连接至同步带机构输出轴264，所述安装板210上设置有与所述同步带机构输出轴264配合的轴座265，所述同步带机构输出轴264连接至所述传动轴220，通过上述结构可提高传动的精度。

具体的，轴座265上设置有对应的轴孔或轴承，能够提高同步带机构的输出精度。

如图3、图4所示，在本实用新型的一些实施例中，所述轴座265上固定设置有连接臂250，所述连接臂250上设置有与所述传动轴220转动配合的轴孔251，所述传动轴220穿过所述连接臂250连接至所述同步带机构输出轴264，结构布局合理，且可根据不同的使用要求更换不同长度的传动轴220及连接臂250满足不同的使用要求。

在本实用新型的一些实施例中，连接臂250由多段连接管件组合形成，相邻的连接管件可拆卸安装，使用时，可根据配置的传动轴220的长度设置连接管件的数量，满足不同的使用要求，也可不需配置不同长度的连接臂250，降低成本。

当然，本实用新型创造并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出等同变形或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种取料机器人，其特征在于，包括：

安装台(120)；

夹持机械手(200)；

连杆机构，所述连杆机构包括第一连杆(310)、第二连杆(320)及用于安装所述夹持机械手(200)的安装架(330)，所述第一连杆(310)的一端铰接至所述安装台(120)，所述第一连杆(310)的另一端铰接至所述安装架(330)，所述第二连杆(320)的一端铰接至所述安装台(120)，所述第二连杆(320)的另一端铰接至所述安装架(330)，所述安装台(120)、所述第一连杆(310)、所述安装架(330)和所述第二连杆(320)能够组成四连杆机构；

驱动组件，所述驱动组件包括固定在所述安装台(120)上的电机组件(400)，所述电机组件(400)能够带动所述第一连杆(310)或所述第二连杆(320)转动，以使所述四连杆机构发生形变。

2.根据权利要求1所述的取料机器人，其特征在于，

还包括固定座(110)，所述安装台(120)滑动设置在所述固定座(110)上，所述固定座(110)和所述安装台(120)之间配置有能够驱动所述安装台(120)在所述固定座(110)上移动的移动驱动机构。

3.根据权利要求2所述的取料机器人，其特征在于，

所述移动驱动机构为链式驱动机构，所述链式驱动机构包括主动链轮(131)、从动链轮、传动链(133)、驱动电机(134)，所述主动链轮(131)和所述从动链轮设置在所述安装台(120)上，所述传动链(133)绕设在所述主动链轮(131)和所述从动链轮上并连接至所述固定座(110)，所述驱动电机(134)固定在所述安装台(120)上并能够驱动所述主动链轮(131)转动。

4.根据权利要求2所述的取料机器人，其特征在于，

所述安装台(120)为框型结构且设置有滑杆组(121)，所述固定座(110)上设置有若干与所述滑杆组(121)配合的滑块(122)。

5.根据权利要求1所述的取料机器人，其特征在于，

所述电机组件(400)为伺服电机。

6.根据权利要求1所述的取料机器人，其特征在于，

所述夹持机械手(200)包括：

安装板(210)，所述安装板(210)安装在所述安装架(330)上；

夹手机构，所述夹手机构包括传动轴(220)及夹持手组件(230)，所述传动轴(220)的一端可转动连接至所述安装板(210)，所述夹持手组件(230)设置在所述传动轴(220)的另一端；

驱动电机组件(240)，所述驱动电机组件(240)设置在所述安装板(210)上，且所述驱动电机组件(240)与所述夹手机构均位于所述安装板(210)的一侧，所述安装板(210)的另一侧设置有传动机构，所述传动机构连接所述驱动电机组件(240)的输出轴和所述传动轴(220)。

7.根据权利要求6所述的取料机器人，其特征在于，

所述传动机构为同步带机构，所述同步带机构包括主动带轮(261)、从动带轮(262)及绕设在所述主动带轮(261)和所述从动带轮(262)上的同步带(263)，所述主动带轮(261)和所述从动带轮(262)设置在所述安装板(210)上并位于所述驱动电机组件(240)的相对侧，所述主动带轮(261)连接至所述驱动电机组件(240)的输出轴，所述从动带轮(262)连接至所述传动轴(220)。

8.根据权利要求7所述的取料机器人，其特征在于，

所述从动带轮(262)连接至同步带机构输出轴(264)，所述安装板(210)上设置有与所述同步带机构输出轴(264)配合的轴座(265)，所述同步带机构输出轴(264)连接至所述传动轴(220)。

9.根据权利要求8所述的取料机器人，其特征在于，

所述轴座(265)上固定设置有连接臂(250)，所述连接臂(250)上设置有与所述传动轴(220)转动配合的轴孔(251)，所述传动轴(220)穿过所述连接臂(250)连接至所述同步带机构输出轴(264)。

10.根据权利要求6所述的取料机器人，其特征在于，

所述传动轴(220)的端部设置有夹手安装座(221)，所述夹持手组件(230)固定安装在所述夹手安装座(221)上。

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